本发明公开了一种基于永磁体旋转扫描的三维磁粒子成像设备及方法,包括旋转体和旋转位移装置,旋转体包括两个永磁体对、两个激励驱动线圈和两个接收线圈,两个永磁体对产生一条水平的无磁场线,激励驱动线圈通入高频正弦电流激励磁纳米粒子,接收线圈接收无磁场线移动过程中成像空间内磁纳米粒子的磁响应信号,经陷波滤波器和放大器后进入A/D转换器转化为数字量,可由计算机处理与成像,旋转位移装置带动旋转体旋转与移动,从而带动无磁场线在成像空间中旋转与平移,实现对整个成像空间的三维扫描。整个检测设备的成像空间大、电磁损耗低,检测灵敏度高,可用于大尺寸样本检测,并且在整个检测过程中不需要移动待检测物体,使用更便捷。