本发明提供一种全向移动平台的位姿检测装置及位姿检测方法,包括全向轮、传动轴、编码器、轴承、联轴器、全向轮座、连杆、销轴、转向杆、顶板、丝杠、直线导轨、滑块、手抓、步进电机、主控板,转向杆、连杆和全向轮座组成一个二自由度的悬挂系统,全向轮座可绕连杆自由转动,连杆和全向轮座的连接为紧配合,连杆内装有轴承,连杆可绕转向杆自由转动,连杆和转向杆的连接为紧配合,保证连杆和转向杆无轴向晃动,连杆内装有轴承,保证连杆和全向轮座相对顺滑的滑动,当地面的不平整导致移动平台的支撑基准面与位姿检测装置全向轮的支撑基准面高度不一致时,通过两自由度的悬挂机构的调节,可保证全向轮和地面的充分无打滑接触。

本发明提供了一种小行程绝对编码器及转动装置,小行程绝对编码器包括：壳体；转轮,至少部分转轮位于壳体内且能够相对壳体转动,转轮的一端与执行器的传动机构连接,另一端设置有条形磁铁；电路板,固定在壳体内,电路板上设置有磁感应芯片、角度计算模块及堵转时间模块,磁感应芯片与转轮相对设置以感应条形磁铁的位置,角度计算模块及堵转时间模块均与磁感应芯片连接,且角度计算模块及堵转时间模块能够根据磁感应芯片感应的位置信息分别计算转轮的转动角度及堵转时间。通过在电路板上集成磁感应芯片、角度计算模块及堵转时间模块,仅通过一个电路板及一个转轮即可实现对执行器的行程测量及过力矩保护,结构简单、体积小、故障率低且成本低。

本发明公开了一种机械多圈绝对式时栅编码器,其利用第一时栅角度传感单元配合第一齿轮、第一偏心轴颈,测量第一转轴在[0,360°)单圈范围内的绝对角度,利用第二时栅角度传感单元配合第四齿轮、第二偏心轴颈,测量第三转轴在[0,360°)单圈范围内的绝对角度,结合第一齿轮与第四齿轮的传动比关系,进而测得第一转轴转动的圈数n1和第一转轴在[0,360°*N)多圈范围内的绝对角度本发明具有可靠性高、结构紧凑以及测量精度高等特点。