本发明公开了一种基于多分辨率奇异值分解的大地电磁信噪分离方法及系统。该方法包括：获取实测大地电磁数据并分段；针对每一段大地电磁信号分别构造Hankel矩阵,并使用奇异值分解一层得到不同分辨率的近似信号和细节信号,利用不同分辨率的近似信号标准差和细节信号标准差的差值将大地电磁数据分为有用信号段或强干扰数据段；再利用多分辨率奇异值分解(MRSVD)算法分解每个强干扰数据段的近似信号得到大尺度噪声轮廓,并将强干扰数据段的信号减去对应的所述大尺度噪声轮廓得到有用信号段；将有用信号段和去噪后的数据段进行重构得到大地电磁有用信号。本发明所述方法引入MRSVD算法进行分解,分解误差小,能精细地保留更多的低频有用信号。

本发明公开了一种磁力仪可更换的安装方法及其移位方式,其安装在水下机器人中,包括安装支架,移位滑轨及其基座。整体固定在水下机器人中,安装支架内设有橡胶弹簧和压片,能够使磁力仪较为稳定的固定在内,不会产生晃动带来信号干扰。移位滑轨是有两片单轨组合而成,磁力仪的固定位置如果因分布载荷以及磁信号采集所需而不同,可以使磁力仪相对水下机器人重心的距离而改变,同时也为开展水下机器人在磁力检测方面提供一种可改变位移的方法。本发明能够在一个密闭容腔内提供一种磁力检测,为消除本发明本身所带来的磁信号干扰,本发明所有元器件除磁力仪本身外均可由非金属制造而成,同时也能解决改变相对水下机器人重心距离的问题。

本发明公开一种矿用手持式测斜仪误差动态修正方法,首先将手持式测斜仪放置在三轴无磁转台上,分三个区间通过转台分别给定多个位置点；记录手持式测斜仪加速度传感器和磁传感器的输出；根据传感器测得值和理论值分别计算三个区间的误差系数；将三个区间的误差系数存入手持式测斜仪微控制器FLASH中；手持式测斜仪内部微控制器根据其内部加速度值判断待测位置点所处区间,从而调用FLASH内相应区间的误差系数,实现误差动态修正,并计算修正后的姿态角度。本发明能动态调整误差修正系数,使得在倾角和方位角整个测量量程内保持较高的测量精度。

本发明涉及一种一种磁力矢量测量的补偿飞行方法、系统及磁补偿方法、系统,通过将补偿机动飞行路线规划为米字型,且在每条补偿飞行测线上仅做一个机动动作,简化了补偿飞行流程,使得每组机动动作受到环境、人员操作等因素的影响较少,从而每组机动动作之间能够近似等权重,得到的磁补偿参数更加准确,改善了航磁测量的磁补偿效果。