一种基于CCD的双波长红外血氧检测系统

本发明公开一种基于CCD的双波长红外血氧检测系统。本系统包括多波长光源发射器、CCD图像传感器、控制器。本发明使用近红外光点光源配合CCD传感器可以实现血氧参数的测量。光源体积小,可以贴敷在任意位置。通过调整光强采集位置可以同时多角度和多深度的测量,适应多种人群,相比传统传感器的测量角度和测量深度的单一性更加方便实用。本发明发光源与人体接触,接收部分使用CCD传感器对被测人采集连续帧图像,CCD传感器不与皮肤接触,不受贴合压力影响。

2021-11-05

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一种双目视觉引导的机器人智能装配方法、系统及装置

本发明公开了一种双目视觉引导的机器人智能装配方法、系统及装置,包括以下步骤：S1、双目视觉单元固定在工作台上,获取工作区域的图像；S2、图像处理及计算单元负责图像的采集及处理,然后进行标定,先进行单相机标定再进行双目标定,最后与机器人进行手眼标定,标定完成之后再进行位姿求解；S3、通过以太网的方案将结果发送给机器人；S4、机器人根据收到的数据调整装配的位姿。本发明采用双目视觉系统引导机器人进行柔性装配,通过多次实验证明定位误差小于0.4mm,满足工业现场中多种机器人柔性装配应用。

2021-11-02

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基于机器视觉的批量硅片标识识别方法

基于机器视觉的批量硅片标识识别方法,它包括如下步骤：步骤1：通过工业相机获取得到整盒硅片图像；步骤2：对整盒硅片图像进行字符透视形变矫正；步骤3：对步骤2获得的字符进行定位及分割算法；步骤4：对分割后的字符进行识别。本发明为字符分类算法降低难度,利用较为轻量级的分类算法即可实现快速、准确的字符识别,并提供了一种非接触式识别方法,无需触碰或取出硅片,即可完成整盒硅片的标识识别,避免硅片粘污、划痕的风险。

2021-11-02

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一种基于精度控制场和点云特征相似性的点云拼接方法

本发明公开了一种基于精度控制场和点云特征相似性的点云拼接方法,包括：基准测量系统构建控制场、全局坐标系,传感器在初始位姿采集标志点、获取源点集；传感器在下一位姿,采集标志点,获得目标点集；分别求取源点集和目标点集的初始转换关系RT0；利用RT0对目标点集平移旋转,求取重叠区域,基于点云相似性,解算目标点集与全局坐标系的转换关系RT1；利用RT1和每个对照点查找候选同名点；继续构造由精度控制场和点云相似性共同约束的目标函数,迭代得到RT2；得出各位姿处的转换关系,完成整体扫描；本方案优化了现有拼接过程,减少了标志点数量要求；提高了大型复杂物体点云拼接的实用性、灵活性与效率。

2021-11-02

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一种从多张图像中筛选含特定特征图像的方法

本发明公开了一种从多张图像中筛选含特定特征图像的方法,包括：记特定特征在工件坐标系下的坐标Q,方向N；分别将坐标Q、方向N转换到相机坐标系下,得到坐标q-(ij)和方向n-(ij)；判断坐标q-(ij)距对应相机的距离是否处于预设范围,同时,方向n-(ij)与相机光轴的夹角是否处于预设角度范围内；若是,获取坐标q-(ij)的像素坐标,若其不处于图像边缘,则将其记入优选图像组；返回步骤一,对另一相机位姿所拍图像再次筛选,直至判断完所有图像；提取各张图像中特定特征的边缘轮廓,根据边缘点数量由多到少对优选图像组中图像进行排序,向用户展示。本方法能够自动获取包含特定特征的优选图像集合,具有高效、便捷、准确的特点。

