本发明涉及机加工技术领域,尤其涉及一种用于机器人打磨铸件的刀具末端轨迹自适应方法,其包括：利用3D传感器对铸件进行扫描,计算铸件在机器人的基坐标系中的工件坐标系,补偿铸件误差；选择压力式柔性顺从打磨工具总成的工作模式,工作模式包括刚性模式和柔性模式；基于选择的工作模式,驱动安装于主轴上的刀具旋转并沿打磨轨迹移动,以对铸件进行刚性切割或柔性打磨；切换压力式柔性顺从打磨工具总成的工作模式,完成铸件打磨。采用上述技术方案能够满足切割和打磨刀具末端轨迹自适应的需要,简化机器人示教编程要求,降低工装和夹具要求,保证打磨效果和机器人打磨设备的安全性,提高了机器人打磨设备混线兼容能力。