本发明涉及一种工作机构,具有机器壳体,所述机器壳体配属有具有能够运动的封闭活门的壳体凹口,具有压缩空气驱动器用于使封闭活门运动并且具有致动控制部用于压缩空气驱动器的至少两个工作腔室的可选的换气或排气,其中,第一阀组件配属有第一压力传感器用于探测在第一工作腔室中的第一流体压力并且其中,第二阀组件配属有第二压力传感器用于探测在第二工作腔室中的第二流体压力,其中,致动控制部包括处理机构,其构造成用于处理压力传感器的传感器信号并且其构造成用于提供操控信号,所述操控信号用于第一阀组件以使工作活塞沿朝着第二终端位置的方向进行加速并且用于第二阀组件以使工作活塞在到达第二终端位置之前进行制动。

本发明涉及用于终端位置缓冲的系统和方法,具体而言涉及一种系统(100),其包括带有执行器部件(3)和压缩空气提供装置(4)的气动执行器(2),该压缩空气提供装置构造成,利用压缩空气加载气动执行器(2),以将执行器部件(3)置于朝向气动执行器(2)的终端位置(61)的执行器部件运动(60)中,其中压缩空气提供装置(4)还构造成,为执行器部件运动(60)提供终端位置缓冲,且在终端位置缓冲中根据与作用到执行器部件上的驱动力(FA)相关的电导特性曲线(62)调节排出阀(33)的电导(C),压缩空气提供装置(4)经由该排出阀将压缩空气从气动执行器(2)的反作用于执行器部件运动的压力室(9)中排出。

本发明公开气动气缸系统及包括其的阻隔阀,上述气动气缸系统包括：气动外罩,形成有中空的内部空间；以及气动活塞,将上述内部空间分成第一空间和第二空间,通过向上述第一空间或第二空间供给的气压向上述第二空间或第一空间方向移动,位于上述气动活塞的移动方向的上述第一空间或第二空间预先被排气。

本发明涉及一种基于壅塞原理的软体机器人气动系统,包括外部先导式减压阀,外部先导式减压阀的进气端连接气源；第一进气部分,第一进气部分连接软体机器人和所述外部先导式减压阀的出气端；其用于控制以大流量向所述软体机器人内进气,直至所述软体机器人内腔压力趋近目标压力；第二进气部分,所述第二进气部分连接软体机器人和所述外部先导式减压阀的出气端；用于当所述软体机器人内腔压力达到所述目标压力时,基于壅塞原理控制以微流量向所述软体机器人内进气。本发明气动系统,第一种运行模式下能够驱动软体机器人快速响应、反应灵敏；第二种运行模式下能够可靠的较长时间维持完全壅塞流状态,该模式下能够较高精度的控制驱动软体机器人动作。