用于采摘银杏花穗的末端执行器的采摘部分的设计方法

一种用于采摘银杏花穗的末端执行器的采摘部分的设计方法,步骤包括：1)通过银杏花穗的采样,确定设计方案；2)根据设计方案进行结构设计；3)对设计得到结构进行仿真分析。步骤2)中,咬合功能结构：通过模仿博比特虫口腔设计咬合机构,能够准确咬合包裹住花穗；分离功能结构：通过模仿博比特虫抓住猎物后用勾爪由外向内翻转将猎物吞进体内,设计末端执行器口腔咬合包裹花穗后的分离花穗机构,将花穗从短枝上分离,实现分离的功能；吞咽功能结构：通过模仿博比特虫将猎物通过喉部咽进身体,其喉部呈空管状,设计孔洞结构将分离后的花穗,从口腔内部的管道进入收集箱。本方法确保末端执行器的采摘部分在采摘花穗过程中不伤害到短枝和花穗。

2021-11-02

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基于对称多指夹持器的柑橘采摘分拣一体化装置

本发明提供了一种基于对称多指夹持器的柑橘采摘分拣一体化装置,属于农业智能装备技术领域,包括采摘机构、分拣机构和控制单元。采摘机构安装在机械臂的动作端,采摘机构包括多个指爪和驱动单元；分拣机构包括主轨道和多个分级轨道,主轨道上间隔设置有多个转动单元,多个分级轨道一一对应的连接在转动单元上；控制单元电连接驱动单元,通过驱动单元控制多个指爪动作；控制单元电连接多个转动单元,通过多个转动单元控制柑橘自主轨道进入对应的分级轨道。使用本发明提供的基于对称多指夹持器的柑橘采摘分拣一体化装置,能够完全取代人工作业,降低了成本和劳动强度,提高了采摘和分拣效率,并能够确保分拣的精度。

2021-11-02

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一种摘果机器人

本发明公开了一种摘果机器人,包括电动车体、摄像头、控制器、机械臂和机械爪,所述电动车体上具有车斗,所述摄像头、机械臂和控制器均安装在所述电动车体上,所述机械爪安装在所述机械臂的驱动端,电动车体、摄像头、机械臂和机械爪均与所述控制器电连接,所述机械臂用以带动所述机械爪摘果,并将所摘收的水果放置在所述车斗内,摄像头用以识别成像识别水果的方位和水果的成熟度,如此可利用摄像头进行对电动车体周围进行成像识别并识别周边的水果和水果的成熟度,在水果的成熟度达到要求后,会由控制器控制电动车体、机械臂和机械爪协调配合以将水果摘下,同时将摘下后的水果放在车斗内,其自动化程度高,省时省力,且安全性高,同时效率高。

2021-10-26

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小型果实自动收集装箱装置

本发明涉及小型果实自动收集装箱装置,包括行走机构、机架、升降装置、旋转均匀分离装置、汇集装置和输送装置,所述机架设置于行走机构的上表面,所述升降装置设置于行走机构的上表面且位于机架内侧,所述升降装置的底部设置有果箱,所述升降装置用于带动果箱上升或下降,所述旋转均匀分离装置和汇集装置均设置于机架顶部,且汇集装置设置于旋转均匀分离装置的上方,所述旋转均匀分离装置设置于果箱的正上方。本发明可将农机和农艺技术有效合理结合在一起,集成采摘辅助、果实输送、自动装箱一体的果实收货方案,以提高果园收货环节的采摘效率,降低人工成本和劳动力。

2021-10-26

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一种基于多帧融合的果蔬采摘机器人及其控制方法

本发明提供了一种基于多帧融合的果蔬采摘机器人及其控制方法,包括如下步骤：基于获取RGBD数据,采用vSLAM构建具有实际尺度的局部地图,并获取当前帧时刻深度摄像头在局部地图中的空间位姿；基于已知的位置信息计算深度摄像头与机械臂末端的相对位置,对其外参进行标定；在机械臂移动过程中,重复上述步骤,对深度摄像头的外参进行动态标定；基于机械臂移动过程中采集到的多帧3D视觉数据,用BA构建图优化模型,通过优化综合计算出目标的空间点云。本发明通过动态外参标定,简化了部署过程,解决了过程中外参变动不能及时更改的问题；通过多帧融合提高了测量的精度,减少了空间感知的误差。

