本发明提供一种着陆测量雷达高度向多次反射野值剔除方法及其系统,包括：获取中频信号经数字下变频后的雷达回波基带信号,对所述基带信号进行FFT处理,分析雷达回波的幅频特征,进行雷达回波信号重心估计处理,得到所述雷达回波的频率特征的重心；通过多个与雷达天线法向不同夹角的波束分时测量相应波束的所述雷达回波的频率重心,选择其中波束方向与雷达天线法向夹角最大的至少三个波束的指向矢量对所述着陆地面的径向距离值进行解算,得到所述着陆地面的平面特征；计算所述着陆地面相交的着陆交点到所述雷达的距离估算值与雷达天线法向夹角最小的波束对着陆地面的径向距离值的差值的绝对值。本发明实现简单,能够剔除并且纠正任何类型野值。

本发明涉及一种利用使用幅度调制的连续光的飞行时间相机(1)进行深度测量的方法,所述方法包括以下步骤：针对相机(1)的传感器阵列(2)的多个像素(3)中的每个像素,以高于所述幅度调制的连续光的调制频率的采样频率获取(120)至少一个样本序列,所述样本序列包括至少四个幅度样本(A-0,A-1,A-2,A-3)。为了能够使用飞行时间相机进行准确并且有效的深度测量,本发明规定该方法还包括：—针对每个像素(3)的每个样本序列确定(130)置信度值(C),所述置信度值指示幅度样本(A-0,A-1,A-2,A-3)与幅度的正弦时间演变的对应程度；以及—针对多个分箱区域(4)中的每个分箱区域基于来自所述分箱区域(4)的像素(3)的样本序列的幅度样本(A-0,A-1,A-2,A-3)来确定(260)分箱的深度值(D-b),所述每个分箱区域包括多个像素(3),其中,所述样本序列对所述分箱的深度值(D-b)的贡献取决于其置信度值(C)。