有限空间内的定位方法、装置及其系统
阅读说明：本技术 有限空间内的定位方法、装置及其系统 (Positioning method, device and system in limited space ) 是由 刘晓云 俞文辉 李爱平 于 2021-05-28 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种有限空间内的定位方法、装置及其系统。有限空间是由3+n个顶点所构成的,其中,n＝-2,-1,0,1,2…∞；当n≥1时,至少含有4个不完全共面的顶点。n＝0时,有限空间为一个面；n＝-1时,有限空间为一条线；n＝-2时,有限空间为一个点；n大于0,有限空间形成一个体。有限空间包含体、多个体形成的群以及降维后的面、线、点等所构成的集合。其中,面包括但不仅限于平面内的面、空间内的曲面等,线包括但不仅限于平面内的线段、空间内的曲线等。有限空间内的待测目标点的定位方法是通过计算待测物体的特征点分别到定点坐标的距离来进行定位,同时还应通过相关虚实判断进行误差排除,以实现在有限空间中的定位并提高了定位的精度。(The invention provides a positioning method, a positioning device and a positioning system in a limited space. The finite space is composed of 3+ n vertices, where n ═ 2, -1, 0, 1, 2 … ∞; when n is more than or equal to 1, at least 4 peaks which are not completely coplanar are included. When n is 0, the limited space is a plane; when n is-1, the finite space is a line; when n is-2, the finite space is a point; n is greater than 0, the finite space forming a volume. The finite space includes a set of a volume, a group of a plurality of volumes, and a surface, a line, a point, etc. after the dimension reduction. The surface includes, but is not limited to, a planar surface, a curved surface in space, and the like, and the line includes, but is not limited to, a line segment in a plane, a curve in space, and the like. The method for positioning the target point to be measured in the limited space is to position by calculating the distances from the characteristic points of the object to be measured to fixed point coordinates respectively, and simultaneously, error elimination is carried out by relevant virtual and real judgment so as to realize positioning in the limited space and improve the positioning precision.)
技术领域
本发明涉及空间定位领域，具体涉及一种有限空间内的定位方法、装置及其系统。
背景技术
目前全球较为广泛使用的定位手段，多基于卫星(组)与地面通讯结合的方式，通过系统确定对象间相对运动关系的工作方式，优势是覆盖范围广，卫星的生命周期相对较长，卫星技术的成果已在多方面被广泛使用，并对人类的探天等工作有长久的意义。而该系统的建立需多学科、全体系以及大量资源的合理与有效配置包括国家安全的基本环境等要素方可达成，耗时较长，综合耗费不小。当信号受建筑物的遮挡和反射等影响时，虽然系统能获得通过计算的目标位置结果，而这经计算的结果往往精度不够高。甚至通讯信号受自然和/或人为干扰的情况下可能还会出现因无法定位而缺失数据或丢失目标以及因系统的能力不够造成无法实现预定的工作目标等情况发生。
