阅读说明：本技术 带有凝血功能的抓紧工具 (Grasping tool with blood coagulation function ) 是由 A.戈瓦里 Y.阿尔加维 V.格莱纳 I.斯特尼茨基 A.C.阿尔特曼 于 2020-04-17 设计创作，主要内容包括：本发明题为“带有凝血功能的抓紧工具”。在一个实施方案中,医疗系统包括医疗器械和处理电路。医疗器械具有抓紧器头部、致动器以及接近传感器。抓紧器头部包括互补的第一抓爪和第二抓爪以及设置在第一抓爪和第二抓爪的相应远侧部分上的第一传导表面和第二传导表面,传导表面在抓紧器头部中彼此电绝缘。致动器被配置为闭合抓爪以便使传导表面与活体受检者的身体部分的组织接触。接近传感器被配置为响应于抓爪之间的位移输出至少一个接近信号。处理电路被耦合以响应于至少一个接近信号感测第一抓爪和第二抓爪之间的位移,并且当感测到的位移小于给定阈值位移时,在抓爪的第一传导表面和第二传导表面之间施加电流。(The invention provides a grasping tool with blood coagulation function. In one embodiment, a medical system includes a medical instrument and processing circuitry. The medical instrument has a grasper head, an actuator, and a proximity sensor. The grasper head includes complementary first and second grippers and first and second conductive surfaces disposed on respective distal portions of the first and second grippers, the conductive surfaces being electrically insulated from each other in the grasper head. The actuator is configured to close the gripper so as to bring the conductive surface into contact with tissue of a body part of a living subject. The proximity sensor is configured to output at least one proximity signal in response to a displacement between the grippers. The processing circuit is coupled to sense a displacement between the first gripper and the second gripper in response to the at least one proximity signal and apply a current between the first conductive surface and the second conductive surface of the gripper when the sensed displacement is less than a given threshold displacement.)

带有凝血功能的抓紧工具

相关申请信息

本申请要求2019年4月18日提交的发明人为Govari等人的美国临时专利申请62/835,916的权益。

技术领域

本发明涉及医疗工具，并且具体地但并非排他性地涉及抓紧工具。

背景技术

抓紧器可用于医疗应用中来抓取、移除和/或切割组织，这通常会导致大量出血。外科手术中的凝血可以通过向出血组织施加电流来进行。

举例来说，授予Rydell的美国专利5,810,809描述了一种用于清创组织的关节镜器械，其包括用于在手术部位实现止血的电烙电极。清创器械的驱动马达远离器械的手柄设置，并且即使关节镜手术在盐水下进行，也提供了将手柄与驱动马达和相关电源电绝缘的措施。

授予Edwards等人的美国专利8,702,702描述了一种机械切割装置，其利用机械(旋转)运动和吸力来接合组织，并且还施加足以气化组织的切割能量。旋转和吸力用于接合组织(当内刀片和外刀片的切割窗口对齐时，将组织抽吸到切割窗口中)，然后切割构件通过向其施加电切割信号而起到电极的作用，使得当切割构件相对旋转时，切割构件电切割组织。电切割信号仅在窗口对齐时施加，直到组织切割完成。切割信号优选在切割窗口变得未对准之后停止。当切割窗口未对准时，凝血信号可被提供给切割构件，使得该装置起到电烙装置的作用。

发明人为Schmitz等人的美国专利公开2014/0148729描述了一种用于去除脑肿瘤的至少一部分的方法，并且可以首先包括将设置在组织去除装置的远侧端部的前向组织切割器与脑肿瘤接触。组织去除装置可包括具有不大于约10mm的直径的轴，并且在一些实施方案中，组织切割器不会侧向延伸超过轴的直径。该方法可接下来涉及使用组织切割器从脑肿瘤切割组织。该方法然后可涉及在从组织去除装置的远侧端部朝向装置的近侧端部的方向上使所切割的组织运动通过轴的通道。

发明人为Kese等人的欧洲专利公开文件EP0913126描述了组合双极电外科切割和抓紧器械的开放式手术和内窥镜形式，其中抓紧表面包含在标准外科剪刀的形状内。这种独特的布置产生了组合的剪刀和抓紧器，其具有标准剪刀的外形，但是允许外科医生在切割和抓紧的同时烧灼组织和血管，从而使器械非常适合于进行血管的接合。

