本发明属于水下声信号处理技术领域,具体地说,涉及一种用于避碰声纳的水下障碍物目标检测跟踪方法,包括:潜航器驶入某一目标水域后,潜航器上设置的水听器阵列发射多个声信号,对该目标水域中的多个水下障碍物目标进行探测;每个水下疑似目标在声信号的激发下,产生回波,得到多个水下疑似目标和回波信号;设置在潜航器上的避碰声纳采集每个水下疑似目标的回波信号,对每个回波信号进行检测处理,获得N个目标及对应的回波信号;通过声图获取每个目标的速度和方向,并对每个目标进行速度和方向判定,遍历N个目标中的每个目标,重复上述过程,删除干扰目标,获得多个有效目标及有效目标的速度和方向,完成对水下障碍物目标的检测跟踪。