本发明公开了一种并联轨道式智能机器人复合弯曲成形加工方法及装置,包括两工业机器人、自由弯曲成形装置、绕弯成形装置、外部夹持导向装置,两地轨；自由弯曲成形装置和绕弯成形装置分别装在两工业机器人的末端,工业机器人安装在地轨上,两台工业机器人并联式排布,可分别沿地轨进行水平运动；外部夹持导向装置处于两工业机器人之间。采用两台带地轨的工业机器人,在机器人末端分别安装自由弯曲成形系统和绕弯成形系统,使得复杂空间构件的弯曲成形过程中,既可以成形连续变曲率半径特征,又可以成形小弯曲半径特征,甚至是弯扭复合特征。避免了单一成形方式频繁更换模具,实现了多特征复杂空间管件多种弯曲方式复合一体化短流程成形。

本发明公开了一种弯管设备及其抑制弯管变椭导模圆弧反变形机构,包括安装架和第四驱动件,以及从上至下安装在安装架上的第一导模、第二导模和第三导模,所述第一导模的右端面设有直线型的第一弧面,所述第二导模的右端面设有直线型的第二弧面,所述第三导模的右端面设有直线型的第三弧面；所述第四驱动件用于驱动第一导模、第二导模和第三导模中的两个上下移动；进而使得第一导模、第二导模和第三导模分开或合拢,并且当第一导模、第二导模和第三导模合拢时,所述第一弧面、第二弧面和第三弧面配合形成一半椭圆槽；本技术方案能够有效降低导管在弯管作业时的变椭程度。

本发明公开一种多轴弯管系统及其操作方法和加工方法,包括：自动上料机,所述自动上料机用于将其内部的一管件顶出；旋转夹持器,所述旋转夹持器设于所述自动上料机的一侧,所述旋转夹持器用于夹紧并旋转所述管件；至少一机器人,所述机器人设于所述自动上料机的一侧,所述机器人上活动安装有弯管机头,所述弯管机头用于对该一所述管件进行抓取、运送以及弯管加工；控制系统,所述控制系统控制所述机器人、所述弯管机头、所述旋转夹持器工作。本发明自动化程度高,柔性度高,占地面积较小；解决细长管件两头弯工艺难的问题,可扩展性好。

本申请涉及一种弯管机的控制方法、装置和弯管机。该方法包括：根据视觉检测装置与切料装置之间的距离,及预设送料长度确定管料切割长度与管料切割次数；当接收到视觉检测装置发送的不合格管料信息时,控制切料装置按照管料切割长度与管料切割次数切割管料,以将不合格管料切除,得到合格的目标管料和/或不合格的目标管料；控制折弯装置弯折合格的目标管料得到合格的目标弯管,和/或,弯折不合格的目标管料得到不合格的目标弯管；控制接料装置将合格的目标弯管输送至第一接料装置,和/或,将不合格的目标弯管输送至第二接料装置。采用本方法能在保证准确检出并分离合格管料与不合格管料的基础上,减少合格管料的不必要耗费,以节省物料。

本发明属于管材自由弯曲技术领域,特别涉及一种复合式多点分布压紧装置及管材自由弯曲成型方法。本技术方案的压紧装置中有若干个压紧机构配合,可实现对待成型管材的多点分布压紧,各压紧机构之间互相独立,可在不干扰推进装置正常推进的前提下,对待成型管材进行可靠压紧,避免管材构件因轴向失稳和周向异常旋转导致的返工、报废,显著提升三维自由弯曲设备成形能力和成形效率。

本发明公开了一种不锈钢管自动弯管设备及弯管加工工艺,包括自动工作台,其特征在于：自动工作台上包括有温控机构、弯曲装置、输送机构以及中央控制器；温控机构包括电磁涡流加热线圈和快速冷却组件；输送机构包括伺服电机、气动机械臂和气缸；弯曲装置包括弯管模具、液压驱动单元；本发明的金属管自动弯管设备,相对于现有技术的弯曲装置需要频繁更换不同金属管尺寸、弯管角度的弯管模具,本发明通过中央控制器进行计算,控制驱动机构驱动弯管模具变形实现调节弯槽的直径,实现不同金属管的适用,同时,通过伺服控制对弯管模具的活动行程距离的控制,可以实现对弯管角度的调节。