本公开涉及一种用于导航的图像输出方法和装置、介质、设备、车辆。所述方法包括：获取预定物体的定位信息,并根据所述定位信息确定所述预定物体的环境图像；获取所述预定物体与所述预定物体周围的被测物体之间的距离；根据所述预定物体与所述被测物体之间的距离随时间变化的对应关系确定所述被测物体的类型；根据所述被测物体的类型、当前所述预定物体与所述被测物体之间的距离,将所述被测物体标记在所述环境图像中,并输出标记有所述被测物体的环境图像。这样,能够在导航电子地图中实时地输出除固定建筑之外的运动的环境信息,为驾驶员提供正确的驾驶指引,从而减少行驶事故的发生。