本发明公开了基于PETRI网的送餐机器人路径优化及任务分配方法,属于机器人路径优化技术领域。基于PETRI网的送餐机器人路径优化及任务分配方法,包括以下步骤:步骤一:对送餐机器人工作环境建模,将机器人工作空间划分为若干个房间,房间之间有一个或多个双向门进行连接;步骤二:送餐机器人任务分配;步骤三:对送餐机器人完成任务的过程中作假设;步骤四:模型建立的方法;本发明运用Petri网的理论方法对其进行建模分析,运用整数线性规划模型求解最优路径,以达到用时最短的目的,该路径规划能够使机器人从原点到目标点的移动过程中,在保证系统稳定性的前提下以最快的速度完成任务,并避免机器人互相碰撞,送餐效率较高,提升顾客满意度。