我国作为历史悠久的农业大国，人口众多，水稻种植面积虽然较大，但人均资源量较少，且地形复杂、地域广泛。当前我国从事农业生产的人员老龄化日趋严重，种植规模小、作坊式经营，信息化、智能化程度更低，造成农业生产综合成本持续增高，可持续性有待提高，这迫切呼唤新一代智能化、少人化的农业种植机械，并能吸引新生代群体的加入。随着我国科学技术、特别是工业化的蓬勃发展，社会对资源的需求量日益增大，资源的调配也正逐步向更为合理的方向转变。但是，我们不能忽视当前仍然存在的一些不足，鉴于当前农业等领域的供需关系不完全充分适应的现状，加快推进农业机械化、自动化、智能化对缓解当前我国农业生产状态具有一定的引导作用，对于其他相关领域的应用也是类似的道理。
上述问题是目前亟待解决的。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种有限空间内的定位方法、装置及其系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供了一种有限空间内的待测目标点的定位方法，所述方法包括：
在有限空间内构建坐标系；
获取有限空间内的3个基准点的位置坐标以及一个误差排除点的位置坐标；
获取待测目标点到其中3个基准点的距离；
依据3个基准点的位置坐标以及待测目标点到3个基准点的距离获取待测目标点的理论位置坐标；
通过误差排除点的位置坐标对待测目标点的位置坐标进行误差排除，从而确定待测目标点的实际位置坐标。
进一步的，所述有限空间由3+n个顶点所构成的，其中，n＝-2，-1，0，1， 2…∞；
当n≥1时，至少含有4个不完全共面的顶点；
n＝0时，有限空间为一个面；
n＝-1时，有限空间为一条线；
n＝-2时，有限空间为一个点；
n>0，有限空间形成一个体；
所述有限空间包含体、多个体形成的群以及降维后的面、线、点、等所构成的集合。
进一步的，所述依据3个基准点的位置坐标以及待测物体到3个基准点的距离获取待待测目标点的位置坐标的步骤包括：
三个基准点的位置坐标分别为X1(x1、y1、z1)、X2(x2、y2、z2)、X3(x3、 y3、z3)，
以X1为球心、以待测物体到X1的距离R1为半径形成球SX1，以X2为球心、以待测物体到X2的距离R2为半径形成球SX2，以X3为球心、以待测物体到X3的距离R3为半径形成球SX3；
球SX1、SX2、SX3的交点位置为待测目标点的理论位置坐标，其中，交点的数量为一个或两个。
进一步的，所述通过误差排除点的位置坐标对待测目标点的位置坐标进行误差排除，从而确定待测目标点的实际位置坐标
误差排除点的位置坐标为X4(x4、y4、z4)；
获取误差排除点到待测目标点的实际距离R4；
计算待测目标点的每个理论位置坐标与误差排除点的理论距离；
筛选出理论距离与实际距离R4匹配的待测目标点的理论位置坐标，筛选出的理论位置坐标为待测目标点的实际位置坐标。
进一步的，所述获取有限空间内的3个基准点的位置坐标以及一个误差排除点的位置坐标的步骤通过在3个基准点以及一个误差排除点的位置设置传感器进行获取。
本发明还提供了一种有限空间内的待测目标点定位装置，所述装置包括：
坐标系建立模块，适于在有限空间内构建坐标系；
位置坐标获取模块，适于获取有限空间内的3个基准点的位置坐标以及一个误差排除点的位置坐标；
距离获取模块，适于获取待测目标点到其中3个基准点的距离；
理论位置坐标计算模块，适于依据3个基准点的位置坐标以及待测目标点到3个基准点的距离获取待测目标点的理论位置坐标；
实际位置坐标确定模块，适于通过误差排除点的位置坐标对待测目标点的位置坐标进行误差排除，从而确定待测目标点的实际位置坐标。
本发明还提供了一种有限空间内的待测物体的定位方法，包括：
获取待测物体中轴线上两个不重合的点的实际位置坐标；其中，两个不重合的点的实际位置坐标通过如上述的有限空间内的待测目标点的定位方法获取；
获取当前待测物体的运动方向；
依据运动方向以及两个不重合的点的实际位置坐标构建待测物体的空间姿态向量，从而实现待测物体的姿态定位。
本发明含一种自引导装置的工作方法，所述自引导装置搭载在移动载体上，所述工作方法通过如上述的有限空间内的待测目标点的定位方法进行自定位，并依据预设方案对自动驾驶系统发出指令，控制移动载体的移动，完成自动驾驶。