2021-10-22

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一种猕猴桃采摘机器人移动平台

本发明涉及一种猕猴桃采摘机器人移动平台,包括悬挂底盘和采摘机械手臂的调平及安装平台,所述悬挂底盘包括车架以及安装在所述车架底部的转向模块和驱动模块,所述转向模块采用齿轮齿条转向器实现转向；所述驱动模块采用集中驱动带动驱动轮实现移动平台的驱动；所述采摘机械手臂的调平及安装平台设置在所述悬挂底盘上,采用四个电动推杆驱动,在不平整的路面调节四个电动推杆的伸缩长度使其始终保持水平状态。本发明结构简单,运行平稳,转弯灵活,可保持水平适应不同路况,保证对果实抓取的灵活性、减震效果良好。

2021-10-22

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基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人

本发明公开了一种基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人,机械臂、嵌入式主控制端、视觉识别机构和筛选机构安装在底座支撑机构上,机械臂的末端安装有末端执行机构；末端执行器固定架安装在机械臂的末端,末端执行器舵机安装在末端执行器固定架上,凸轮安装在末端执行器舵机传动轴上,凸轮的下端与柔性上蜈蚣爪相接触,柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪通过蜈蚣爪卡扣相连接,蜈蚣爪卡扣的中间安装有扭簧,用于柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的啮合；柔性下固定爪固定在末端执行器固定架上。本发明具有很好的仿生效果,柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的仿生蜈蚣爪细长形状可以很好地适用于果实定位与采摘,可以迅速促进果实和枝条的分离。

2021-10-22

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茶叶低碳采收机器人

本公开涉及一种茶叶低碳采收机器人,包括行走机构、连接支架、采摘机构、分级机构、动力系统和控制器；行走机构设置在连接支架的两侧,行走机构与连接支架之间形成茶叶采摘区,采摘机构设置在连接支架上,并位于茶叶采摘区上方,采摘机构用于对茶叶进行采摘,分级机构用于对采摘的茶叶进行分拣,控制器控制行走机构行走、分级机构以及采摘机构的运动；动力系统包括发动机和充电电池,发动机和充电电池可分别驱动行走机构运动,充电电池驱动采摘机构运动进行采摘作业,发动机工作时还可以为充电电池充电。本公开的茶叶低碳采收机器人采用油电混合动力驱动,可以适应各种作业环境,降低了碳的排放量,提高了适应性。

2021-10-22

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一种刚-柔-液耦合降损仿生采摘弹齿及辣椒收获机

本发明提供一种刚-柔-液耦合降损仿生采摘弹齿及辣椒收获机；所述仿生采摘弹齿包括皮肤层、远端指、中间指和近端指；所述皮肤层包裹在依次铰接的远端指、中间指和近端指的外面；远端指、中间指和近端指均设有指骨、筋膜层、肌肉肌腱层和血管层,所述肌肉肌腱层包裹着指骨,筋膜层包裹着肌肉肌腱层,肌肉肌腱层内设有多个血管层；血管层是密封的管,管内可填充液体介质。本发明以人的手指为仿生原型,解决了辣椒收获机上传统的弹齿在采摘辣椒时的高破损率问题。

2021-10-22

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一种串番茄采摘末端执行器、机器人及其采摘方法

本发明涉及一种串番茄采摘末端执行器、机器人及其采摘方法。末端执行器包括切割装置、引导限位装置、切刀驱动器和RGB-D相机；切割装置包括左切刀和右切刀；当切刀驱动器的两个夹爪带动左切刀和右切刀闭合时,切割刀片位于刀槽中；且左刀头内端面的摆动垫片与右刀头的位于切割刀片的前侧或后侧的内端面相互接触,以夹持被切断的采摘目标的果梗；RGB-D相机用于对串番茄的果梗进行检测和定位；引导限位装置包括上圆锥对辊、上摆动支架、固定支架、固定底座、下摆动支架、下圆锥对辊、转轴和阻尼器。本发明解决了串番茄串收采摘中存在的对视觉依赖程度大、误差冗余小、果梗检测困难、对果实位于主茎后侧或者斜后方的情况无法对串番茄进行串收等问题。

2021-10-19

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