本发明公开了一种钛及钛合金的焊接加工设备,包括焊接工作台、焊接机械手以及控制系统,所述焊接工作台包括用于放置工件的支撑台和用于带动所述支撑台运动的动力机构A,所述焊接机械手包括用于对工件进行焊接的焊枪和用于带动所述焊枪运动的动力机构B,所述控制系统控制所述动力机构A和所述动力机构B协同动作以使所述焊枪靠近和远离所述支撑台上工件、使所述焊枪依次经过所述支撑台上工件的各个焊接位置以及使所述焊枪进行摆动焊接。本发明公开的钛及钛合金的焊接加工设备,利用此设备可以批量生产钛及钛合金焊接件,其焊接质量稳定,焊接质量好。

本发明所设计的焊接设备的焊缝视觉识别方法,通过在二维图片上经过计算处理的方式,计算得到了焊点的位置,其中所述的焊点位置并非直接通过识别焊缝和激光线的交点得到,而是通过焊缝线、激光线和周围环境的关系推测得到。这种方法避免了周围环境带来的不利影响,同时还尽量减少了材料上点焊痕迹对焊缝遮挡带来的识别误差,最终得到完整平顺的曲线焊缝。需要进一步说明的,由于采用了识别设备固定而工件运动的方式,能够进一步的焊点在二维图像上的横向坐标位置通过三角函数确定其第三个参数从而实现二维坐标到三维坐标的转化。

本发明所设计的智能焊接方法,焊枪固定不动,工件固定在机械臂上,让机械臂以各种姿态确保焊接时工件对应焊枪的姿态,从而保证焊接时工件焊缝平面相对焊枪的姿态,其具有如下优点：1,保证焊接熔池稳定性,提高焊接质量；2,工件设置在机械臂上,能规避除机械臂外的复杂变位结构设计,以减少额外复杂变位机构可能带来的运动误差；3,与传统标定方法需要TCP标定和手眼标定两个步骤相比,本发明通过设计一种法兰盘结构的标定装置,只需一个二维转三维的旋转平移变换,一步实现标定,简单易行,精度更高。同时,在视觉识别后的图像处理上,还包含了将二维图片上经过计算处理得到焊点位置的方法,尽量减少了材料上点焊痕迹对焊缝遮挡的不利影响,最终得到完整平顺的曲线焊缝。

本发明提供一种应用于船舶平角焊的自动化焊接工艺,包括以下步骤：S1、焊前准备,装配待焊接的工件,进行检查使得装配好的工件满足焊接要求；S2、工件装配好后,对满足焊接要求的工件进行扫描,从而确定工件所在的位置、形状和尺寸；S3、完成对工件的扫描后,机器人通过点激光对第一工件2和第二工件3之间的焊缝进行定位后,机器人上的焊枪进行焊接起弧定位；S4、焊枪进行焊接起弧定位后,机器人通过线激光持续跟踪焊接位置,从而定位完成后续焊接。

本发明属于智能机器人焊接电弧跟踪技术领域,特别涉及一种智能机器人电弧跟踪夹具。包括焊枪、驱动柔性杆件及弧形跟踪夹具,其中焊枪连接在智能焊接机器人的执行末端,驱动柔性杆件的一端与焊枪连接,另一端与弧形跟踪夹具连接,弧形跟踪夹具设置于弧形工件和环形工件之间形成的Y型坡口T型焊的背焊缝处,弧形跟踪夹具能与焊枪实时随动跟踪,且能平衡Y型坡口T型焊的背焊缝处磁场。本发明能够对被磁化的相互对接的弧形工件和环形工件进行消磁处理,使弧形工件和环形工件处于一种磁平衡的状态,能够有效地减少了磁场对焊接电弧的影响,防止了电弧产生磁偏吹,保证电弧弧柱稳定性,达到良好的焊接效果。

本发明公开了一种打包机制造用自适应焊接方法,它涉及打包机制造技术领域,包括以下步骤：在制造的打包机的焊缝处设置工艺色标线标识,在控制系统中的CAD图像中输入工艺色标线标识；基于视觉识别方法与CAD图像技术结合进行焊接工艺调节,控制系统调用相应的焊接工艺参数；通过四轴变位进行相应焊接角度的调整,根据焊接工艺参数对打包机进行起弧焊接；焊缝追踪和纠偏,电弧中心偏移及时进行纠偏。本发明的优点在于：利用四轴变位焊接单元与提供双变位行走龙门架机构相结合组成三个六轴变位焊接机器人系统,结合视觉识别与CAD图像技术,以及焊缝追踪与纠偏系统,实现打包机生产制造过程中的焊接工艺自适应、自调整的高度智能运行焊接。