本发明公开了一种多功能管道作业机器人控制系统,其包括上位机以及与所述上位机有线连接的多功能管道机器人；其中,所述上位机通过倍福控制器,使用Ethercat总线连接并控制所述多功能管道作业机器人的各个功能模块；其中,所述功能模块包括：后驱模块、打磨模块、吸尘/滚扫模块、前驱模块、探查模块以及夹取模块。本发明能够确保机器人在管道内进行探查、检测、打磨、抛光、夹取、滚扫收集等作业的稳定运行,为核电管道的安全运行提供技术保障。