本发明公开了一种能承受拉压力的双向位移累积压电堆作动器及其方法。它包括外壳组件,电机组件,两个弹性连接器,两个驱动螺母,第一压电堆组件,第二压电堆组件,螺杆组件；第一压电堆组件与第二压电堆组件分别通过逆压电效应变形,推动螺杆组件以及驱动螺母的上下运动,通过电机组件运作,从而带动驱动螺母沿螺杆转动,将驱动螺母位置恢复,不断重复该过程,从而实现螺杆组件的运动累积。本发明可利用逆压电效应,使驱动器能够实现在承载拉压力时,通过压电堆的伸缩,做到不断的双向位移累积,从而实现输出杆的快速大幅值伸缩。

本发明公开了一种贴片式压电驱动二自由度星载激光指向驱动系统及方法,系统包含压电驱动单元、两个导轨和连接两个导轨的四个预紧单元,压电驱动单元包含金属基体和十二个压电陶瓷片；每个预紧单元包含双头螺杆、四个预紧螺母、八个橡胶垫圈和两个压簧。工作时,通过对十二个压电陶瓷片施加不同的信号,产生摩擦使压电驱动单元在两个导轨上实现上下、左右转动,实现压电驱动的两个旋转自由度空间指向。本发明结构简单,无密封装置和复杂传动结构,采用压电驱动技术直接驱动,易于实现小型化、轻量化。

本发明涉及一种基于超声电机的激光终端粗指向的位置控制方法,该方法当激光终端粗指向机构的指向角度误差大于等于预设门限时,采用位置环-速度环联合控制方式驱动激光终端粗指向机构；当激光终端粗指向机构的指向角度误差小于预设门限时,仅采用位置环控制方式驱动激光终端粗指向机构。本发明实现了超声电机在实现在极低转速状态下高精度、高带宽的位置控制。

本发明公开了基于压电效应反馈控制的压电电机、驱动控制方法及装置,该方法包括接收所述反馈压电陶瓷片反馈的所述反馈电压信号；将所述反馈电压信号对应的电压值与预设阈值比较,产生补偿电压信号；根据所述补偿电压信号调节接入所述激励压电陶瓷组的驱动电压信号；将调节后的驱动电压信号接入所述激励压电陶瓷组,以激励所述激励压电陶瓷组带动所述驱动足推动所述转子转动。本发明通过反馈压电陶瓷片反馈并对激励压电陶瓷组的驱动信号进行补偿调节,确保驱动信号的频率与定子固有振动频率相对应,使压电电机能在短时工作于功率最大状态,且具有提高压电电机输出稳定性、鲁棒性的效果。

本发明属于电机控制技术领域,具体涉及一种基于迭代学习自适应MRAC控制器的电机控制方法。本发明采用迭代学习自适应MRAC控制器的电机的转速进行闭环控制；其中,所述迭代学习自适应MRAC控制器包括MRAC控制器和迭代学习控制器；所述迭代学习控制器根据上一迭代控制过程中迭代学习控制器的输出值、上一迭代控制过程中的转速误差值、以及当前迭代控制过程中的转速给定值,对当前迭代控制过程中MRAC控制器的控制参数的自适应律中所包括的自适应增益进行自动调节。采用迭代学习思想来自适应调整正对角矩阵Γ值的方法,不仅能够解决如何确定Γ值的问题,而且能够有效改善系统控制性能,通过学习来增强控制器对对象模型误差的适应能力。

本发明属于电机控制技术领域,具体涉及一种基于间接迭代学习自适应MRAC控制器的电机控制方法。本发明采用间接迭代学习自适应MRAC控制器对电机的转速进行闭环控制；其中,所述间接迭代学习自适应MRAC控制器包括MRAC控制器和迭代学习控制器；本发明根据所述当前迭代控制过程中迭代学习控制器的输出值、转速给定值、以及输出误差值,对当前迭代控制过程中MRAC控制器的前馈增益的自适应律进行调整。本发明响应速度明显加快且响应过程依然平稳,控制性能明显改善。相较于基于MRAC控制器的控制器方法的性能,本发明方法增加控制系统的自适应能力,且计算量小。

本发明公开了一种四通道独立驱动的压电舵机系统及其工作方法,舵机系统包括定子、弹性圆环和四个动子。定子呈立方体状,前壁中心设有贯穿至后壁的操作孔,四个侧壁的中心均设有联通至操作孔的转动孔；动子包含传动轴、驱动圆盘、以及压电陶瓷环；传动轴穿过驱动圆盘中心的通孔并和驱动圆盘同轴固连；四个动子的传动轴和四个侧壁中心的转动孔一一对应配合形成转动副；弹性圆环设置在操作孔内、和操作孔同轴,用于连接四个动子传动轴伸入操作孔内的一端以施加预压力。本发明四个相同且独立的输出通道皆可输出正反向偏转,结构简单紧凑,不需要齿轮等减速机构,同时还具有断电自锁、位移分辨率高,响应迅速等优点。