本发明还提供了一种有限空间内的待测物体的定位系统，所述系统包括多个如上述的有限空间内的待测目标点定位装置，并通过多个有限空间内的待测目标点定位装置对待测物体中的多个部分分别进行定位。
本发明含一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有一个或一个以上的指令，所述一个或一个以上由处理器执行时实现如上述的有限空间内的待测目标点的定位方法。
本发明含一种电子设备，包括存储器和处理器；所述存储器中存储有至少一条程序指令；所述处理器，通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如上述的有限空间内的待测目标点的定位方法。
本发明的有益效果是：本发明提供了一种有限空间内的定位方法、装置及其系统，其中，有限空间内的待测目标点的定位方法通过在有限空间内构建坐标系；获取有限空间内的距离待测目标点最近的3个基准点的位置坐标以及一个误差排除点的位置坐标；获取待测目标点到其中3个基准点的距离；依据3 个基准点的位置坐标以及待测目标点到3个基准点的距离获取待测目标点的理论位置坐标；通过误差排除点的位置坐标对待测目标点的位置坐标进行误差排除，从而确定待测目标点的实际位置坐标。有限空间是由3+n个顶点所构成的，其中，n＝-2，-1，0，1，2…∞；当n≥1时，至少含有4个不完全共面的顶点。 n＝0时，有限空间为一个面；n＝-1时，有限空间为一条线；n＝-2时，有限空间为一个点；n大于0，有限空间形成一个体。有限空间包含体、多个体形成的群以及降维后的面、线、点等所构成的集合。其中，面包括但不仅限于平面内的面、空间内的曲面等，线包括但不仅限于平面内的线段、空间内的曲线等。有限空间内的待测目标点的定位方法是通过计算待测物体的特征点分别到定点坐标的距离来进行定位，同时还应通过相关虚实判断进行误差排除，以实现在有限空间中的定位并提高了定位的精度。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1是本发明实施例所提供的有限空间内的待测目标点的定位方法的流程图。
图2是本发明实施例所提供的理论位置坐标图解示意图。
图3是本发明实施例所提供的有限空间内的待测目标点定位装置的原理框图。
图4是本发明实施例所提供的有限空间内的待测物体的定位方法的流程图。
图5是本发明实施例所提供的有限空间内的待测物体的定位装置的原理框图。
图6是本发明实施例所提供的自引导装置的工作方法的流程图。
图7是本发明实施例所提供的电子设备的部分原理框图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
实施例1
请参阅图1，本实施例提供了一种有限空间内的待测目标点的定位方法。有限空间是由3+n个顶点所构成的，其中，n＝-2，-1，0，1，2…∞；当n≥1时，至少含有4个不完全共面的顶点。n＝0时，有限空间为一个面；n＝-1时，有限空间为一条线；n＝-2时，有限空间为一个点；n大于0，有限空间形成一个体。有限空间包含体、多个体形成的群以及降维后的面、线、点等所构成的集合。其中，面包括但不仅限于平面内的面、空间内的曲面等，线包括但不仅限于平面内的线段、空间内的曲线等。有限空间内的待测目标点的定位方法是通过计算待测物体的特征点分别到定点坐标的距离来进行定位，同时还应通过相关虚实判断进行误差排除，以实现在有限空间中的定位并提高了定位的精度。
具体来说，有限空间内的待测目标点的定位方法包括以下步骤：
S110：在有限空间内构建坐标系；
有限空间是由3+n个顶点所构成的，其中，n＝-2，-1，0，1，2…∞；当n ≥1时，至少含有4个不完全共面的顶点。n＝0时，有限空间为一个面；n＝-1时，有限空间为一条线；n＝-2时，有限空间为一个点；n大于0，有限空间形成一个体。有限空间包含体、多个体形成的群以及降维后的面、线、点等所构成的集合。其中，面包括但不仅限于平面内的面、空间内的曲面等，线包括但不仅限于平面内的线段、空间内的曲线等。在本实施例中可以针对具体所处空间提前进行坐标系的建立，该坐标系，可以是但不仅限于笛卡尔坐标系以及通过变换后得到的坐标系。
S120：获取有限空间内的距离待测目标点最近的3个基准点的位置坐标以及一个误差排除点的位置坐标。
