本发明公开了一种面向海洋观测与水下回收的开架式水下拖体,开架式水下拖曳体由控制舱、浮筒、舵机舱、可控舵板和支撑架组成,可在复杂的水下环境中,通过调整不同舵角,实现对水下拖曳体本身进行深度和姿态的控制。本发明的开架式水下拖曳体相比于仅有一对迫沉水翼的拖体,深度控制更加稳定,姿态控制效果更好。可作为水下自主航行器回收装置,采用坞站式回收,将水下自主航行器驶入拖体内部拖回水面。亦可作为搭载各种水下探测仪器的平台,提高水下探测精度和工作效率。

本发明涉及一种潜水器锁紧机构及其操作方法,所述潜水器锁紧机构包括底座、设置于所述底座的导轨支撑座、导轨、可滑动地设置于所述导轨的滑动轴承、固定于所述滑动轴承的锁舌、固定于所述锁舌的锁舌驱动杆、套设于所述导轨的弹性件、用于驱动所述锁舌驱动杆上下移动的驱动机构；所述潜水器锁紧机构的锁紧力方向与锁舌运动方向成垂直分布,锁紧能力依靠导轨和锁舌来保证,确保了锁紧力的大小,也降低了对驱动力的要求,而且驱动机构的运动仅由一个驱动电机完成,并集成有角度传感器,控制简单精确,整体结构紧凑、体积小且重量小。

发明公开了水下机器人自动脱缆装置,涉及水下机器人的技术领域,包括电缆无线通讯舱和机器人无线通讯舱,电缆无线通讯舱一端设置有第一侧耳,机器人无线通讯舱一端设置有第二侧耳,第二侧耳上开设有卡位凹槽；自动脱离杠杆机构包括失电型电磁铁、弹簧、转动销轴、杠杆、铁块,失电型电磁铁和弹簧均设置在电缆无线通讯舱的一端面,杠杆一端与第一侧耳连接,并设置有U型挂钩,U型挂钩与卡位凹槽连接,杠杆另一端设有铁块。本发明可通过自动脱离杠杆机构实现自动分离,使其在进入隧洞过程中能够通过有缆模式由岸上人员遥控操作,而在进入隧洞后能够脱缆切换为自主作业模式,具备作业范围广、抗流能力强、快速通信、快速脱离、水密性好的优势。

本发明公开了一种水下清洁机器人脐带缆定位控制系统及控制方法,包括水上部分和水下部分,所述水上部分包括控制器、编码器、电机和绞车,所述水下部分包括水下机器人,所述水上部分和水下部分之间通过脐带缆相连接。本发明通过控制器可以接收深度传感器信号、姿态传感器姿态信号和编码器信号,控制器根据接收到的编码器信号和深度信息控制电机转动从而控制脐带缆的收放,并且依据编码器信号、深度信息、姿态信息进行水下机器人的定位,综上所述,使得不需要增加定位装置仅通过传感器信息和基本的控制算法以实现机器人的水下定位,结构简单且相较于同类型的清洁机器人经济成本低、实用性强。