该平行连杆机构设有基端连杆毂(1)、三个连杆机构(11)、旋转体(2a)和远端连杆毂(3)。旋转体(2a)与三个连杆机构(11)之一连接。旋转体(2a)与基端连接毂(1)可转动地联接。在连杆机构(11)中,第一旋转接头部件(25a-25c)的第一中心轴线(15a-15c)和第二旋转接头部件的第二中心轴线(16a-16c)相交于球面连杆中心点(30)处。旋转体(2a)的旋转轴线12与球面连杆中心点(30)相交。