基于间隙测量和反馈调节的微牛级冷气推力器装配方法,其步骤为：组装压电驱动器组件,测量压电驱动器电压—位移特性；测量焊接变形方向,设置推力器阀杆—阀芯间隙预偏置量；装配推力器,调节预紧力,粗调推力器阀杆—阀芯间隙；测量阀杆总行程；测量阀芯开启行程；按照行程测试结果,精调阀杆—阀芯间隙；对推力器进行主动温度控制,标定工作温度范围内阀杆—阀芯间隙的准确值；焊接阀杆和驱动器组件,复测阀杆总行程,开启行程；配置螺接顺序和拧紧力矩大小,微调装配间隙。本发明可以实现微牛级冷气推力器微米级装配精度,满足推力精度要求并保证推力器可靠密封和开启。

本发明提供了一种起重机大车电缆卷盘实时张力控制方法及其系统,包括如下步骤：S1.利用悬链线方程计算出电缆合理卷绕曲线对应的最大张力F；S2.将S1计算出来的最大张力F作为预设张力F-(preset),计算电缆实际卷绕张力F-(actual)；S3.通过S2计算出来的电缆实际卷绕张力F-(actual)来计算电机实际卷绕转矩M-(motor),对起重机大车电缆卷盘实时张力进行控制。通过基于PC机的控制算法,已经保证了起重机大车电缆卷盘在电缆卷绕运动控制过程中的实时合理张力,位置环闭环控制只是多了一重电气保护功能,而非传统意义上的闭环PID控制思路。

本发明涉及电路的测试领域,具体是涉及一种手机PCB板的测试装置。测试装置包括机架、治具、工业机器人；以及安装架,其设置在工业机器人的输出端；电机,其安装在安装架上；偏心轴,其一端同轴安装在电机的输出轴；第一摇臂,其一端通过转动副安装在安装架上,第一摇臂的中间部位设置有滑槽,滑槽的长度方向平行于第一摇臂的长度方向,偏心轴的另一端插设在滑槽内部并且与滑槽滑动配合；探针模块,其设置在第一摇臂的自由端；控制器,控制器用于采集探针模块的测试数据。本申请通过急回机构降低了探针模块靠近PCB板的速度,并且通过弹性材料制作第一摇臂的下半部分,实现了探针模块的慢速软着陆,并且不降低探针模块的工作频率。