本发明涉及一种稳健的绝对定向算法,其包括步骤S1,构建基于加权系数的绝对定向问题求解模型；步骤S2,将每个坐标点的权值设置为步骤S3,推导绝对定向问题求解模型的解析求解算法,计算S2中权值对应的旋转矩阵R和平移向量t；步骤S4,计算重合误差e-(i)＝||Rr’-(A,i)-r’-(B,i)||,使用S估计方法更新权值后,进入步骤S3,计算当前权值对应的旋转矩阵和平移向量；步骤S5,不断循环步骤S4和S3,当S估计方法的迭代次数超过设置的最大迭代次数时,输出旋转矩阵R和平移向量t。本发明通过绝对定向问题求解模型的构建和S估计方法更新权值的应用,再通过绝对定向问题求解模型的解析算法,可自动识别粗差点,提高算法的稳健性,保证算法的求解精度。

提出了一种用于确定至少一个对象(112)的位置的检测器(110)。检测器(110)包括-至少一个传感器元件(114),其具有光学传感器(118)的矩阵(116),每个光学传感器(118)具有光敏区域,其中,每个光学传感器(118)被设计为响应于由从对象(112)传播到检测器(110)的光束对其相应光敏区域的照射,生成至少一个传感器信号,-至少一个评估设备(128),其中,评估设备(128)被配置为选择矩阵(116)的至少一个关注区域,其中,评估设备(128)被配置为分别确定关注区域的至少两个光学传感器(118)的至少一个传感器信号,其中,评估设备(128)被配置为通过评估根据传感器信号的组合信号Q来确定对象的至少一个纵坐标z-(DPR),-其中,评估设备(128)被配置为根据传感器信号确定关注区域的至少一个图像,其中,评估设备(128)被配置为通过优化至少一个模糊函数f-(a)根据图像确定对象(112)的至少一个纵坐标z-(DFD),-其中,评估设备(128)被配置为考虑纵坐标z-(DPR)和纵坐标z-(DFD)来确定至少一个组合距离信息z。

一种超大范围空间激光定位装置及方法,包括：发射端、接收端和控制单元,发射端包括激光发射单元、姿态保持机构、控制单元和高度计,姿态维持单元以保证激光发射单元的旋转中心轴线保持与铅锤方向重合,控制单元包括通信单元、机械控制单元和信号处理单元,通信单元用于接收来自主机的控制指令和待传数据,并下发给机械控制单元和信号处理单元,本发明不依赖有明显的环境轮廓,无需进行轮廓对比；本发明的定位覆盖范围可达数公里或者数十公里；本发明可用于高速移动的物体上；本发明的计算量大幅减小,可以提高计算速度、响应速度,同时降低计算成本。

本发明提供了一种激光测绘定位设备,包括两个激光定位器和多个激光接收靶,所述激光定位器包括：地面；水平调节平台,位于所述地面上方,通过多个调节螺钉与所述地面连接,用于对激光照射装置进行水平调节；所述激光照射装置,设置在所述水平调节平台上,用于对激光接收靶进行照射；终端控制器,分别与所述激光照射装置和所述激光接收靶通信连接,用于对所述激光照射装置进行远程控制和接收所述激光接收靶发送的反馈信息。本发明提供的一种激光测绘定位设备及方法,解决了人工计算下传统光学透镜测量不准确、测量过程复杂麻烦的问题。

本发明提供了一种有限空间内的定位方法、装置及其系统。有限空间是由3+n个顶点所构成的,其中,n＝-2,-1,0,1,2…∞；当n≥1时,至少含有4个不完全共面的顶点。n＝0时,有限空间为一个面；n＝-1时,有限空间为一条线；n＝-2时,有限空间为一个点；n大于0,有限空间形成一个体。有限空间包含体、多个体形成的群以及降维后的面、线、点等所构成的集合。其中,面包括但不仅限于平面内的面、空间内的曲面等,线包括但不仅限于平面内的线段、空间内的曲线等。有限空间内的待测目标点的定位方法是通过计算待测物体的特征点分别到定点坐标的距离来进行定位,同时还应通过相关虚实判断进行误差排除,以实现在有限空间中的定位并提高了定位的精度。

本发明公开了一种基于区域划分的自适应可见光室内定位方法,包括：发射机驱动多个LED发射可见光信号；接收机将接收光信号转换为电信号,得到光源对应的坐标位置及接收信号强度；对接收机中心PD的接收信号进行强度筛选,选择最强信号,由朗伯辐射公式计算接收机至光源的投影距离r-1；选择次强信号,由朗伯辐射公式计算接收机至光源的投影距离r-2,根据接收到的所有信号计算公平性函数值；根据得到的r-1、r-2及公平性函数值,判定目标接收机所处的区域,采用预设的定位算法计算出定位坐标。本发明改善了定位精度,实现了二维平面上的全覆盖、高精度定位,大大减小了现有定位方法的定位盲区。