发明内容

根据本公开的实施方案，提供了一种医疗系统，该医疗系统包括医疗器械和处理电路。医疗器械包括抓紧器头部、致动器以及接近传感器。抓紧器头部包括互补的第一抓爪和第二抓爪以及设置在第一抓爪和第二抓爪的相应远侧部分上的第一传导表面和第二传导表面，第一传导表面和第二传导表面在抓紧器头部中彼此电绝缘。致动器被配置为闭合抓爪以使第一传导表面和第二传导表面与活体受检者的身体部分的组织接触。接近传感器被配置为响应于第一抓爪和第二抓爪之间的位移输出至少一个接近信号。处理电路被耦合以响应于至少一个接近信号感测第一抓爪和第二抓爪之间的位移，并且当感测到的位移小于给定阈值位移时，在抓爪的第一传导表面和第二传导表面之间施加电流。

此外，根据本公开的实施方案，接近传感器包括两个电触头，这两个电触头设置在抓紧器头部上，并且被配置为当第一抓爪和第二抓爪之间的位移小于给定阈值位移时彼此相互接触。

更进一步，根据本公开的实施方案，相应的电触头通过相应的弹簧连接到抓紧器头部。

此外，根据本公开的实施方案，抓紧器头部包括至少一个位置跟踪换能器，该位置跟踪换能器被配置为提供指示抓紧器头部的位置的位置信号，并且处理电路被配置为响应于该位置信号来计算抓紧器头部的位置。

此外，根据本发明的一个实施方案，接近传感器包括两个位置跟踪换能器，这两个位置跟踪换能器设置在抓紧器头部中，并且被配置为提供包括在至少一个接近信号中的相应位置信号，该位置信号指示第一抓爪和第二抓爪的相应位置，并且处理电路被配置为响应于相应位置信号计算第一抓爪和第二抓爪之间的位移。

进一步根据本公开的实施方案，该系统包括冲洗泵，其中医疗器械包括耦合到冲洗泵的冲洗管，冲洗泵被配置为将流体泵入到冲洗管中以冷却组织。

更进一步，根据本公开的实施方案，抓紧器头部包括具有第一抓爪和第二抓爪的两个细长构件，以及连接两个细长构件以允许第一抓爪和第二抓爪之间的角运动的销。

此外，根据本公开的实施方案，接近传感器包括两个电触头，这两个电触头设置在两个细长构件的两个相对侧上，并且被配置为当第一抓爪和第二抓爪之间的位移小于给定阈值位移时彼此相互接触。

此外，根据本公开的实施方案，相应的电触头通过相应的弹簧连接到细长构件。

根据本公开的另一个实施方案，还提供了一种医疗方法，包括：闭合医疗器械的抓紧器头部的第一抓爪和第二抓爪，以便使设置在第一抓爪和第二抓爪的相应远侧部分上的第一传导表面和第二传导表面与活体受检者的身体部分的组织接触，第一传导表面和第二传导表面在抓紧器头部中彼此电绝缘；响应于第一抓爪和第二抓爪之间的位移输出至少一个接近信号；响应于至少一个接近信号感测第一抓爪和第二抓爪之间的位移；以及当感测到的位移小于给定阈值位移时，在抓爪的第一和第二传导表面之间施加电流。

此外，根据本公开的实施方案，该方法包括当第一抓爪和第二抓爪之间的位移小于给定阈值位移时，两个电触头彼此相互接触。

更进一步，根据本公开的实施方案，相应的电触头通过相应的弹簧连接到抓紧器头部。

另外，根据本公开的实施方案，该方法包括提供指示抓紧器头部的位置的位置信号，并响应于该位置信号计算抓紧器头部的位置。

此外，根据本公开的一个实施方案，该方法包括设置在抓紧器头部中的两个位置跟踪换能器，提供包括在至少一个接近信号中的指示第一抓爪和第二抓爪的相应位置的相应位置信号，并响应于相应位置信号计算第一抓爪和第二抓爪之间的位移。

此外，根据本公开的实施方案，该方法包括将流体泵入到医疗器械的冲洗管中以冷却组织。

技术方案1.一种医疗方法，包括：

闭合医疗器械的抓紧器头部的第一抓爪和第二抓爪，以便使设置在所述第一抓爪和所述第二抓爪的相应远侧部分上的第一传导表面和第二传导表面与活体受检者的身体部分的组织接触，所述第一传导表面和所述第二传导表面在所述抓紧器头部中彼此电绝缘；

