一种物体检测装置,具备：扫描光学系统,其在空间扫描从发光元件输出的测定光,并且将相对于测定光的来自物体的反射光引导到受光元件；距离运算电路,其基于测定光与反射光的物理的关系,计算到物体为止的距离以及方向；物体判定电路,其判定由距离运算电路计算出的到物体为止的距离以及方向是否在给定的监视区域的内侧；以及信号输出电路,其在判定为在监视区域的内侧存在物体的情况下,输出物体探测信号,并且具备：模式切换电路,其可切换为第1模式和第2模式中的任一模式,其中,所述第1模式与反射光的强度无关地判定在监视区域的内侧是否存在物体,所述第2模式仅在反射光的强度为给定的阈值以上时判定在监视区域的内侧是否存在物体。

一种物体检测装置,具备：扫描光学系统,其在空间扫描从发光元件输出的测定光,并且将相对于测定光的来自物体的反射光引导到受光元件；距离运算电路,其基于测定光与反射光的物理的关系,计算到物体为止的距离以及方向；物体判定电路,其判定由距离运算电路计算出的到物体为止的距离以及方向是否在给定的监视区域的内侧；以及信号输出电路,其在判定为在监视区域的内侧存在物体的情况下,输出物体探测信号,并且具备：模式切换电路,其可切换为第1模式和第2模式中的任一模式,其中,所述第1模式与反射光的强度无关地判定在监视区域的内侧是否存在物体,所述第2模式仅在反射光的强度为给定的阈值以上时判定在监视区域的内侧是否存在物体。

一种光整形光学器件可以包括衬底。光整形光学器件可以包括结构,该结构设置在衬底上,其中该结构被配置为接收具有均匀强度场且小于阈值总强度的一个或多个输入光束,并且其中该结构被配置为对一个或多个输入光束进行整形,以形成具有非均匀强度场且小于阈值总强度的一个或多个输出光束。

本发明涉及一种用于在监控区域(16)中捕获物体(18)的光学测量设备(12)的光信号重定向装置(34,40)的位置捕获装置(60)、一种光信号重定向装置(34,40)、一种光学测量设备(12)和一种操作位置捕获装置(60)的方法。所述位置捕获装置(60)被设计用于提供对应于光信号重定向装置(34,40)的至少一个重定向区域(42a,42b)的偏转(72)的至少一个位置信号(68)。所述至少一个重定向区域(42a,42b)用于重定向至少一个光信号(20,22),并且可以在至少一个旋转方向(48)上相对于枢轴(46)至少以部分圆周的方式旋转。所述位置捕获装置(60)具有至少一个位置区域(62),所述位置区域以使得所述至少一个位置区域(62)能够与至少一个重定向区域(42a,42b)一起旋转的方式机械地联接到光信号重定向装置(34,40)的至少一个重定向区域(42a,42b)。所述至少一个位置区域(62)被设计为提供对应于至少一个重定向区域(42a,42b)的偏转(72)的至少一个位置信号(68)。所述至少一个位置区域(62)具有至少一个衍射结构(63),其被设计成使得光信号(20)可以根据它们在所述至少一个位置区域(62)上的入射(52,53)而被成形为形成位置光信号(68)。

本发明涉及一种用于光学测量设备(12)的发射装置(24),该光学测量设备用于捕获监控区域(16)中的物体(18),涉及一种光信号重定向装置(34),涉及一种光学测量设备(12)以及一种用于操作发射装置(24)的方法。发射装置(24)包括用于发送光信号(20)的至少一个发射器光源(30)和用于将光信号(20)重定向到测量设备(12)的至少一个监控区域(16)中的至少一个光信号重定向装置(34)。该至少一个光信号重定向装置(34)具有至少一个重定向区域(42a),该重定向区域可以根据光信号(20)的入射而作用于光信号(20)从而改变光信号的方向。此外,发射装置(24)包括至少一个驱动装置(50),凭此可以设置光信号(20)在至少一个重定向区域(42a)上的入射。至少一个重定向区域(42a)具有至少一个衍射结构。测量设备(12)还包括接收装置(26),其包括光接收器(36)、接收器透镜(38)和接收器光信号重定向装置(40)。接收器光信号重定向装置(40)包括衍射结构形式的接收器重定向区域(42b)。发射装置(24)和接收装置(26)由控制和评估装置(28)控制。光信号重定向装置(34)和(40)借助于公共衬底(44)机械联接。测量设备(12)还具有位置捕获装置(60),通过其可以衬底(44)的枢转位置,从而确定光信号重定向装置(34)和(40)的枢转位置。位置捕获装置(60)包括衍射结构形式的位置区域(62)以及光学位置检测器(66)。测量设备(12)根据飞行时间方法操作,并在功能上连接到车辆的驾驶员辅助系统(14)。

