本发明公开了一种基于移动卫星基准站的差分定位技术,包括如下步骤：将GNSS接收机在低轨卫星上,并与卫星同时位于低空卫星轨道上；通过GNSS接收机获取数据,并通过卫星将接收机的数据传至地面运控中心计算得到低轨卫星的精确轨道；同时将伪卫星安装在低轨卫星上,向地面终端用户发射测距码；地面运控中心在处理完低轨卫星轨道信息后将轨道信息发送到低轨卫星,再经由低轨卫星发送给地面终端用户；地面终端用户可借由低轨卫星的信号进行导航定位,亦可以结合现有卫星系统的信号进行组合定位,基于我将要排布的大量低轨卫星,组成庞大的低轨卫星群,通过该技术能够大大提高导航定位的可用性、可靠性和连续性,解决当前卫星导航定位脆弱性问题。

本发明提供一种输电线路索道货运车的位置姿态实时监测装置及使用方法,包括：流动站接收机设置于输电线路货运索道上的索道货运车上或输电线路索道的支架上,用于接收导航卫星的定位信号,并将定位信号发送至地面计算分析中心；基准站设置于输电线路索道的地面计算分析中心周围预设范围内,用于接收导航卫星的定位信号,根据预先测定的基准站的实际位置与定位信号计算差分信号并发送至地面计算分析中心；地面计算分析中心,用于根据差分信号和流动站接收机发送的导航卫星的定位信号,解算索道货运车的位置姿态信息和支架的变形信息；本发明能够实时监测货运索道支架、索道货运车位置与姿态以及支架变形,能够判定索道货运车是否处于安全运行状态。

本发明实施例公开了一种差分数据传输方法及系统、地面站、机载终端、存储介质,该方法包括：通过地面站与机载终端之间的通讯链路接收机载终端发送的定位坐标数据,该通讯链路为机载终端与地面站之间建立的双向专用数据传输通道；获取差分数据,该差分数据根据定位坐标数据生成；通过通讯链路向机载终端发送目标数据；通过本发明实施例能够复用机载终端与地面站之间建立的双向专用数据传输通道来传输差分数据,无需在机载终端搭载额外的通信模块,能够简化机载终端的系统设计,也有利于机载终端的电磁兼容和减少功耗,并且提高差分数据传输的稳定性,以最终提高高精度定位的连续性和稳定性。

本发明公开了一种北斗连续运行参考站模糊度计算方法、系统及设备,本发明实施例通过获取载波相位的第一观测方程以及第二观测方程；基于第一观测方程以及第二观测方程的线性组合,得到无电离层影响的观测值以及电离层的观测值；基于无电离层影响的观测值以及电离层的观测值得到北斗连续运行参考站的宽巷模糊度。本发明可有效提高宽巷模糊度固定速度,以提高RTK解算速度；在某些特殊应用场景中,可有效避免因固定速率低而造成的危险情景,同时可提升测绘作业效率,从而解决了现有技术中差分改正数据的解算处理对于不同CROS基准站的数据场景具有一定局限性,且由于负载过大,处理速度过慢,导致解算处理效率较低的技术问题。

本发明公开基于北斗定位技术的高支模的变形预警方法和系统,其中,高支模的变形预警方法包括：实时获取北斗信号接收机发送的高支模定位数据,其中,北斗信号接收机设置于高支模的形变监测区域；根据高支模定位数据,计算高支模的形变监测区域的形变量；根据形变监测区域的形变量生成形变监测区域的形变目标监测值；判断形变目标监测值是否超出预设目标阈值范围；若形变目标监测值超出预设目标阈值范围,则生成高支模的形变预警信号。本发明的技术方案能够解决现有技术中高支模的形变测量误差较大,不符合高质量和高规则的安全管理要求的问题。

本发明提供一种RTK固定基站覆盖范围确定及选址部署方法和装置。该覆盖范围确定方法包括：获取由移动站传输的日志数据；根据日志数据处理得到移动站与对应的固定基站之间的距离、移动站基于固定基站提供的定位数据进行定位坐标解算的出错概率和解算成功的成功概率；基于移动站与固定基站之间的距离、出错概率和成功概率,确定固定基站的最大有效覆盖范围；最大有效覆盖范围用于指示新增固定基站的选址部署。该方法根据日志数据处理得到移动站与固定基站之间的距离、出错概率和成功概率,从而确定固定基站的最大有效覆盖范围,该最大有效范围用于指示新增固定基站的选址部署,能够充分利用各个基站的有效覆盖范围。

本发明提出了一种输电线路北斗高精度位置感知与地面增强网链路互助方法,首先,GNSS天线接收机将实时采集监测点的GNSS卫星原始观测数据通过数据传输模块发送至数据处理模块；其次,对接收的GNSS卫星原始观测数据进行解码,并进行北斗高精度解算,获取监测点的概略位置,并通过基线解算获取监测点的坐标；然后,获得北斗地基增强系统基准站的观测数据,与监测点观测数据直接进行相对定位,获取监测点的位置；最后,根据监测点的坐标和位置对监测点变形信息进行融合分析,并在出现异常时报警。本发明将北斗系统及北斗地基增强系统高精度服务结合,应用到输电线路塔基形变监测领域,增加了北斗+输电的应用场景应用推动运检智能化水平提升。

本发明涉及终端定位技术领域,尤其涉及一种适配CDR数据广播VRS技术应用的终端定位方法,根据终端本身的位置信息来搜寻对应解算的虚拟参考站,将CDR-VRS覆盖区域内的虚拟参考站点按距离终端最近的三个站点组成唯一的平面三角形,车辆的移动就是在三角形内移动或跨越到临近的三角形内,每次跨越总有两点是上一个三角形的点,当跨越时,新加进点的解算可能无法进入固定解,但原有两点一直是在解算,是在固定解状态,从固定解中选出距离终端最近的虚拟参考站点的差分改正数据解算结果输出,使输出一直是固定解。本发明将车辆的运动转化为平面三角形的构成,不用终端网格化单元,可以适配各种规则和非规则的广播VRS覆盖系统。

本发明公开了一种GNSS定位精度增强方法,包括以下步骤：步骤S1、基于流动站和基准站以及GNSS卫星系统构建GNSS定位函数；步骤S2、利用神经网络对所述GNSS定位函数进行映射逼近,将所述GNSS定位函数转化为GNSS精准定位模型以增强GNSS定位精度。本发明利用融合GPS卫星系统、BDS卫星系统、GLONASS卫星系统和Galileo卫星系统的GNSS组合定位系统,可获得更多的可用卫星,改善了卫星的空间几何结构,从而提高了GNSS卫星系统的可用性、可靠性和精确性,并对GNSS卫星系统进行伪距差分定位获得对GNSS接收器位置的定位函数,将定位函数利用神经网络进行非线性映射得到与卫星定位数据间的映射关系完全匹配的GNSS精准定位模型,定位运算效率高、精度高。

本发明公开了一种基于星基增强系统的电力无人机航线规划系统,包括星基定位模块、星基解算模块、电力无人机和航线规划模块；星基定位模块观测并接收多频段卫星导航系统的卫星观测数据,具体为接收多频段卫星播发的星基修正数据,观测并记录多频段GNSS原始观测数据；星基解算模块完成定位结果数据的解算与收敛；航线规划模块获得控制点的定位结果数据后完成航线的设置。本发明还公开了一种基于所述的基于星基增强系统的电力无人机航线规划系统的方法。本发明利用星基定位模块和星基解算模块,获得了高精度的定位结果,使航线规划可以不受环境与网络影响,适用于电力无人机各种环境的实际应用。