本发明涉及一种可穿戴下肢康复外骨骼装置,包括控制系统、执行系统以及结构本体,结构本体包括腰部组件以及两组对称的腿部组件,所述腰部组件包括用于调节腰部尺寸宽度的腰部调节结构,腿部组件包括用于调节腿部尺寸高度的腿部调节结构,由于不同患者身体状态的差异大多集中在腰部以及腿部,因此,本发明的改进集中在了腰部和腿部,设置腰部调节结构和腿部调节结构就能最大程度上满足身体状态不同的不同患者的使用需求,有效提高了整个装置与患者的适配度,极大地减小了对患者康复效果的影响,有效解决了现有技术中存在的下肢康复装置与患者的适配度低、影响康复效果的技术问题。

本发明公开了一种训练与辅助一体化的支撑装置,包括支撑柱,支撑柱包括上柱以及下柱,上柱与下柱间设有伸缩部件,支撑柱一侧设有收纳装置,收纳装置包括滑动定位部件,设于滑动定位部件滑动端的收纳箱,以及铰接收纳箱底部的多个支撑腿,滑动定位部件两端分别通过安装部件连接上柱以及下柱外壁；上柱顶部设有扶手装置,扶手装置包括第一扶手,置于收纳箱内的第二扶手,以及设于上柱顶部的连接部件；下柱外壁设有辅站辅坐部件,辅站辅坐部件包括辅站支撑部件以及辅坐支撑部件；下柱底部设有底座装置,底座装置包括设于双摩擦防倒部件以及多角度支撑部件。本发明是一种便于根据不同需求对支撑装置进行配件组装的,便于配件收纳的支撑装置。

本发明公开了一种柔性驱动膝关节外骨骼,属于机器人技术领域。膝关节外骨骼包括外骨骼本体、串联弹性驱动器和并联弹簧。外骨骼本体包括输出杆、传动连接杆和多连杆机构。多连杆机构包括外骨骼大腿连杆、长曲柄、短曲柄和连接杆件,形成膝部瞬心拟合四杆机构。各部件之间互相通过膝部冠状轴形成转动副连接。外骨骼大腿连杆与串联弹性驱动器连接。并联弹簧以仿十字交叉韧带的形式设置在外骨骼大腿连杆前后两侧。串联弹性驱动器中的电机提供力矩,力矩通过输出轴传递给输出杆、传动连接杆及多连杆机构,带动瞬心拟合四杆机构开始运动,与人体膝关节同时进行弯曲动作,辅助人体膝关节运动。本发明减小了电机的需求力矩,力输出稳定。

一种辅助下肢残障人及负重人员行走的外骨骼机器人,包括胸部后背硬护板(2),腹部后背硬护板(4),腹部硬护板合页(5)、膝关节电机(20)和胯关节电机齿轮(11-1)；其特征是：胸腹支撑板(3)下端是胯关节圆弧内齿轮(9)；大腿外骨骼支撑板(13)上端是胯关节U型弯头(13-1),下端是膝关节圆弧内齿轮(14)；小腿外骨骼支撑板(23)上端是膝关节U型弯头(23-1)；胯关节圆弧内齿轮(9)齿面上有胯关节电机齿轮(11-1),胯关节电机齿轮(11)固定在大腿外骨骼支撑板(13)前面；膝关节圆弧内齿轮(14)齿面上有膝关节电机齿轮(20-1),膝关节电机齿轮(20)固定在小腿外骨骼支撑板(23)后面；通过以上零件的联动作用,实现人体的正常运动。