本申请涉及一种坐姿提醒方法及装置,坐姿提醒方法应用于坐姿提醒装置,包括：获取目标对象的坐姿数据,坐姿数据包括目标对象的轮廓坐标和目标对象与坐姿提醒装置之间的距离；根据坐姿数据与预设坐姿数据分析目标对象的坐姿；根据分析结果输出对应的提醒信息。本申请的坐姿提醒方法从多个维度对坐姿判断分析,以较低成本实现了有效的坐姿提醒,同时保障了用户的隐私安全。

本发明公开了一种基于多方向超声测距及IMU进行三维定位的方法和设备。该方法包括：S1,根据IMU测量的数据来计算本体的朝向；S2,通过多个超声波传感器来获得本体与墙面的距离；S3,根据所计算的朝向和所获得的距离来计算本体的三维坐标；S4,使用四元数球面线性插值对所述朝向进行插值来获得所述朝向的轨迹；S5,使用样条插值对所述三维坐标进行插值来获得所述三维坐标的轨迹。所述方法和设备能够避免复杂设置环境并且无需设置导航站,以低成本并且高灵活性的方式解决三维定位问题,并且进一步避免了多个超声波测距之间的信号干扰,并且计算简单快速,能够编码到单片机或简单的计算单元中执行,成本具有巨大优势。

本发明公开了一种新的平均声速水下声呐定位方法,属于水声定位技术领域,解决了采用单一声速从而导致的定位精度低的问题,包括在已知海面船的三维位置和水下未知点概略坐标的基础上,通过坐标反算得到声线入射角θ-i；采用声线跟踪算法计算该入射角θ-i下水下未知点的精确坐标(X,Y,Z)；改变平均声速值采用平均声速最小二乘法进行定位,直到最佳平均声速使得定位结果(X′,Y′,Z′)与声线跟踪定位结果(X,Y,Z)满足误差要求；变换入射角θ-i,重复上述步骤,得到入射角与平均声速之间的函数关系,建立基于声线入射角的新的平均声速定位模型；在新的平均声速定位模型下进行定位,得到水下未知点的精确位置(X,Y,Z),完成对水下目标的快速精确定位。