本发明涉及用于识别监控环境(50)中的物体(12)的装置(10),所述装置(10)具有用于将光(60)尤其激光发射到监控环境(50)的发射部分(20)和用于接收监控环境(50)中的物体(12)反射的光(66)的接收部分(30)。此外,本发明涉及包括用于识别监控环境(50)中的物体(12)的装置(10)的车辆(100)。

本发明涉及一种利用使用幅度调制的连续光的飞行时间相机(1)进行深度测量的方法,所述方法包括以下步骤：针对相机(1)的传感器阵列(2)的多个像素(3)中的每个像素,以高于所述幅度调制的连续光的调制频率的采样频率获取(120)至少一个样本序列,所述样本序列包括至少四个幅度样本(A-0,A-1,A-2,A-3)。为了能够使用飞行时间相机进行准确并且有效的深度测量,本发明规定该方法还包括：—针对每个像素(3)的每个样本序列确定(130)置信度值(C),所述置信度值指示幅度样本(A-0,A-1,A-2,A-3)与幅度的正弦时间演变的对应程度；以及—针对多个分箱区域(4)中的每个分箱区域基于来自所述分箱区域(4)的像素(3)的样本序列的幅度样本(A-0,A-1,A-2,A-3)来确定(260)分箱的深度值(D-b),所述每个分箱区域包括多个像素(3),其中,所述样本序列对所述分箱的深度值(D-b)的贡献取决于其置信度值(C)。