本发明公开了基于PETRI网的送餐机器人路径优化及任务分配方法,属于机器人路径优化技术领域。基于PETRI网的送餐机器人路径优化及任务分配方法,包括以下步骤：步骤一：对送餐机器人工作环境建模,将机器人工作空间划分为若干个房间,房间之间有一个或多个双向门进行连接；步骤二：送餐机器人任务分配；步骤三：对送餐机器人完成任务的过程中作假设；步骤四：模型建立的方法；本发明运用Petri网的理论方法对其进行建模分析,运用整数线性规划模型求解最优路径,以达到用时最短的目的,该路径规划能够使机器人从原点到目标点的移动过程中,在保证系统稳定性的前提下以最快的速度完成任务,并避免机器人互相碰撞,送餐效率较高,提升顾客满意度。

本发明涉及一种AGV小车任务分配、充电管理方法及装置,该方法包括：根据产品生产过程、生产完成过程和生产约束条件,建立生产线过程的第一Petri网模型；根据AGV送料过程、AGV充电过程和充电约束条件,建立AGV小车调度过程的第二Petri网模型；将第一Petri网模型和第二Petri网模型进行合并,并引入抑止弧进行约束,确定管理系统网络。本发明分别考虑管理系统中各组成部分的状态,对各部分分别进行建模,对AGV的工作状态进行描述和决策,引入抑止弧对petri网的冲突情况进行建模,提高了建模准确性。