在一个实施例中,一种温度传感器具有：第一感测单元(20),其可操作以提供表示供电单元(19)的第一温度值的第一伪差分单极模拟信号(31)；接口电路(21),其可操作以提供表示受电单元(22)的第二温度值的第二伪差分单极模拟信号(32)；复用器电路(23),其可操作以提供包括第一模拟信号(31)或第二模拟信号(32)的伪差分单极复用模拟信号(33)；以及第一模数转换器(ADC)部件(24),其可操作以根据复用模拟信号(33)来提供第一数字信号(34),该第一数字信号(34)包括第一模拟信号(31)或第二模拟信号(32)的数字表示。其中,第一ADC部件(24)的操作与被设计为用于激活供电单元(19)的控制信号(30)同步。

本发明涉及一种用于在监控区域(16)中捕获物体(18)的光学测量设备(12)的光信号重定向装置(34,40)的位置捕获装置(60)、一种光信号重定向装置(34,40)、一种光学测量设备(12)和一种操作位置捕获装置(60)的方法。所述位置捕获装置(60)被设计用于提供对应于光信号重定向装置(34,40)的至少一个重定向区域(42a,42b)的偏转(72)的至少一个位置信号(68)。所述至少一个重定向区域(42a,42b)用于重定向至少一个光信号(20,22),并且可以在至少一个旋转方向(48)上相对于枢轴(46)至少以部分圆周的方式旋转。所述位置捕获装置(60)具有至少一个位置区域(62),所述位置区域以使得所述至少一个位置区域(62)能够与至少一个重定向区域(42a,42b)一起旋转的方式机械地联接到光信号重定向装置(34,40)的至少一个重定向区域(42a,42b)。所述至少一个位置区域(62)被设计为提供对应于至少一个重定向区域(42a,42b)的偏转(72)的至少一个位置信号(68)。所述至少一个位置区域(62)具有至少一个衍射结构(63),其被设计成使得光信号(20)可以根据它们在所述至少一个位置区域(62)上的入射(52,53)而被成形为形成位置光信号(68)。

一种多激光雷达和多相机联合标定方法及系统,该方法包括以下步骤：步骤S1、放置棋盘格靶标；步骤S2、提取棋盘格靶标角点；步骤S3、根据传感器类型选择不同传感器之间计算外参矩阵的方法,求解其中一个传感器和其他两个传感器的外参参数；步骤S4、计算基于多观测值的棋盘格靶标角点的坐标累积误差；步骤S5、移动棋盘格靶标,计算当前组观测值下棋盘格靶标角点的坐标累积误差；步骤S6、联合优化不同位置的棋盘格靶标角点的坐标累积误差,使得总的标定误差最小；同时,由于不同传感器组构成一个回环,回环的旋转矩阵应为单位阵,平移矩阵应为零矩阵。该方法可应用于多种场景,能够保证任意两个传感器之间的外参参数的精度。

本申请实施例提供了定位方法、装置、电子设备及存储介质,应用于定位技术领域,根据机器人的雷达采集的点云信息,得到目标点云信息,根据目标点云信息,在金字塔图中,逐层进行位姿匹配,并将目标层中位姿匹配评分满足预设条件的单位区域对应的位姿,确定为目标位姿；对目标位姿进行校正,得到雷达当前的位姿信息,并根据雷达当前的位姿信息,确定机器人的定位信息。在本申请实施例中,通过雷达采集的点云信息进行定位,相比于通过可见光图像进行定位,受光照强度的影响小,能够减少光照对定位精度的影响。并且采用金字塔图的方式进行位姿匹配,不用针对每个位姿都进行暴力搜索,能够提高匹配的效率,节约计算时间。

本发明公开了一种智能扫地机器人的智能校准装置和方法。该装置属于制造和校准智能机器人的高端制造设备,扫地机器人包括缓冲板组件,在缓冲板组件上设置有红外传感器。智能校准装置包括：障碍物模拟组件和控制器；红外传感器用于发射红外光,接收被反射的红外光并对应生成反馈信号；障碍物模拟组件与红外传感器相对设置,障碍物模拟组件用于模拟障碍物,反射红外传感器发出的红外光；控制器与缓冲板组件通信连接,控制器用于接收对应于被反射的红外光的反馈信号,由处于预设校准范围内的反馈信号的值计算得到校准系数,并将校准系数写入扫地机器人的处理器中。本发明技术方案降低了校准难度,提高了测试效率。