响应于所述第一抓爪和所述第二抓爪之间的位移输出至少一个接近信号；

响应于所述至少一个接近信号，感测所述第一抓爪和所述第二抓爪之间的所述位移；以及

当所感测到的位移小于给定阈值位移时，在所述抓爪的所述第一传导表面和所述第二传导表面之间施加电流。

技术方案2.根据技术方案1所述的方法，还包括当所述第一抓爪和所述第二抓爪之间的位移小于所述给定阈值位移时两个电触头彼此相互接触。

技术方案3.根据技术方案2所述的方法，其中所述电触头中的相应电触头通过相应的弹簧连接到所述抓紧器头部。

技术方案4.根据技术方案1所述的方法，还包括：提供指示所述抓紧器头部的位置的位置信号；以及响应于所述位置信号计算所述抓紧器头部的位置。

技术方案5.根据技术方案1所述的方法，还包括：设置在所述抓紧器头部中的两个位置跟踪换能器，提供包括在所述至少一个接近信号中的指示所述第一抓爪和所述第二抓爪的相应位置的相应位置信号；以及响应于所述相应位置信号计算所述第一抓爪和所述第二抓爪之间的位移。

技术方案6.根据技术方案1所述的方法，还包括将流体泵入到所述医疗器械的冲洗管中以冷却所述组织。

附图说明

根据以下详细说明结合附图将理解本发明，其中：

图1为根据本发明的实施方案的医疗手术系统的示意图；

图2为根据本发明的实施方案的用于医疗手术系统中的磁场辐射组件的示意图；

图3为根据本发明的实施方案的医疗器械的示意图；

图4-6是图3所示的医疗器械的远侧端部的各种示意图；

图7是根据本发明第一另选实施方案的抓紧器头部的示意图；

图8是根据本发明第二另选实施方案的抓紧器头部的示意图；以及

图9为包括图1的系统的操作方法中的示例性步骤的流程图。

具体实施方式

概述

如上所述，抓紧器可用于医疗应用中以抓住、移除和/或切割组织，这通常会导致大量出血。外科手术中的凝血可以通过向出血组织施加电流来进行。

医疗器械的几何形状和机械结构可能会使用医疗器械进行凝血变得复杂。例如，如果医疗器械包括许多传导表面，由于金属表面引起的短路，施加电流可受到限制。

本发明的实施方案包括一种系统，该系统包括医疗器械，用于抓取组织，并响应于组织被抓紧自动向被抓紧的组织施加电流，从而在组织可能出血时执行凝血。基于感测医疗器械的抓紧器头部的互补抓爪之间的位移，响应于抓紧组织，自动施加电流。自动施加电流防止医生在每次抓紧组织时忘记进行凝血，还可以让医生专注于手头的其他工作。

抓爪包括传导表面，通过该传导表面向组织施加电流。传导表面电连接到处理电路，但是传导表面在抓紧器头部中彼此电绝缘。这种电绝缘可以通过由绝缘材料，例如生物相容性塑料，形成抓紧器头部的至少一部分或抓爪的至少一部分来实现。在一些实施方案中，抓紧器头部和/或抓爪可以由涂覆有绝缘材料的传导材料形成，例如生物相容性塑料。

在一些实施方案中，抓紧器头部包括具有抓爪的两个细长构件，以及连接两个细长构件以允许抓爪之间的角运动的销。

该医疗器械包括致动器，以闭合抓爪，从而使传导表面与活体受检者的身体部分的组织接触。

抓紧器头部还包括至少一个位置跟踪换能器，该换能器提供指示抓紧器头部的位置的位置信号。处理电路根据位置信号计算抓紧器头部的位置。基于所计算的位置，可以在显示屏上显示身体部位中的抓紧器头部的表示。医生然后可以根据抓紧器头部的显示出的表示物在身体部分内引导抓紧器头部。

抓紧器头部包括接近传感器，其响应于抓爪之间的位移输出一个或多个接近信号。

在一些实施方案中，接近传感器包括设置在抓紧器头部上的两个电触头。当抓爪之间的位移小于给定的阈值位移时，电触头彼此相互接触，该阈值位移例如约为2mm或在1mm-4mm的范围内。电触头可以通过相应的弹簧连接到抓紧器头部。