2021-11-02

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一种基于视觉处理的膜片层叠方法及系统

本申请公开一种基于视觉处理的膜片层叠方法及系统,包括：根据第一映射关系和第二映射关系,建立第三映射关系,第三映射关系是指第一平面的图像坐标系和第二平面的图像坐标系之间的映射关系；实时采集第一图像和第二图像,其中,第一图像是指吸附在机械模组上的膜片在第一平面对应的图像,第二图像是指胶框在第二平面对应的图像；根据第三映射关系,将实时采集到的第二图像的像素坐标映射到膜片所在的第一平面的图像坐标系；在第一平面的图像坐标系中,计算第二图像与第一图像的像素偏移量。在第一平面上实现膜片与胶框对位计算,这样可以避免产生静电吸附作用,保证膜片与胶框精准层叠在一起。

2021-11-02

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一种基于单目视觉的AUV对接坞站光学引导方法

本发明提供一种基于单目视觉的AUV对接坞站光学引导方法,包括：设置引导光源；通过单目相机拍摄水下引导光源图像,其中所述单目相机通过采用改进的张正友标定法进行标定；获取相机水下非线性成像模型,并通过像素校正公式将引导光源图像映射到空气中,生成校正图像；基于改进的自适应OTSU算法对所述校正图像进行光源分割,基于像素加权质心的坐标计算获取光源中心坐标；基于光源中心坐标,采用三对已知坐标点进行P3P计算对相机的位姿进行解算,进而获得相机相对的位置信息。

2021-11-02

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一种多激光雷达和多相机联合标定方法及系统

一种多激光雷达和多相机联合标定方法及系统,该方法包括以下步骤：步骤S1、放置棋盘格靶标；步骤S2、提取棋盘格靶标角点；步骤S3、根据传感器类型选择不同传感器之间计算外参矩阵的方法,求解其中一个传感器和其他两个传感器的外参参数；步骤S4、计算基于多观测值的棋盘格靶标角点的坐标累积误差；步骤S5、移动棋盘格靶标,计算当前组观测值下棋盘格靶标角点的坐标累积误差；步骤S6、联合优化不同位置的棋盘格靶标角点的坐标累积误差,使得总的标定误差最小；同时,由于不同传感器组构成一个回环,回环的旋转矩阵应为单位阵,平移矩阵应为零矩阵。该方法可应用于多种场景,能够保证任意两个传感器之间的外参参数的精度。

2021-11-02

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一种基于显微检测机台的多镜头联合标定方法和装置

本发明公开了一种基于显微检测机台的多镜头联合标定方法,包括：由基准镜头对标定物拍照得到第一标定物图像；由标定镜头对标定物拍照得到第二标定物图像,根据两者图像在其对应的图像坐标系中的位置信息分别得到第一偏移坐标和第二偏移坐标；第二偏移坐标与第一偏移坐标的差值小于第一预设阈值时,输出标定镜头在世界坐标系中的标定坐标；根据基准坐标和标定坐标计算得到标定镜头相对于基准镜头在世界坐标系中的补偿值。其可以解决联合标定时难以实现标定物的多个特征被每个镜头同时获取,无法进行准确标定的问题。

2021-11-02

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一种基于机器视觉的圆形工件平面坐标高精度定位方法

本发明提供一种基于机器视觉的圆形工件平面坐标高精度定位方法,解决现有激光加工无法实现工件微米级精度定位的问题。该方法包括：1)确定相机的参数；2)获取被加工件不同部分边缘的图像；3)获取高分辨率的图像；4)消除图像中工件区域内部的空洞；5)采用基于Zernike矩的亚像素边缘检测算法提取各图像中被加工件的轮廓坐标点,然后像素坐标转化为机床坐标系坐标,并对各部分轮廓坐标点进行补偿,获得各部分轮廓像素点坐标对应的机床坐标系绝对坐标；步骤六、采用随机采样一致算法对步骤五获取的绝对坐标进行拟合,最终获得圆心坐标。本发明方法基于机器视觉算法,精度高,自动化程度高,效率高。

2021-11-02

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