本发明公开了一种基于主被动联合声纳阵列的目标路径跟踪方法,涉及海洋技术领域,该方法利用主动声纳和被动声纳联合对被跟踪目标进行发现、监视和跟踪,综合规划协调阵列中各个声纳的工作状态以减少相互间干扰,在进行目标路径跟踪时,以阵列中各个声纳的量测数据为基础,通过基于先验概率的卡尔曼融合估计滤波器解算目标运动状态、处理由浅海环境干扰、传感器量测信息不同步以及系统未建模动态引起的非线性特性,并引入自适应因子处理滤波器中量测噪声方程矩阵的不确定性和时变特性,可以实现对运动的被跟踪目标的准确跟踪。

一种基于被动声呐方位历程图的多目标检测跟踪方法,属于水下多目标跟踪技术领域。解决了现有水下目标跟踪方法跟踪性能差的问题。本发明采用跟踪波门对目标初始航迹进行筛选,获得真实目标航迹,并根据每个采样时刻每个真实目标跟踪波门内落入点迹的个数确定目标跟踪方法；若真实目标航迹相交,采用MHT算法对跟踪波门内量测形成假设事件,并计算假设事件的概率,获得目标的状态更新方程；若真实目标航迹不相交,采用PDA算法分别对每个目标的量测点迹进行处理,利用波门内所有量测点迹与目标的关联概率对量测点迹进行加权,得目标的状态更新方程,利用对应的目标状态更新方程与MPUKF滤波技术结合对目标方位进行跟踪。本发明适用于水下多目标跟踪。

本发明属于水下声信号处理技术领域,具体地说,涉及一种用于避碰声纳的水下障碍物目标检测跟踪方法,包括：潜航器驶入某一目标水域后,潜航器上设置的水听器阵列发射多个声信号,对该目标水域中的多个水下障碍物目标进行探测；每个水下疑似目标在声信号的激发下,产生回波,得到多个水下疑似目标和回波信号；设置在潜航器上的避碰声纳采集每个水下疑似目标的回波信号,对每个回波信号进行检测处理,获得N个目标及对应的回波信号；通过声图获取每个目标的速度和方向,并对每个目标进行速度和方向判定,遍历N个目标中的每个目标,重复上述过程,删除干扰目标,获得多个有效目标及有效目标的速度和方向,完成对水下障碍物目标的检测跟踪。