一种多个同源传感器联合标定方法及系统,该方法包括以下步骤：步骤S1、放置棋盘格靶标,使棋盘格靶标在至少三个传感器中视野良好；步骤S2、提取棋盘格靶标角点并选择三个传感器进行组合标定；步骤S3、计算基于多观测值的棋盘格靶标角点的坐标累积误差；步骤S4、判断是否需要继续移动棋盘格靶标,增加观测值；每增加一组观测值,则需要按照步骤S1至S3计算当前组观测值下棋盘格靶标角点的坐标累积误差；步骤S5、联合优化不同位置的棋盘格靶标角点的坐标累积误差,使得总的标定误差最小；同时,由于不同传感器组构成一个回环,回环的旋转矩阵应为单位阵,平移矩阵应为零矩阵。该方法可应用于多种场景,能够保证任意两个传感器之间的外参参数的精度。

本发明属于激光雷达技术领域,尤其是一种校正大视场光学畸变的激光雷达控制方法,现提出以下方案,包括理想光学系统、实际情况的激光雷达收发系统,包括有以下步骤：S1：检测基于面阵探测器的大视场激光雷达接收系统,因为存在光学畸变,与理想光学系统相比,视场边缘的子像素对应的视场角变大,视场中心的子像素对应的视场角变小；S2：根据光学仿真确定单位视场角的光学畸变量；S3：当激光扫描既定区域时,开启面阵探测器的特定子像素与之匹配。本发明通过改变接收单元的控制时序,补偿光学畸变引发的光斑与探测器不匹配现象,以提高激光雷达系统的测距能力。

本发明公开了一种全景环带相机与激光雷达联合标定的方法,包括：S1.获取激光雷达的点云数据以及全景环带图像数据；S2.根据全景环带图像数据标定全景环带相机,得到相机参数；S3.提取所有标定板上的点云数据,得到平面方程；S4.计算每块标定板在激光雷达坐标系下的平面方程的法向量,并进行归一化处理；S5.计算每块标定板在全景环带相机坐标系下的法向量,并进行归一化处理；S6.将标定板点云数据法向量和图像数据法向量根据标定结果投影至全景环带图像上,并记录各自编号及像素坐标；S7.基于记录的编号,采用最小二乘法进行拟合,得到拟合后的法向量的像素坐标；S8.计算旋转矩阵与平移矩阵,完成全景环带相机与激光雷达的联合标定。

本发明涉及一种降低激光雷达高度的发射系统及调光方法,该发射系统包括激光器,采用间隔平行放置的四组激光器；快轴准直镜,数量为4个,设置在每一组所述激光器出光方向,所述快轴准直镜的母线方向与慢轴方向平行,被配置为对所述激光器出射光束进行准直；慢轴扩束镜,设置在所述快轴准直镜的出光方向,所述慢轴扩束镜的母线与线激光方向垂直,被配置为对所述激光器慢轴角度进行处理使光束先会聚再扩束。本发明可以覆盖竖直30°的大视场角,视场角内光能量分布均匀,克服了线激光器中间角度测距能力强,边缘角度测距能力弱的问题,而且可以通过调整慢轴扩束镜来匹配不同的竖直视场角度。

本方案涉及一种TOF芯片的晶圆测试系统、方法。所述系统包括：探针卡、探针台、被测TOF芯片晶圆、中控单元、测试头；探针卡上设置有若干接点,每个接点分别与被测TOF芯片晶圆上的不同位置相连；测试头上每个卡槽分别插接有不同功能的板卡；测试头用于对每个接点对应的被测TOF芯片晶圆进行与板卡对应的功能测试,并得到测试数据；中控单元用于控制测试头工作,接收从测试头传输的测试数据,并对测试数据进行分析处理,得到测试结果,并将测试结果传输至上位机。测试头上每个卡槽分别插接有不同功能的板卡,可以根据测试需求插拔,通过同一个测试头可以实现多个功能同时测试,提升了测试效率；且本系统低了设备成本,且减少了测试设备场地面积占用。