本发明涉及一种利用使用幅度调制的连续光的飞行时间相机(1)进行深度测量的方法,所述方法包括以下步骤：针对相机(1)的传感器阵列(2)的多个像素(3)中的每个像素,以高于所述幅度调制的连续光的调制频率的采样频率获取(120)至少一个样本序列,所述样本序列包括至少四个幅度样本(A-0,A-1,A-2,A-3)。为了能够使用飞行时间相机进行准确并且有效的深度测量,本发明规定该方法还包括：—针对每个像素(3)的每个样本序列确定(130)置信度值(C),所述置信度值指示幅度样本(A-0,A-1,A-2,A-3)与幅度的正弦时间演变的对应程度；以及—针对多个分箱区域(4)中的每个分箱区域基于来自所述分箱区域(4)的像素(3)的样本序列的幅度样本(A-0,A-1,A-2,A-3)来确定(260)分箱的深度值(D-b),所述每个分箱区域包括多个像素(3),其中,所述样本序列对所述分箱的深度值(D-b)的贡献取决于其置信度值(C)。

一种飞行时间装置,具有配置成向场景发射光脉冲的光源、配置成检测从场景反射的光的光检测器,以及控制器,该控制器被配置成驱动光源发射呈现预定光波形的脉冲密度调制光脉冲、基于解调时间间隔来驱动光检测器检测该脉冲密度调制光脉冲,并基于所检测到的密度调制光脉冲来重构该预定光波形。