本申请公开了一种历史轨迹数据加载方法、装置及系统,通过确定地图上的关键采集点,并基于比例尺数据按比例选取关键采集点之间的辅助采集点,从而实现与比例尺数据匹配的地图上的轨迹数据,避免了对于不同比例的地图,加载的采集点数量过多导致的操作响应延迟的问题,或,加载的采集点数量过少导致的展现的轨迹与实际的轨迹产生明显偏差的问题,提高了展示的轨迹数据的精确度,同时,提高了系统响应效率。

本发明的便携型的影像显示装置(1)包括检测用户(2)的位置和方向的传感器(50)、获取用户的移动轨迹的信息的轨迹信息获取部、保存用户的轨迹信息和虚拟化身的信息的存储部(40)、以及用虚拟化身显示用户的移动轨迹的显示部(72)。控制部生成虚拟化身(3),并用传感器求取当前的用户的视野区域,基于存储部中保存的用户的轨迹信息,与当前的用户的视野区域相应地在用户的移动轨迹上配置虚拟化身(3)并将其显示于显示部(72)。使虚拟化身(3)沿着用户的移动轨迹移动时,使其从时间上较新的轨迹信息向较旧的轨迹信息移动。

本发明提供一种外界感测信息处理装置,其在使用其他车辆检测到的物体的位置信息时抑制将物体的存在反映到自身车辆的地图上时的位置误差,而且验证该其他车辆的位置信息精度,视状况避免使用从该其他车辆提供的物体的位置信息,由此能抑制对先进安全系统或自动驾驶系统的警告或车辆控制的不良影响。在发送其他车辆或道路上设置的外界传感器所检测到的物体或标志的位置信息时,也检测并发送成为位置基准的环境地图的构成信息也就是物体(静止物)及标志的特征点的位置。自身车辆在接收到这些信息时,根据作为对象的物体或标志的位置信息和特征点的位置的相对位置关系以及自身车辆上掌握到的该特征点的位置来算出(修正)自身车辆的环境地图上的该物体或标志的位置。此外,其他车辆还发送其他车辆自己的位置信息,自身车辆根据接收到的其他车辆自己的位置信息与其他车辆上检测到的特征点的位置、自身车辆上掌握到的该特征点的位置的关系来确认其他车辆自己掌握到的该车辆的位置信息的误差,在该误差较大或者不稳定的情况下,避免使用来自该其他车辆的位置信息。

提供了一种地图创建设备,该地图创建设备包括：地图内位置控制单元,其基于与移动体或环境有关的信息来设置移动体的位置坐标,所述坐标被设置在地图空间上,其中,对空间划界的边界和在与所述边界相对的一侧的边界连接；以及感测反映单元,其通过使由移动体感测到的环境信息被反映在地图空间中来创建与移动体周围的环境对应的环境地图。