在一些实施方案中，接近传感器包括设置在两个细长构件的两个相对侧上的两个电触头。当抓爪之间的位移小于给定的阈值位移时，电触头彼此相互接触。电触头可以通过各自的弹簧连接到细长构件。

在一些实施方案中，接近传感器包括设置在抓紧器头部的两个位置跟踪换能器。位置跟踪换能器提供指示抓爪的位置的位置信号。处理电路响应于位置信号计算抓爪之间的位移。

处理电路被耦合以响应于接近信号来感测抓爪之间的位移。感测位移可以基于两个电触头相互接触。或者，可以通过计算抓爪之间的位移来执行感测位移。

当感测到的位移小于给定的阈值位移时，处理电路在抓爪的传导表面之间施加电流。作为两个电触头相互接触的结果，处理电路可以在传导表面之间施加电流，从而闭合电路，导致电流流动。或者，处理电路可以响应于计算的位移小于给定的阈值位移而施加电流。

该系统还可以包括设置在医疗器械中的冲洗泵和冲洗管。冲洗管耦合到冲洗泵。冲洗泵将流体泵入到冲洗管中，以冷却通过施加电流加热的组织。

系统描述

现在转到附图，根据本发明的实施方案，现在参考图1，其为医疗手术系统20的示意图，并且参考图2，其为用于系统20中的磁场辐射组件位置垫24的示意图。医疗手术系统20通常在对患者22的鼻窦或其他身体部分(诸如大脑)的侵入式和/或探索式手术期间使用。

对于该手术，可例如通过将磁场辐射组件24固定到患者所坐(或躺着)的椅子25(或床)上而将组件24定位在患者22的头部后面和/或周围。图示示例中的磁场辐射组件24包括固定在马蹄形框架中的五个磁场辐射器26，该框架被定位在患者22下面或周围，使得磁场辐射器26围绕患者22的头部。另选地，可使用呈以各种不同配置的更小或更大数量的辐射器26。磁场辐射器26被配置为将相应频率下的交变磁场辐射到身体部分所位于的区域30中，该区域邻近磁场辐射组件24并且包括患者22的头部。

交变磁场在位置跟踪传感32和位置跟踪换能器36中感应出信号。位置跟踪换能器32被示为设置在医疗器械28上，以便跟踪医疗器械28的位置。位置跟踪换能器36被示为设置在患者22上(例如，在患者22的前额或任何其他合适的身体部位上)，以便跟踪患者22的位置(例如，跟踪患者22的头部的位置)，从而补偿患者相对于磁场辐射组件24的移动。仅作为示例，医疗器械28可包括下列中的任何一者或多者：用于***身体部分中的探头、内窥镜以及/或者外科工具诸如ENT工具、抽吸工具、微清创器、剃刀和/或抓紧器。

医疗器械28的远侧端部的位置和患者22的位置可以使用跟踪子系统来跟踪，该子系统分别跟踪装配在远端的位置跟踪换能器32和位置跟踪换能器36的位置和取向坐标。位置跟踪换能器32、36被配置为分别输出指示换能器32、36位置的信号。信号由运行在处理电路38上的跟踪子系统处理，以随时间推移跟踪医疗器械28的远侧端部的位置和患者22的位置。在跟踪子系统是磁跟踪子系统的实施方案中，位置跟踪换能器32和/或位置跟踪换能器36包括至少一个线圈，并且通常包括两个或三个正交放置的线圈。在其他实施方案中，跟踪子系统可以是基于电的跟踪子系统，其使用多个头部表面电极(例如，位置跟踪换能器36的多个实例)来基于医疗器械28的至少一个电极(包括在位置跟踪换能器32中)发射的信号来跟踪医疗器械28的位置。跟踪子系统可使用任何合适的位置跟踪子系统来实现，例如但不限于基于超声的跟踪系统，其中位置跟踪换能器32包括至少一个超声换能器。使用跟踪子系统，医生54推进在身体部位中的医疗器械28的远侧端部，这将在下面更详细地描述。

在一些实施方案中，医疗器械28附接到机器人臂40并由机器人臂40保持，该机器人臂被配置为操纵医疗器械28。机器人臂40包括被配置为控制机器人臂40的移动并操纵医疗器械28的多个机器人关节。在其他实施方案中，医疗器械28由医生54握持和操纵。