具体来说，有限空间内设置有多个基准点，每个基准点都设置有传感器，通过传感器来进行自身坐标的定位，所述获取有限空间内的距离待测目标点最近的3个基准点的位置坐标以及一个误差排除点的位置坐标的步骤通过在3个基准点以及一个误差排除点的位置设置传感器进行获取。误差排除点为有限空间内的所有基准点中距离待测目标点第四近的点，其本质是一个基准点。
S130：获取待测目标点到其中3个基准点的距离。
在本实施例中，待测物体中的待测目标点到其他3个基准点的距离的测量方式有很多，例如，待测目标点发射信号，3个基准点接收到信号源时按照接收的路径进行反馈，通过接收时间进行计算距离。待测目标点发射的信号源按照时间序列进行排序，每个基准点反馈的信号带有自身标识，待测目标点根据接收到反馈信号并依据型号自身标识进行按照时间序列进行排序，从而完成待测目标点的信号的发射以及接收。
S140：依据3个基准点的位置坐标以及待测目标点到3个基准点的距离获取待测目标点的理论位置坐标。
具体来说，步骤S140包括以下步骤：
S141：三个基准点的位置坐标分别为X1(x1、y1、z1)、X2(x2、y2、z2)、 X3(x3、y3、z3)。
S142：以X1为球心、以待测物体到X1的距离R1为半径形成球SX1，以X2为球心、以待测物体到X2的距离R2为半径形成球SX2，以X3为球心、以待测物体到X3的距离R3为半径形成球SX3；
S143：球SX1、SX2、SX3的交点位置为待测目标点的理论位置坐标，其中，交点的数量为一个或两个。
如图2所示，球SX3分别与球SX1、SX2相交成一个圆(或者一个点)，两个圆的交点为两个或一个，图2中交点为两个，分别为A，A`；一个点和一个圆的交点为一个。
采用球形图解辅助来对理论位置坐标进行确定，大幅度降低了处理芯片的运行次数，在保证精度的情况下，从而可以降低处理芯片的性能以及成本。
S150：通过误差排除点的位置坐标对待测目标点的位置坐标进行误差排除，从而确定待测目标点的实际位置坐标。
具体来说，步骤S150包括以下步骤：
S151：误差排除点的位置坐标为X4(x4、y4、z4)。
其中,误差排除点为有限空间内的所有基准点中距离待测目标点第四近的点，其本质是一个基准点，坐标获取的方法在步骤S120中已经进行了说明，在此不再陈述。
S152：获取误差排除点到待测目标点的实际距离R4。
具体来说，实际距离R4是通过误差排除点反馈信号至待测目标待测点的时间计算得出，该值是实际值。
S153：计算待测目标点的每个理论位置坐标与误差排除点的理论距离。
由于，步骤S140获取的理论位置坐标的数量不唯一，可能出现两个坐标点的情况，此时分别计算两个坐标点距离误差排除点的理论距离，通过自身的坐标进行分别计算欧氏距离，从而确定理论距离。
S154：筛选出理论距离与实际距离R4匹配的待测目标点的理论位置坐标，筛选出的理论位置坐标为待测目标点的实际位置坐标。
具体来说，待测目标点的真实位置只有一个，因此选取与实际距离误差最小的理论距离的理论位置坐标作为待测目标点的实际位置坐标，从而完成了干扰的排除。
实施例2
请参阅图3，本实施例提供了一种有限空间内的待测目标点定位装置，所述装置包括：坐标系建立模块、位置坐标获取模块、距离获取模块、理论位置坐标计算模块、实际位置坐标确定模块、实际位置坐标确定模块。
具体来说，坐标系建立模块，适于在有限空间内构建坐标系；有限空间是由3+n个顶点所构成的，其中，n＝-2，-1，0，1，2…∞；当n≥1时，至少含有 4个不完全共面的顶点。n＝0时，有限空间为一个面；n＝-1时，有限空间为一条线；n＝-2时，有限空间为一个点；n大于0，有限空间形成一个体。有限空间包含体、多个体形成的群以及降维后的面、线、点等所构成的集合。其中，面包括但不仅限于平面内的面、空间内的曲面等，线包括但不仅限于平面内的线段、空间内的曲线等。在本实施例中可以针对具体所处空间提前进行坐标系的建立，该坐标系，可以是但不仅限于笛卡尔坐标系以及通过变换后得到的坐标系。
位置坐标获取模块，适于获取有限空间内的3个基准点的位置坐标以及一个误差排除点的位置坐标。
具体来说，有限空间内设置有多个基准点，每个基准点都设置有传感器，通过传感器来进行自身坐标的定位，所述获取有限空间内的距离待测目标点最近的3个基准点的位置坐标以及一个误差排除点的位置坐标的步骤通过在3个基准点以及一个误差排除点的位置设置传感器进行获取。误差排除点为有限空间内的所有基准点中距离待测目标点第四近的点，其本质是一个基准点。
