本发明实施例公开一种多级伸缩门及其控制方法,所述伸缩门包括本体、直线导轨、基座、曲柄、摆杆、传动机构,基座上设有电机；曲柄一端连接电机的输出轴,另一端通过一转动轴连接摆杆一端,摆杆另一端驱动传动机构,本体设于直线导轨上,传动机构作用于本体上；电机通过曲柄、摆杆和传动机构驱动本体沿直线导轨来回平移运动；本体在打开或关闭时,电机的输出轴轴心、曲柄另一端的转动轴轴心以及摆杆另一端的转轴轴心在同一直线上,实现掉电自锁。本发明在有限空间内通过多级门结构实现了最大限度的开合门；本发明可根据不同门开合要求增加门级数要求；本发明实现了断电自锁和掉电解锁功能。