所公开的实施例提供了一种技术改进,所述技术改进用于通过检测运输载具正在其上行进的道路中的道路磨损参考线、并且控制、引导或以其他方式便于运输载具车轮中心与检测到的道路磨损中心的对准来提供针对运输载具的定位。

本申请提供一种激光雷达的物体识别方法、装置、设备及存储介质,涉及自动化技术领域。该方法包括：获取目标识别物至激光雷达的目标距离；根据目标识别物在目标距离下的反射光的电压波形能量,生成目标识别物在目标距离下的光强波形能量,反射光为由目标识别物反射至激光雷达的光；根据目标距离以及目标识别物在目标距离下的光强波形能量,确定目标识别物的回光强度值；根据目标识别物的回光强度值,对目标识别物进行识别分析。本方法中,在进行回光强度计算时,将目标识别物在目标距离下的反射光的电压波形能量,转换为目标识别物在目标距离下的光强波形能量,可提高回光强度计算结果的准确性,从而提高物体识别的准确性。

本发明公开了一种用于工业AGV防撞激光雷达的视觉传感器设备,包括依次固定在金属外壳底部的摄像头、控制电路和线激光发射器,控制电路分别与摄像头、线激光发射器电性连接,线激光发射器用于在一定范围内发射激光,摄像头用于获取激光照射在周边环境障碍物表面的轮廓信息。本发明采用摄像头对线激光进行取像并识别,从而实现对AGV周围环境的感知,达到告知AGV周边障碍,使AGV能够提前做出应对,起到防撞避障的目的。

本发明属于无人驾驶技术领域,公开了一种基于激光雷达的无人车坡度识别方法、系统及存储介质,基于激光雷达的无人车坡度识别方法包括：通过建立激光雷达传感器的观测模型,对激光雷达激光线束的分析,识别得到户外不确定性环境下的障碍物、坡度的共性。本发明基于激光雷达所建立的坡度识别模型,适用于在户外不确定性环境性环境下的建模与坡度识别,更适用于无人车的定位、建图与导航系统。本发明提出了一种野外环境下基于激光雷达点云识别方式,为激光雷达后续的同时定位与建图技术打下基础,该模型方法能够快速的进行坡度的识别和可通行区域的提取,在障碍物识别领域、SLAM领域、环境感知领域均有较大的应用。

公开一种基于高度矢量场的道路障碍物识别方法,在头盔的前上方设置激光雷达,同时设置喇叭,所述的头盔内部设置控制器,包括处理器,与所述的处理器连接的振动器,所述的处理器与所述的激光雷达和喇叭连接,所述的激光雷达的中心位置建立传感器坐标系xyz,x轴指向前下方,y轴指向左侧,z轴指向前上方,同时建立世界坐标系XYZ,Y轴与y轴重合,X轴指向正前方,Z轴指向竖直向上,所述的处理器用于实现道路障碍物识别方法,包括步骤：处理器读取激光雷达输出的数据f～(k)(i,j),并转换为世界坐标系下的点[X-(ij)～(k),Y-(ij)～(k),Z-(ij)～(k)]～(-1)；计算高度场矢量(ΔZ-(ij)～(k),ω-(ij)～(k)),建立环境的高度矢量场,筛选出障碍物所在位置的数据,提取障碍物信息；进行障碍物提示。