距离获取模块，适于获取待测目标点到其中3个基准点的距离。在本实施例中，待测物体中的待测目标点到其他3个基准点的距离的测量方式有很多，例如，待测目标点发射信号，3个基准点接收到信号源时按照接收的路径进行反馈，通过接收时间进行计算距离。待测目标点发射的信号源按照时间序列进行排序，每个基准点反馈的信号带有自身标识，待测目标点根据接收到反馈信号并依据型号自身标识进行按照时间序列进行排序，从而完成待测目标点的信号的发射以及接收。
理论位置坐标计算模块，适于依据3个基准点的位置坐标以及待测目标点到3个基准点的距离获取待测目标点的理论位置坐标。
具体来说，理论位置坐标计算模块用于执行以下步骤：
S141：三个基准点的位置坐标分别为X1(x1、y1、z1)、X2(x2、y2、z2)、 X3(x3、y3、z3)。
S142：以X1为球心、以待测物体到X1的距离R1为半径形成球SX1，以X2为球心、以待测物体到X2的距离R2为半径形成球SX2，以X3为球心、以待测物体到X3的距离R3为半径形成球SX3；
S143：球SX1、SX2、SX3的交点位置为待测目标点的理论位置坐标，其中，交点的数量为一个或两个。
如图2所示，球SX3分别与球SX1、SX2相交成一个圆(或者一个点)，两个圆的交点为两个或一个，图2中交点为两个，分别为A，A`；一个点和一个圆的交点为一个。
采用球形图解辅助来对理论位置坐标进行确定，大幅度降低了处理芯片的运行次数，在保证精度的情况下，从而可以降低处理芯片的性能以及成本。
实际位置坐标确定模块，适于通过误差排除点的位置坐标对待测目标点的位置坐标进行误差排除，从而确定待测目标点的实际位置坐标。
具体来说，实际位置坐标确定模块用于执行以下步骤：
S151：误差排除点的位置坐标为X4(x4、y4、z4)。
其中,误差排除点为有限空间内的所有基准点中距离待测目标点第四近的点，其本质是一个基准点，坐标获取的方法在步骤S120中已经进行了说明，在此不再陈述。
S152：获取误差排除点到待测目标点的实际距离R4。
具体来说，实际距离R4是通过误差排除点反馈信号至待测目标待测点的时间计算得出，该值是实际值。
S153：计算待测目标点的每个理论位置坐标与误差排除点的理论距离。
由于，步骤S140获取的理论位置坐标的数量不唯一，可能出现两个坐标点的情况，此时分别计算两个坐标点距离误差排除点的理论距离，通过自身的坐标进行分别计算欧氏距离，从而确定理论距离。
S154：筛选出理论距离与实际距离R4匹配的待测目标点的理论位置坐标，筛选出的理论位置坐标为待测目标点的实际位置坐标。
具体来说，待测目标点的真实位置只有一个，因此选取与实际距离误差最小的理论距离的理论位置坐标作为待测目标点的实际位置坐标，从而完成了干扰的排除。
实施例3
请参阅图4，本实施例提供了一种有限空间内的待测物体的定位方法。
具体来说，有限空间内的待测物体的定位方法包括：
S210：获取待测物体中轴线上两个不重合的点的实际位置坐标；其中，两个不重合的点的实际位置坐标通过实施例1提供的有限空间内的待测目标点的定位方法获取。
具体来说，由于待测物体不是一个点，而是一个实体物块，在宏观中也无法将其抽象为一个点，因此，对待测物体的中轴线进行姿态测量，从而反应出待测物体的姿态以及运动特性。
S220：获取当前待测物体的运动方向。
具体来说，该运动方向可以通过加速度传感器获取。
S230：依据运动方向以及两个不重合的点的实际位置坐标构建待测物体的空间姿态向量，从而实现待测物体的姿态定位。
实施例4
请参阅图5，本实施例提供了一种有限空间内的待测物体的定位装置，包括：
待测物体位置确定模块，适于获取待测物体中轴线上两个不重合的点的实际位置坐标；其中，两个不重合的点的实际位置坐标通过如权利要求1-4任一项所述的有限空间内的待测目标点的定位方法获取。具体来说，由于待测物体不是一个点，而是一个实体物块，在宏观中也无法将其抽象为一个点，因此，对待测物体的中轴线进行姿态测量，从而反应出待测物体的姿态以及运动特性。
运动方向获取模块，适于获取当前待测物体的运动方向；具体来说，该运动方向可以通过加速度传感器获取。
姿态定位模块，适于依据运动方向以及两个不重合的点的实际位置坐标构建待测物体的空间姿态向量，从而实现待测物体的姿态定位。
实施例5
本发明提供了一种自引导装置的工作方法，所述自引导装置搭载在移动载体上，所述工作方法通过实施例1所提供的有限空间内的待测目标点的定位方法进行自定位，并依据预设方案对自动驾驶系统发出指令，控制移动载体的移动，完成自动驾驶。
请参阅图6，自引导装置还包括传感器、车载电脑、控制器、自动驾驶系统和作业系统，该系统包括移动、作业、规划轨迹三个步骤。
