重频信号的检测方法及装置、处理设备及存储介质

本申请公开了一种重频信号的检测方法及装置、计算机处理设备及存储介质,所述方法包括：接收待检测信号；基于检测信号源的发射重频信号的重频间隔L及完整脉冲波形的宽度w,对所述待检测信号进行平移变换,生成第一信号；对所述待检测信号进行反转变换,生成第二信号；将所述第一信号与所述第二信号进行叠加生成目标信号；利用匹配算子对所述目标信号进行相关运算,确定所述目标信号与所述匹配算子之间的相关系数,其中,所述匹配算子为基于所述检测信号源的发射特征构造的；根据所述相关系数确定所述待检测信号中的所述检测信号源发射的信号。本申请能实现接收端对待检测信号的准确检测。

2021-10-29

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用于激光雷达的光电探测模块、激光雷达和环境光检测方法

本申请公开了一种用于激光雷达的光电探测模块、激光雷达和环境光检测方法。用于激光雷达的光电探测模块包括光电探测单元、信号调理单元和数据处理单元；光电探测单元的输出端与信号调理单元的输入端连接,信号调理单元的输出端与数据处理单元的输入端连接；光电探测单元用于感应入射到其上的光信号,并将感应到的光信号转换为电信号；信号调理单元包括环境光检测子单元,环境光检测子单元用于检测电信号中的直流信号,并对直流信号进行量化；数据处理单元用于对所接收到的量化后的直流信号进行分析处理。可以通过检测的直流信号的大小推测出激光雷达所处环境光的亮度,以便对激光雷达的相应参数进行调节。

2021-10-26

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一种飞行时间TOF测量方法及装置

本申请实施例提供一种飞行时间TOF测量方法及装置,包括控制器、时间数字转换器、脉冲发射器和脉冲接收器。所述控制器用于在一个工作周期内按预定的发射规律控制所述脉冲发射器依次发送M个发射脉冲,所述发射规律为所述测量装置所特有的；脉冲接收器用于在所述工作周期内接收N个反馈脉冲；时间数字转换器用于获取所述N个反馈脉冲对应的飞行时间信息；所述控制器还用于根据所述N个反馈脉冲对应的飞行时间信息得到目标飞行时间,并根据所述目标飞行时间得到目标距离。

2021-10-22

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一种激光雷达测距方法及装置

本发明公开了一种激光雷达测距方法及装置,方法包括：获取调制信号以及回波信号,回波信号为待测对象对发射光脉冲进行反射得到,发射光脉冲为根据调制信号调制得到；对调制信号进行线性插值后做傅里叶变换,得到调制信号的频域信号；对回波信号进行线性插值后做傅里叶变换,得到回波信号的频域信号；根据调制信号的频域信号和回波信号的频域信号,基于傅里叶逆变换得到待测对象与激光雷达之间的距离。本发明通过线性插值方法转换到频率域计算,降低了ADC采样频率的要求。

2021-10-22

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输出脉宽可调节的探测电路、接收单元、激光雷达

本发明公开了一种输出脉宽可调节的探测电路,包括：单光子雪崩二极管,可根据入射的光子产生光电流；比较器,第一输入端输入可调阈值信号,第二输入端与单光子雪崩二极管耦接,以输入表征光电流的电信号；比较器配置成根据电信号与可调阈值信号的比较结果而输出波形。本发明提供一种单元探测电路,具备以下特点：当有多个光子在短时间内被单光子雪崩二极管接收时,电路输出信号的脉宽会展宽,从而通过信号脉宽能够获知光子数多少的信息,拓展了单光子雪崩二极管器件的动态范围；另外可以调节单光子信号的脉宽,在测距应用中,可以将单光子信号脉宽配置到与测距发光脉冲宽度接近的程度,便于处理电路设置合理的“积分时间窗”,获得更优的信噪比。

