本公开涉及用于飞行时间成像部的分析部,其中,飞行时间成像部包括至少一个第一类型的成像元件和至少一个第二类型的成像元件,其中,至少一个第一类型的成像元件和至少一个第二类型的成像元件以预定图案布置,该分析部被配置为：基于至少一个第二类型的成像元件的第二成像元件数据构造至少一个第一类型的成像元件的第一成像数据,其中,基于机器学习算法构造第一成像数据。

本发明涉及一种抗环境光的光学接收系统,其特征在于,包括沿信号光传播方向依次设置的前滤片、望远镜头组、后滤片及传感器芯片组,其中,前滤片用于过滤小角度入射的环境光,未被前滤片滤除的大角度入射的环境光由望远镜头组聚焦整形后被后滤片滤除。本发明的另一个技术方案是采用该光学接收系统的激光雷达。本发明提供的激光雷达光学接收系统采用了至少2片前后放置的滤光片,对高强度大角度的环境光进行了多次过滤,而不影响信号光的强度,同时针对激光雷达光源对滤片进行了叠加优化,再次抑制了信号光其他波段的光源进入传感器芯片组。

本发明实施例涉及一种避免重影的多固态扫描式激光雷达数据的分帧方法,所述方法包括：获取多个第一固态扫描式激光雷达的同步扫描数据；对第一雷达扫描数据集合的第一扫描数据的横向位置信息X-i和纵向位置信息Y-j的变化趋势进行统计,并根据统计结果确认生成第一扫描模式数据；根据第一扫描模式数据对第一雷达扫描数据集合进行对应的分帧处理生成多个第一分帧数据；由多个第一分帧数据组成第一分帧数据集合；按各个第一固态扫描式激光雷达的排列顺序,依次从对应的第一分帧数据集合中提取索引位置相同的第一分帧数据,组成第一全景分帧数据。本发明方法生成的分帧数据不会出现重影问题,另外本发明方法也解决了单个雷达无法获取全景数据的问题。