步骤一：移动，通过实施例1提供的有限空间内的待测目标点的定位方法进行自定位，车载电脑根据预设方案对自动驾驶系统发出指令，控制其移动方向，实现自动驾驶；
步骤二：作业，在自动驾驶的过程中根据作业平台的行驶速度，经信号处理后传递给作业控制系统，实现自主可控作业；
步骤三：规划轨迹，系统在移动的过程中，根据实施例1提供的有限空间内的待测目标点的定位方法获取实时运动轨迹信息，车载电脑对其进行修正，再向控制器传递指令，控制工作系统按预设方案移动
进一步的，该系统能在自引导时，能够逐步进行自主优化。比如，能够按照作业的频率与行驶的速度关系，通过测量行驶速度，计算得到作业的频率，再进行自主优化，进而保证预设的作业方案的准确实现，之后的系统的工作水平也会相对于之前会稍有提高。
进一步的，所述的一种自引导系统的工作方法，还可应用于多个载体(群) 组成的集群，在集群构成的有限空间内，通过载体(群)间的通讯，进行定位、引导，从而实现集群协同作业的目的。
实施例6
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有一个或一个以上的指令，所述一个或一个以上由处理器执行时实现实施例1 所提供的有限空间内的待测目标点的定位方法。
有限空间内的待测目标点的定位方法是通过计算待测物体的特征点分别到定点坐标的距离来进行定位，同时还应通过相关虚实判断进行误差排除，以实现在有限空间中的定位并提高了定位的精度。
实施例7
请参阅图7，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器502和处理器501；所述存储器502中存储有至少一条程序指令；所述处理器501，通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如实施例1所提供的基于时序功率数据的机床加工波形的匹配方法。
存储器502和处理器501采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器501和存储器502的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器501处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器501。
处理器501负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器502可以被用于存储处理器501在执行操作时所使用的数据。
实施例8
本发明实施例还提供了一种有限空间内的待测物体的定位系统，所述系统包括多个如实施例2所提供的有限空间内的待测目标点定位装置，并通过多个有限空间内的待测目标点定位装置对待测物体中的多个部分分别进行定位。通过多个有限空间内的待测目标点定位装置同时对待测物体中多个分离部分的定位，从而能了解待测物体中每个部分的定位。
本发明提供了一种有限空间内的定位方法、装置及其系统，其中，有限空间内的待测目标点的定位方法通过在有限空间内构建坐标系；获取有限空间内的距离待测目标点最近的3个基准点的位置坐标以及一个误差排除点的位置坐标；获取待测目标点到其中3个基准点的距离；依据3个基准点的位置坐标以及待测目标点到3个基准点的距离获取待测目标点的理论位置坐标；通过误差排除点的位置坐标对待测目标点的位置坐标进行误差排除，从而确定待测目标点的实际位置坐标。有限空间是由3+n个顶点所构成的，其中，n＝-2，-1，0，1， 2…∞；当n≥1时，至少含有4个不完全共面的顶点。n＝0时，有限空间为一个面；n＝-1时，有限空间为一条线；n＝-2时，有限空间为一个点；n大于0，有限空间形成一个体。有限空间包含体、多个体形成的群以及降维后的面、线、点等所构成的集合。其中，面包括但不仅限于平面内的面、空间内的曲面等，线包括但不仅限于平面内的线段、空间内的曲线等。有限空间内的待测目标点的定位方法是通过计算待测物体的特征点分别到定点坐标的距离来进行定位，同时还应通过相关虚实判断进行误差排除，以实现在有限空间中的定位并提高了定位的精度。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关的工作人员完全可以在不偏离本发明的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
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