2021-10-22

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基于样条函数的LiDAR信号几何特征提取方法及系统

本发明提出基于样条函数的LiDAR信号几何特征提取方法及系统。该方法首先去除噪声点和陆地激光点,选取水面上的激光点,获取测深LiDAR有效波形数据；其次,将机载测深LiDAR回波波形信号划分为三类：①简单信号；②复杂信号一；③复杂信号二。接着,采用自适应算法对三类信号分别进行处理：对于简单信号,采用峰值提取算法获取水面回波和水底回波；对于复杂信号一,构造样条函数,通过迭代计算分解出激光脉冲水面回波和水底回波；对于复杂信号二,设定一个激光脉冲信号强度阈值,进行弱信号堆积处理,采用奈曼-皮尔逊统计判决方法判断备选水底回波是否为有效的弱信号脉冲。最后,根据水面和水底回波波形计算出激光回波位置和回波强度。

2021-10-22

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一种距离测量方法、系统及装置

本申请适用于距离测量技术领域,提供了一种距离测量方法,包括：本申请实施例中,距离测量装置获取光子信号对应的初始直方图；所述初始直方图中包括第一数量的第一时间间隔；对所述初始直方图进行重采样处理得到目标直方图；所述目标直方图中包括第二数量的第二时间间隔；所述第二数量大于所述第一数量,所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔；获取所述目标直方图的峰值位置,并根据所述峰值位置计算所述光子信号的目标飞行时间。若时间间隔设置的过小时,无需增加直方图的存储容量,也无需增加系统的设计成本,节约了系统资源,减少了系统成本,同时也避免了测量距离出现误差。

2021-10-19

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一种激光雷达观测模拟方法及装置

本申请实施例提供了一种激光雷达观测模拟方法及装置,激光雷达采集的雷达数据能够反映激光雷达所处的真实场景,预先基于激光雷达采集的雷达数据建立的点云地图为真实场景的点云地图,并且观测模型是基于激光雷达的参数生成的,基于观测模型对真实场景的点云地图中的点云进行提取、筛选操作,最终基于筛选后的点云得到的点云观测结果即为激光雷达观测结果,由于点云地图和激光雷达参数的真实性,所获取到的激光雷达观测结果更为真实,为激光雷达的环境感知功能提供更为真实的激光雷达观测结果。

2021-09-24

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激光雷达及使用激光雷达测距的方法

本发明公开了一种激光雷达,包括：发射单元,包括激光器阵列,配置成可发出多个激光束用以探测目标物；接收单元,包括探测器阵列,所述探测器阵列配置为可接收所述激光器阵列发出的所述多个激光束被目标物反射的回波并转换为电信号,其中所述激光器阵列与所述探测器阵列形成多个探测通道,每个探测通道包括一个激光器和一个探测器；和处理单元,耦接到发射单元和接收单元,并配置成可响应于其中一个探测通道的激光器发出激光束,读取所述其中一个探测通道的探测器的第一电信号和至少另一个探测通道的探测器的第二电信号。通过本发明的实施例,能够在不影响测远能力的前提下,提高激光雷达对近处目标物的探测能力。

2021-09-24

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一种基于相机的深度估计进行激光雷达点云过滤的方法

本发明实施例涉及一种基于相机的深度估计进行激光雷达点云过滤的方法,所述方法包括：获取第一点云数据集合；获取第一场景图像数据；使用深度估计模型,对第一场景图像数据进行深度图像转换生成对应的第一深度图像数据；对各个第二像素点数据的第二像素数据进行深度数据转换处理,生成对应的第一像素点深度数据；在第一点云数据集合中将与各个第二像素点匹配的第一点云数据标记为对应的第一匹配点云数据；对各个第二像素点数据对应的第一匹配点云数据进行有效点云数据标记处理；在第一点云数据集合中,将未被标记为有效点云数据的第一点云数据滤除。通过本发明方法,可以最大化去除点云集合中的无效信息,可以提高点云正确度、降低点云计算量。

2021-09-17

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