一种用于可释放地夹持管状工件的外部或内部目标表面的夹头型机构,包括限定夹头接收器接触表面的夹头接收器,该夹头接收器接触表面构造为截头直圆锥的弯曲侧表面,以及包括多个夹头段的分段夹头组件。每个夹头段限定了工件接合表面和夹头段接触表面,工件接合表面构造为用于与工件目标表面夹持接合,夹头段接触表面构造为用于与夹头接收器接触表面至少部分接触接合。夹头段接触表面可以包括两个轴向邻接的区域,其中一个对应于倾斜圆柱或直圆柱的弯曲侧表面,而另一个对应于截头直圆锥的弯曲侧表面。