本发明公开了一种血管介入导航手术系统,包括终端执行系统,终端执行系统包括导丝控制模块、球囊/支架控制模块和导引导管控制模块。导丝控制模块包括转动组件,其包括转动轮组、与转动轮组同心连接的转动轴,套设在转动轴上且相对于转动轴可滑动的行星轮,和与行星轮啮合的太阳轮,其中太阳轮上设有用于嵌入导丝的线槽；行进组件,其包括行进轮组、与行进轮组的锥齿轮同心连接的传动丝杆,和用于支撑太阳轮的固定盘。本发明用于手术中远程控制导丝的旋转、前进及后退,也可以同时控制球囊导管或支架导管,以及导引导管的前进或后退,将多种介入手术耗材组合在一个系统中,兼容各个生产厂家的介入手术耗材,操作简单,精确度高。

本发明公开了一种球囊扩张导管推进器,包括：套管,所述套管的一端设置有可滑动的推杆,所述套管的另一端固定设置有引导管,所述推杆上开设有第一通孔,所述引导管上开设有第二通孔,所述第一通孔和所述第二通孔同轴开设,所述第一通孔和所述第二通孔被配置为供所述球囊扩张导管穿入；弹簧,所述弹簧设置于所述套管内,所述弹簧两端分别抵顶于所述套管的内壁和所述推杆的端部,所述弹簧被配置为用于所述球囊扩张导管穿入；按压所述推杆能够带动所述球囊扩张导管向所述引导管方向位移,此时所述弹簧处于压缩状态。弹簧能够对球囊扩张导管进行限位,即使球囊扩张导管在推进过程中出现弯折,由于弯折幅度较小,球囊扩张导管也不会出现断裂的情况。

一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置,有依次设置在支撑面上的第一操控模块、第二操控模块和第三操控模块三个结构相同的操控模块,三个操控模块上分别形成有位于同一直线上的能够贯穿介入用导管的贯通孔,三个操控模块的前侧面上对应每一贯通孔均固定设置有用于夹持伸出的介入用导管的夹持结构,每个夹持结构都连接一个夹持控制单元,并在夹持控制单元的控制下处于不同的夹持状态,第一操控模块是将操控模块通过螺钉固定设置在支撑面上的固定模块,第二操控模块是将操控模块通过移动机构能够前后移动的设置在支撑面上的移动模块,第三操控模块是固定模块或移动模块中的一种。本发明使手术医生脱离X射线辐射环境,能够提高介入器械操控的精准性。

本申请提供了一种介入手术机器人及其器械递送模块,器械递送模块至少包括支撑座,导向杆,两个递送机构以及控制装置。导向杆固定于支撑座上；递送机构包括固定连接的相对移动件以及夹持件；夹持件用于夹持待递送的器械；两个相对移动件间隔设置于导向杆上且能够相对于导向杆移动；控制装置与导向杆和/或相对移动件连接,用于控制两个相对移动件相对于导向杆移动,以使两个递送机构相向或相背运动；控制装置还用于控制沿器械递入方向移动的递送机构对应的夹持件夹紧,以使两个夹持件交替递送器械。本申请所提供的介入手术机器人的器械递送模块能够提高器械递送效率。

本申请提供了一种器械递送模块以及介入手术机器人。其中,器械递送模块至少包括底座,滑动机构,第一驱动轮,夹持件以及控制装置。滑动机构包括导轨以及设置于导轨上的至少两个滑动件,导轨固定于底座上,滑动件能够沿导轨滑动；第一驱动轮设置于两个滑动件之间,且分别与两个滑动件连接,以将第一驱动轮的圆周运动转化为滑动件在导轨上的直线运动；一个夹持件与一个滑动件固定连接,以跟随滑动件滑动,夹持件用于夹持待递送器械；控制装置用于控制第一驱动轮与夹持件相配合,以交替递送待递送的器械。本申请的技术方案能提高医疗器械的递送效率。

本发明公开了一种导管注射进退同步器,包括机架,所述机架内设置有用于驱动导管进退的至少一组驱动机构,所述驱动机构包括两个用于夹持所述导管的、可相对转动的圆形转动件,所述机架内还设置有用于驱动所述转动件转动的动力机构。通过驱动机构夹持导管,并利用驱动机构的转动带动导管的匀速进退,同时利用与导管同步移动的推杆推动注射器进行同步注胶,从而实现了导管的匀速进退,同时在导管退管时保证了均匀注胶。