发明公开了一种海上应急救援编队指挥控制系统及其救援方法。本发明能够满足快速智能救援,同时可以进行集群编队式救援,不像传统救援船只人工操作救援单元,本方案中采用自动控制救援飞翼单元,可以自动控制救援飞翼到落水人员位置救援,同时可以满足不同的落水人员的搜救,有定位装置和无定位装置的落水人员都可以搜救,此外,在多个救援目标存在的情况下,可以进行编队救援,而且可以规划最优路径。

本发明提供一种输电线路索道货运车的位置姿态实时监测装置及使用方法,包括：流动站接收机设置于输电线路货运索道上的索道货运车上或输电线路索道的支架上,用于接收导航卫星的定位信号,并将定位信号发送至地面计算分析中心；基准站设置于输电线路索道的地面计算分析中心周围预设范围内,用于接收导航卫星的定位信号,根据预先测定的基准站的实际位置与定位信号计算差分信号并发送至地面计算分析中心；地面计算分析中心,用于根据差分信号和流动站接收机发送的导航卫星的定位信号,解算索道货运车的位置姿态信息和支架的变形信息；本发明能够实时监测货运索道支架、索道货运车位置与姿态以及支架变形,能够判定索道货运车是否处于安全运行状态。

本发明涉及一种船舶入坞过程的位置和姿态计算方法,其包括：沿船体纵向设置至少两个用于接收卫星定位信号的卫星定位点和至少两个用于接收短距离定位信号的局域网定位点,使至少一个所述卫星定位点在所有所述局域网定位点后面且至少一个所述局域网定位点在所有所述卫星定位点前面；根据船体入坞过程中所述卫星定位点通过坞口线的情况选择合适的所述卫星定位点和/或所述局域网定位点并根据所选的卫星点位点接收的卫星定位信号和/或所选的局域网定位点接收的短距离定位信号计算船体的位置和姿态。该方法可保障包括遮挡情况下的从船坞外水域到坞口内全程准确监测船体位置和姿态。

本发明涉及一种基于GNSS的船体姿态计算方法及系统,所述船体姿态包括横倾和纵倾,所述方法包括步骤：在船体中轴线上取两个测试点；在所述测试点设置GNSS接收装置,并通过所述GNSS接收装置实时监测所述测试点的GNSS定位；建立空间坐标系并将所述测试点的GNSS定位在所述空间坐标系中形成对应的空间坐标；基于两个所述测试点对应空间坐标的变化情况确定所述船体姿态。本发明提供了一种简易可靠的方法计算船体形式中的姿态并解决相关技术中的问题。

本发明公开了一种基于飞行校验的飞行姿态校验偏差补偿方法,属于机载无线电导航飞行校验技术领域,该补偿方法具体步骤如下：步骤一：首先获取校验型传感器天线在校验飞机载体坐标系中的坐标；步骤二：将步骤一所述校验型传感器天线在校验飞机载体坐标系中的坐标转换为校验型传感器天线在机载地平系中坐标；步骤三：将步骤二所述校验型传感器天线在机载地平系中坐标转换为校验型传感器天线在地心系中坐标；步骤四：根据飞控系统提供的飞机姿态信息,并将其引入步骤三所述校验型传感器天线在地心系中坐标中进行计算,得到真实校验天线的WGS84坐标；本发明可补偿因天线位置不一致所产生的校验算术偏差。

本发明公开了一种能够灵敏检测故障的IMU/GPS组合导航方法,包括步骤如下：采用UTM投影算法将WGS84坐标系下的GPS测量信息投影到UTM平面；引入卡方检验算法,建立基于预积分理论的GPS故障检测模型,基于IMU的预积分值将作为基于GPS的预积分值的期望值；将基于IMU的预积分值与基于GPS的预积分值的偏差转化成卡方值用于反映GPS测量的异常程度；当系统通过卡方检验算法检测出最新一次GPS测量异常时,首先将该GPS测量点剔除,并使用IMU测量传播作为该时刻的系统状态估计；采用M-estimator函数减轻GPS异常测量对于系统输出结果的影响；采用因子图优化构建联合优化框架,对IMU和GPS的测量信息进行融合,实现IMU/GPS组合导航方法。

本发明涉及养老服务技术领域,具体地说,涉及一种具备安全信息采集的养老服务系统。其包括活动监测单元、信息传输单元、社区服务单元和邻里互助单元；活动监测单元用于采集老年人身体、位置和状态的信息；信息传输单元用于实现活动监测单元采集信息的传输,实现信息交互；社区服务单元用于接收信息传输单元的信号,发布服务老人的指令；邻里互助单元用于寻找娱乐消遣伙伴和发动娱乐活动,本发明可以采集老年人身体、位置和状态的信息,获得人体姿态,运动状态及步态信息,判断老人是否跌倒,有利于老人的救助及时,且可以通过邻里互助单元寻找娱乐消遣伙伴和发动娱乐活动,有助于老人摆脱孤独和无聊,排遣内心苦闷。

本申请涉及一种视频卫星的地面目标检测方法及装置。所述方法包括：根据广角摄像机拍摄到的第一视频信息,得到卫星当前的姿态信息；根据姿态信息,对卫星的姿态进行调整,以建立对地姿态；在建立对地姿态之后,根据宽视场摄像机拍摄到的第二视频信息,确定待监测区域的目标对象；当目标对象为监测目标时,通过高分辨率摄像机对所述监测目标进行跟踪拍摄,得到第三视频信息；将第一视频信息、第二视频信息以及第三视频信息通过宽波束天线实时传输至地面接收站。采用本方法能够实时对目标进行动态监测。

本发明公开了一种基于卫星定位系统的车辆姿态计算方法,包括以下步骤：在车辆出厂时进行标定,获得三个卫星定位模块在整车姿态坐标系中的固定坐标,并与卫星定位系统中的坐标进行对比,建立整车姿态坐标系和地心坐标系之间的初始转换关系,作为车辆的初始姿态；其中,三个卫星定位模块布设在车辆不同位置上；车辆使用过程中,获取三个卫星定位模块在不同时刻的卫星定位系统坐标,并与整车姿态坐标系中的固定坐标进行对比,得到整车姿态坐标系和地心坐标系的实时转换关系,其与初始转换关系的差值,即为车辆实时姿态相比初始姿态的变化。