本发明实施例提供一种用于起重机的负功率控制方法、设备、系统及起重机,属于工程机械技术领域。所述起重机包括发动机、至少一个闭式系统及开式系统,通过获取所述发动机的摩擦扭矩百分比及实际扭矩百分比；根据所述摩擦扭矩百分比及所述实际扭矩百分比确定实际负载率；根据所述实际负载率和预设负载率确定所述开式系统的负载投入量,使得所述开式系统根据所述负载投入量吸收所述闭式系统产生的负功率。其中,将发动机的扭矩百分比作为参数控制开式系统的负载投入量,避免了起重机在采用复合动作进行重物就位时,因变幅机构吸收负功率、其他闭式系统吸收或产生负功率导致的负功率控制不准确,实现了复合动作工况下负功率的精确控制。

本发明提供一种螺栓拧紧方法,包括(1)建立横纵坐标；(2)设定起始扭矩值；(3)拧紧NOS角度值并计算该NOS角度值区间内的扭矩的平均值Ta；拧紧INC角度值；拧紧第二个NOS角度值并计算平均值Tb；(4)得到理论线性拉伸区角度起始值X-(1)和终点对应的角度值为X-(2),从第二个NOS角度值终点继续旋转拧紧A-(X-(2)-X-(1)),同时记录最终扭矩值；(5)基于预定试验次数的拧紧数据,对最终扭矩值进行统计学分布分析,设定最终扭矩阈值范围,当实际最终扭矩值落入阈值范围判定拧紧合格,如果超出阈值范围即判定拧紧不合格。本发明可精确控制螺栓拧紧后的最终预紧力,最大限度的消除传统拧紧方法中螺栓及夹紧件的摩擦系数对最终预紧力的影响,更好的实现预紧力的控制。

本发明公开了一种基于双通道陷波器的磁悬浮转子同频振动力矩抑制方法,该方法包括如下步骤：首先建立考虑转子动不平衡的磁悬浮转子动力学模型,然后采用基于双通道陷波器的磁悬浮转子同频振动力矩抑制方法。其中,双通道陷波器能精确抑制同频振动力矩,使用一个控制器同时抑制X和Y方向的振动,较小硬件计算资源。同时,引入相位补偿角可以保证系统在更大频率范围的绝对稳定性。本发明中的双通道陷波器控制器结构简单,在实际应用中很方便,适用于存在转子动不平衡的磁悬浮控制力矩陀螺同频振动力矩的抑制。

本发明提供一种扭矩结合转角对拧紧质量监控的方法,依据紧固件的目标扭矩获得目标转角及其上下限；当实际扭矩值到达目标扭矩值的上限值,或者实际转角值到达目标转角的上限值时,判断转角-扭矩曲线是否有部分与预设范围重合,预设范围是指目标扭矩允许的上限值、下限值以及目标转角允许的上限值、下限值所限定的范围；当判断结果为转角-扭矩曲线上与预设范围存在重合时,则认定为合格曲线；当判断结果为转角-扭矩曲线与预设范围不重合时,则认为是不合格曲线。通过增加目标转角即拧紧角度参数,在采用扭矩控制的同时,用目标转角作为指标对拧紧状态进行监控的方法,实现对紧固件紧固效果全面/有效地进行监控,弥补单纯使用扭矩监控拧紧效果的缺陷。