提供了用于确定地理位置的装置,系统和方法。该装置包括接收机,传感器,处理器和发射机。接收器被配置为接收第一地理位置。所述传感器被配置为确定所述设备的姿态的变化。所述处理器可操作地耦合到存储器,所述接收器和所述传感器所述处理器被配置为基于所述第一地理位置和所述传感器利用神经网络来确定第二地理位置。所述第一发射器经配置以输出所述设备的所述第二地理位置。

本发明提供了本发明基于短基线的组合导航定位方法及装置,方法包括获取多模接收机的PPS信号,并通过RTK方式进行定位；将PPS信号中的定位信息作为INS的初值,进行INS计算,得到INS信息；将成功定位对应的PPS信号及所述INS信息通过卡尔曼滤波组合,得到最优的姿态位置信息。本发明采用短基线,基线长度仅有320mm,两个接收天线,重量仅为5kg,设备小巧,移动方便,GNSS和INS组合导航,在载体受到遮挡时可以用INS快速定位,采用了高精度的INS惯性元件,同时用卡尔曼滤波优化惯性元件的误差,并且GNSS的定位信息能够校正INS惯性元件的偏差,保证了系统的定位精度和可靠性。

本发明涉及一种用于车辆(1)的位置确定组件(6),具有：接收设备(7),特别是天线,被设计用于接收至少一个导航卫星的至少一个导航卫星信号(8)；处理设备(11),被设计为根据所接收的导航卫星信号(8)提供第一信号,该第一信号描述了接收设备(7)在坐标系中基于导航卫星信号的位置；至少一个惯性传感器(13、14),被设计用于检测加速度和/或旋转速率；运算单元(15),被设计为一方面根据第一信号并且另一方面根据所检测的加速度和/或所检测的旋转速率确定接收设备(7)在坐标系中的适配位置；和第一壳体(17),在第一壳体中至少布置有运算单元(15)。在此规定,位置确定组件(6)具有独立于第一壳体(17)的第二壳体(18),其中第一壳体(17)和第二壳体(18)在空间上彼此分开布置,并且其中在第二壳体(18)中布置有惯性传感器(13、14)。

本发明公开可一种适用于复杂非合作场景的多传感器融合绝对定位方法,适用于复杂非合作场景的多传感器融合绝对定位,它针对遮挡条件GNSS高精度绝对定位失效、广域动态场景激光雷达SLAM无法实现绝对定位以及通信中断与缺失的灾害环境,构建惯性导航为媒介的GNSSPPP-RTK/INS、激光雷达分布式融合处理体系,设计了GNSSPPP-RTK和惯性导航融合绝对定位方法,在此基础上,设计惯性导航辅助的激光雷达实时畸变在线补偿和图优化相对位姿约束融合估计方案,提升智能救援装备无缝、高精度绝对定位的可靠性。

本发明公开一种高精度融合技术定位的输电线路舞动及弧垂监测终端,包括监测终端,所述监测终端配置于两高压输电线杆塔之间的线缆上,所述监测终端包括惯性传感器及卫星定位模组、电源管理模组、通信模组、可充电电池、不可充电电池、无线通信天线、卫星天线和太阳能电池板,所述太阳能电池板为回字形结构,所述惯性传感器及卫星定位模组和通信模组电连接。本发明通过集成太阳能电池板以及精密设计的工作逻辑,一方面增加了可充电电池的能源获取的途径,在不增大监测终端的前提下,通过设置回字形结构的太阳能板与卫星天线配合,一方面减少了监测终端整体功耗,从而实现监测终端可以长时间稳定工作。

一种用于确定激光检测器组件的高程的方法,该方法包括基于来自惯性测量单元的数据和检测到的激光入射来计算激光检测器组件的估计高程。然后输出估计高程。基于检测到的激光入射来计算激光检测器组件的检测高程,并且响应于检测到的激光入射来输出检测高程。在检测高程的输出之间计算并输出估计高程。

本发明涉及一种组合导航装置的初始化方法,包括：在地表上任意选取一个固定点；将所述组合导航装置静置在水平地面,获得所述传感器模块的零偏值；拿起所述组合导航装置后静置,获得所述传感器模块的各参数的初始值；将所述组合导航装置放置在多个不同地点,并以多个不同姿态对准所述固定点进行瞄准,获取对应的所述传感器模块的多个估算参数、测量点与所述固定点的多个距离值；获取所述GNSS模块解算的测量点坐标值；根据上述获得的参数、距离值和坐标值计算所述传感器模块的误差值,从而使用户在户外作业时无需直接接触目标即可实现高精度的远距离目标点倾斜测量。

本发明提供了一种多传感器融合定位方法,包括：车辆的车载系统获取车辆的定位信息和姿态信息；根据定位信息和姿态信息进行动力学解算,得到预测位置信息和预测姿态信息；根据车辆的规划路径信息和预设的高精度地图信息判断车辆前方区域的定位信号等级；当定位信号等级为第一等级时,获取车辆的速度信息；根据定位信息和速度信息修正预测位置信息和预测姿态信息,得到车辆的第一实时定位数据和第一实时姿态数据；当定位信号等级为第二等级时,获取激光点云数据；根据高精度地图信息匹配激光点云数据,得到激光定位数据；根据激光定位数据修正预测位置信息和预测姿态信息,得到车辆的第二实时定位数据和第二实时姿态数据。

本发明公开了一种考虑道路几何约束的地面无人车辆定位方法,包括以下步骤：首先对道路几何约束进行离线建模,利用搭载高精度传感器的采集车对道路信息进行采集,融合多个传感器的观测信息,利用拓展卡尔曼平滑算法进行平滑处理,对平滑处理后的数据进行重采样并利用三次B样条曲线进行拟合,将其作为道路几何约束；在线定位时,利用自适应卡尔曼滤波算法获得初步定位结果,借助牛顿法求解初步定位结果距离道路约束曲线最近的投影点,将其作为修正后的定位结果。本发明可以提高GNSS信号不佳时的地面无人车辆定位精度。

本发明涉及一种公交车进站控制方法、装置及系统,属于智能驾驶控制技术领域。控制方法包括：通过GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置,以及当前行驶位置与站台的相对距离；当相对距离小于设定距离时,进入进站模式：通过摄像机与毫米波雷达融合检测站台标识,或者通过激光雷达检测站台标识,从而确定公交车与站台的相对距离、速度和角度,进而规划路径；控制车辆按照所规划的路径进站。本发明在进站后采用摄像机和毫米波雷达融合技术,或者激光雷达技术实现了精准的进站,在保证进站精度的基础上还降低了成本,并且摄像机和毫米波雷达融合技术,或者激光雷达技术并不依赖于卫星信号,保证了进站控制的可靠性。