本发明公开了一种基于浅水多波束水深数据的水下目标实时分割方法,采用RANSAC平面分割去掉地形背景再结合欧式距离聚类能够有效分割如石块、沉船、木头等水下目标,在分割前和分割后都需要进行滤波处理,根据水深结合多波束系统参数合理地设置阈值是分割成功的关键。本发明实现了利用走航多波束快速检测水下障碍物的目的。第五代浅水多波束系统具有高分辨率、高精度等特性,能够探测厘米级的水下目标,目前关于声呐的探测基本上都是基于图像的检测,本发明直接基于水深点数据进行检测并三维重构,在显示上较二维图像更直观。本发明克服了人工目视寻找目标的缺陷,能够精确给出目标的三维属性并显示和标记,有效地提高了水下目标探测的效率。