本发明提供了一种直线电机专用编码器,包括壳体,在壳体内设置有PCB板。所述PCB板上设置有线性相对编码电路、UVW换向信号采集电路、细分电路、第一差分信号转换电路以及第二差分信号转换电路。所述线性相对编码电路包括2个模拟量线性霍尔传感器,所述UVW换向信号采集电路包括3个数字贴片霍尔传感器,所述2个模拟量线性霍尔传感器规布于3个数字贴片霍尔传感器形成的间隙中,上述5个霍尔传感器排布在一条直线上。本发明解决了直线电机运动系统传统外置编码器的抗噪性能差、抗污染环境能力差、安装需要精加工精度面的问题,同时依然保证1um/count的分辨率,且对比传统增量式编码器的驱动逻辑更稳定、可靠、准确。

本发明提供一种全向移动平台的位姿检测装置及位姿检测方法,包括全向轮、传动轴、编码器、轴承、联轴器、全向轮座、连杆、销轴、转向杆、顶板、丝杠、直线导轨、滑块、手抓、步进电机、主控板,转向杆、连杆和全向轮座组成一个二自由度的悬挂系统,全向轮座可绕连杆自由转动,连杆和全向轮座的连接为紧配合,连杆内装有轴承,连杆可绕转向杆自由转动,连杆和转向杆的连接为紧配合,保证连杆和转向杆无轴向晃动,连杆内装有轴承,保证连杆和全向轮座相对顺滑的滑动,当地面的不平整导致移动平台的支撑基准面与位姿检测装置全向轮的支撑基准面高度不一致时,通过两自由度的悬挂机构的调节,可保证全向轮和地面的充分无打滑接触。

本公开的目的是减少输出信号中包括的谐波分量。磁传感器(1)包括检测磁阻元件(11)和抵消磁阻元件(12)。由抵消磁阻元件(12)的磁敏方向相对于检测磁阻元件(11)的磁敏方向形成的倾角落在预定范围内。预定范围通过参考n×α/3或n×α/3+α/2来定义,其中α是转子的与检测磁阻元件(11)的输出信号(V1,V2)中包括的一次谐波的一个周期相对应的旋转角度,并且n是等于或大于1的自然数。

本发明提供一种提高位置检测精度的位置检测装置。位置检测装置包括绝对轨道,在绝对轨道记录有记录二进制序列,记录二进制序列基于位置检测二进制序列生成,在N为大于或等于2的整数时,无论从位置检测二进制序列提取哪N个连续项都不存在相同的序列；以及从绝对轨道读取记录二进制序列的绝对传感器单元,其中,记录二进制序列中包含的多个项由两个二进制值组成,当假设两个二进制值为1和0时,记录二进制序列是通过将位置检测二进制序列中包含的两个值中的一个值替换为10并将位置检测二进制序列中的另一个值替换为01而得到的序列。

磁铁保持架(4)具备：轴安装部(41),其供轴(2)压入固定；以及磁铁保持部(42),其设置于轴安装部(41)的轴向一侧,保持磁铁(5)的周围,在磁铁保持部(42)的与磁铁(5)对置的内周面(43)设置有与磁铁(5)在轴向上卡合的底切部(50),其中,磁铁保持部(42)与轴安装部(41)通过烧结金属一体地形成,磁铁保持部(42)的外周面和端面以及轴安装部(41)的内周面分别被整形,底切部(50)通过磁铁保持部(42)的塑性变形而形成。