本发明提供一种全自动化边装卸集装箱码头的智能水平运输系统及方法。系统功能包括：智能任务调度；动态路径规划；标准化控制接口；智能交通管理；锁站智能管控；车辆智能调序；智能充电调度；智能停车管理；智能远程驾驶。该系统根据全自动化集装箱码头边装卸工艺对水平运输各系统功能进行设计,能使智能水平运输车辆能够在系统的统一管控下适应码头多类型作业需求,同时与其他系统进行实时交互,完成信息传输及利用,提高码头整体作业系统的实时感知及处理能力。智能水平运输方法基于智能水平运输系统能完成水平运输任务的全流程全自动化作业,实现运输效率最大化。

为了简化调度的复杂性,本申请提出一种基于模糊路径的调度方法,该方法在集装箱码头水平运输区域地图的基础上模糊了车道线的划分,只在关键节点位置进行车道辨识与分配,关键节点间的路径规划与避障由无人车自主实现,极大降低了调度系统任务管理压力、实时数据交互压力以及任务调度难度,相关运行数据证明采用该方法设计的系统在一定程度上提高了单车效率和系统总体效率。该方法有效解决了调度系统在策略设计上复杂建模问题,将任务调度与无人车运行管控相关功能分别由调度系统和无人车的无人驾驶系统来分担,降低了对调度系统的运算能力要求与管控元素数量,对系统运行可靠性和运算效率有较大提升,实现资源最优化利用。

本发明涉及一种铁水联运港口集装箱车船直取无缝换装系统及工艺,该系统包括码头、集装箱船舶、列车、公水联运集卡通道、公铁联运集卡通道、集装箱堆存区、铁路装卸作业线、集装箱卡车以及集装箱龙门起重机和正面吊,集装箱堆存区、铁路装卸作业线、公水联运集卡通道、公铁联运集卡通道均位于集装箱龙门起重机的小车运行机构的移动作业区域内。铁路装卸与港口装卸相对独立、协同进行,铁水联运换装作业的同时还可开展公水换装作业和公铁换装作业,实现水、铁、公多式联运无缝衔接,减少了作业流程和能源消耗,提高了泊位利用率和装卸效率。