本发明公开了一种气动驱动装置、柔性机器人及驱动方法。本发明的一实施例中提出了一种气动驱动装置,包括驱动层、储液层、和加热装置。储液层围合限定出储液腔,储液腔中容纳有驱动液体,驱动液体能够在受热后产生驱动气体,驱动气体能够在降温后转换成驱动液体；加热装置位于储液腔中,加热装置的外部套设有绝缘层,加热装置用于通电后产生热量。本发明实施例中的驱动方法,通过向加热装置供电,使加热装置加热即可实现驱动,响应时间快。随着加热装置持续产生热量,气动驱动装置可以实现持续驱动,驱动时间长,并能够实现循环驱动,具有良好的适用性。