本发明公开了一种全深海微小型波形水下推进器及其驱动方法,波形水下推进器包括包括4N个压电双晶片、4N-1个H型连接件、以及2个U型连接件,N为大于等于1的自然数。工作时,采用有π/2相位差的两组电信号分别激励各个压电双晶片,使波形推进器表面产生在空间以及时间上相差90°的两组驻波,这两组驻波叠加形成一列行波,形成波形推进。本发明结构简单,易于实现微型化,控制简便。

本发明提供一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人,该装置包括水下机器人耐压舱体、舵机、柔性鳍,水下机器人内部有重心调节机构、控制模块、摄像头、支撑板、电池模块；水下机器人耐压舱体由壳体和端盖两部分组成,舵机沿耐压舱体中轴线两侧对称布置,每侧各5个,舵机上设有铝制鳍条,用于与柔性鳍相连,柔性鳍共2片,分别与两侧舵机相连,在鳍条的摆动下,会产生柔性变形,当舵机间存在初始相位差并往复运动时,鳍条将正弦运动传至柔性鳍,行进波沿着柔性鳍面传播,产生推力；本发明提供了一种具有低速稳定性、高效机动性的仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人,它模拟了鱼类MPF推进模式,具有无噪声推进和产生较少尾涡的优点。