本发明提供一种基于粒子滤波的GNSS实时高精度单差测姿方法,涉及GNSS导航定位技术领域。本方法包括：初始化若干粒子集；构建GNSS单差相对定位模型；求解模型的待估参数,得到单差模糊度浮点解和方差协方差矩阵；将粒子集内的各粒子值逐个改正到单差模糊度参数的单差模糊度浮点解中,使用最小二乘模糊度降相关平差法固定单差模糊度参数并计算各个粒子对应的Ratio值；更新粒子权值并归一化,计算所有粒子的样本均值和方差；根据样本方差计算有效样本容量,并对下个历元粒子进行预测；将样本均值改正到单差模糊度浮点解中并使用最小二乘模糊度降相关平差法解算单差模糊度参数固定解并计算姿态角。本发明所述的技术方案,提高了姿态测量的精度。

本说明书一个或多个实施例提供一种基于卫星定位的电力塔安全监测方法及系统,包括：获取卫星定位信号；根据卫星定位信号,确定相邻两电力塔的位置信息；根据相邻两电力塔的位置信息,确定相邻两电力塔之间的基线向量；根据基线向量,确定平面长度参数和空间长度参数；根据平面长度参数和空间长度参数,分别确定平面监测参数和空间监测参数；当平面监测参数达到平面预警值,和/或空间监测参数达到空间预警值时,输出预警信息。本说明书的方法能够实现电力塔的安全监测。

本发明涉及一种低轨导航增强系统,该系统在低轨导航增强卫星上,搭载GNSS监测接收机,实现精密定轨以及GNSS精密改正电文的自主与灵活生成。在高稳钟提供的时频基准控制下,生成低轨导航增强信号,播发GNSS精密改正电文以及低轨卫星自身的广播电文与精密改正电文,支持PPP、PPP-AR,实现精度增强。下行信号播发低轨导航增强信号,播发大气改正电文,支持PPP-RTK定位,加快收敛,同时,播发低轨L频段三频导航增强信号,实现快速模糊度固定,实现秒级收敛的高精度定位解算与授时。在播发高功率的低轨导航增强信号,实现高可用定位解算与授时；同时播发窄带信号分量,支持低能耗定位服务。采用电文认证与扩频码认证方式,实现安全增强的服务。

提供了比特模糊度的确定方法,该方法包括：获取上一定位成功的历元的卫地距；获取当前历元的伪距观测值；根据所述上一定位成功的历元的卫地距和所述当前历元的伪距观测值的差值计算包含接收机钟差的待估比特模糊度；获取接收机钟差；根据所述包含接收机钟差的待估比特模糊度与所述接收机钟差的差值计算比特模糊度。

本发明公开了一种高精度高频度接收机解算方法,包括获取RTK解算所需要的输入数据；采用第一线程进行模糊度解算；在进行模糊度解算的同时采用第二线程进行定位解算；完成最终的高精度高频度接收机坐标位置计算。本发明还公开了实现所述高精度高频度接收机解算方法的解算系统,和包括了所述高精度高频度接收机解算方法和解算系统的导航接收机。本发明将RTK引擎中的模糊度解算和定位解算拆分开来,分别在不同的线程以不同的频度进行独立解算且线程之间进行整周模糊度的交互,降低了系统负担,减少了解算耗时,降低了解算延时,提高了解算频度,而且精度较高、可靠性较好。

本发明提供一种基于FDMA双差模型的定位方法,其特征在于,包括单频GLONASS+BDS模型和可整数估计的GLONASS FDMA模型。通过本发明的一种基于FDMA双差模型的定位方法有效地解决了现有产品单频系统中模糊度固定可靠性差的问题,相对于现有产品具有计算简便、单频系统模糊度固定可靠性高等优点。

本发明公开了一种基于卫星摄动的北斗实时精密轨道确定方法,地面观测站收集卫星观测信息和导航信息,通过互联网通信链路发送到数据处理中心；对导航信息和观测信息进行预处理,生成卫星观测方程；基于卫星受力特征及摄动理论,生成卫星运动动力方程；结合观测方程和动力方程,计算得到相位模糊度参数浮点解；基于双差模糊度的整周特性,对浮点解模糊度进行固定并验证其正确性；重复参数估计过程得到卫星运行轨道参数,基于轨道积分方法得到任意时刻卫星位置；播发给北斗导航用户。本发明利用卫星的地面观测信息和卫星运动的动力学特征,实现北斗实时精密轨道的确定,提供实时高精度卫星轨道信息,辅助用户获得实时高精度定位结果。

本发明涉及GNSS高精度卫星导航定位技术,具体是一种GNSS多频系统部分整周模糊度子集选取方法。解决了现有的部分整周模糊度子集选取方法选取的模糊度子集较小、计算量大、没有直接利用卫星与接收机之间的几何结构信息而导致基线精度偏低的问题。该方法采用如下步骤实现：步骤1：对GNSS原始观测数据进行预处理；步骤2：建立单差方程组；步骤3：得到双差方程组；步骤4：得到协方差矩阵步骤5：计算的最大特征值λ-(max)；步骤6：计算部分整周模糊度子集的个数N；步骤7：判断N是否大于等于3；步骤8：验证N是否正确；步骤9：确定GNSS单频系统部分整周模糊度子集；步骤10：得到GNSS多频系统部分整周模糊度子集。适用于GNSS单频和多频系统的部分整周模糊度子集选取。

本发明公开了一种顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法,获取卫星集合对应的载波相位观测值和伪距观测值,初步解算得到整周模糊度参数,然后通过LAMBDA算法搜索得到最优模糊度组和次优模糊度组,对最优模糊度组进行可靠性检验,如果检验通过,则根据最优模糊度组计算得到其他待估参数固定解,如果检验不通过,当最优固定解和次优解固定解的三维分量差值小于阈值时,进行卫星集合筛选并能过位置精度衰减因子判断筛选出的卫星集合是否满足部分模糊度固定要求：满足由进行部分模糊度固定,否则本历元模糊度固定失败。本发明同时考虑模糊度浮点受到的系统误差影响及其方差信息,提高模糊度固定的成功率,缩短收敛时间。

本发明提供了一种基于对流层先验信息约束的高落差山区GNSS高精度快速网解方法,包括如下步骤：步骤一、解算具有长时观测时间的地面点的三维空间坐标和每小时天顶对流层延迟信息；步骤二、基于无电离层组合估计与落差高点同步时间段的双差方程中大落差高点的天顶对流层延迟参数；步骤三、将大落差高点和地面点对流层天顶延迟值作为初始值,编制约束条件方程信息文件；步骤四、将步骤三的初始值进行约束,解算并固定整周模糊度；步骤五、估计大落差高点位置参数与天顶对流层延迟参数值；步骤六、将步骤五解算的基线信息文件进行平差；该方法提高落差高点快速定位结果的精度,满足高落差区域高点GNSS快速定位的厘米级需求。