如下文更详细地描述，位置跟踪换能器32附连到医疗器械28，并且位置跟踪换能器32的位置和取向的确定使得能够跟踪医疗器械28的远侧端部34(或其他位置)的位置和取向，该医疗器械可以可逆地***患者22(活体受检者)的身体部分中。

类似地，位置跟踪换能器36的位置和取向的确定使得能够跟踪患者22的一部分(例如，头部)的位置和取向。位置跟踪换能器36在图1中被示出为设置在患者22的前额上。位置跟踪换能器36可设置在患者22的任何其他合适的身体部分上，以便跟踪患者22的位置/移动。

使用磁场辐射器(诸如磁场辐射器26)跟踪***患者中的实体的系统在发明人为Govari等人的美国专利公布2016/0007842中有所描述。此外，由Biosense Webster(33Technology Drive,Irvine,CA 92618USA)生产的

系统使用与本文所述的跟踪系统类似的跟踪系统在受磁场辐照的区域中找到线圈的位置和取向。

机器人臂40通常具有其自身的机器人坐标系。机器人坐标系与磁场辐射器26的磁坐标系配准，或反之亦然。机器人坐标系与磁坐标系的配准可例如通过将机器人臂40或附接到机器人臂40的医疗器械28移动到磁场辐射器26已知的一个或多个位置，例如移动到磁场辐射组件24上的位置或移动到位置跟踪换能器36或移动到患者22上的一个或多个其他已知位置来执行。一旦已执行机器人坐标系与磁坐标系的配准，磁坐标系中的位置就能够被平移到机器人坐标系，以便正确地操纵机器人臂40。

包括辐射器26的系统20的元件可由处理电路38控制，该处理电路包括与一个或多个存储器通信的处理单元。通常，元件可通过缆线连接到处理电路38，例如，辐射器26可通过缆线58连接到处理电路38。另选地或除此之外，元件可以无线方式耦合到处理电路38。处理电路38可安装在控制台50中，该控制台包括操作控件51，该操作控件通常包括小键盘和/或指向装置诸如鼠标或轨迹球。控制台50还连接到医疗手术系统20的其他元件，诸如医疗器械28的近端52。医生54利用操作控件51与处理电路38交互，同时执行手术，并且处理电路38可将系统20产生的结果呈现在显示屏56上。

在一些实施方案中，在执行医疗手术之前，获取患者22的CT图像。CT图像被存储在存储器(未示出)中，以由处理电路38后续检索。在图1中，显示屏56显示先前CT扫描(或其他合适的扫描)的各种视图59，其可辅助医生54在身体部分中引导医疗器械28。显示屏56还示出由医疗器械28的相机(未示出)捕获的图像61。可将CT图像与磁坐标系统配准，使得医疗器械28的表示可在显示屏56上与CT图像一起显示。

在实施过程中，处理电路38的这些功能中的一些或全部可组合在单个物理部件中，或者另选地，使用多个物理部件来实现。这些物理部件可包括硬连线或可编程装置，或这两者的组合。在一些实施方案中，处理电路的功能中的至少一些功能可由可编程处理器在合适软件的控制下实施。该软件可以通过(例如)网络以电子形式下载到装置中。另选地或除此之外，该软件可以储存在有形的非暂态计算机可读存储介质中，诸如光学、磁或电子存储器。

系统20还可以包括设置在控制台50中的冲洗泵64。参考图3至图6更详细地描述了冲洗泵64。

现在参考图3至图6。图3为根据本发明的实施方案的医疗器械28的示意图。图4至图6为图3所示的医疗器械28的远侧端部34的各种示意图。

医疗器械28包括抓紧器头部68，该抓紧器头部具有互补的抓爪66(在附图中分别标记为66-1和66-2)和设置在抓爪66的相应远端部分上的传导表面70(分别标记为70-1和70-2)，传导表面70-1设置在抓爪66-1上，传导表面70-2设置在抓爪66-2上。抓爪66可以可选地包括一个或多个切削刃(未示出)。传导表面70可以由任何合适的传导材料形成，例如但不限于铂铱。切削刃可以由任何合适的材料形成，例如但不限于不锈钢。抓紧器头部68的尺寸为毫米数量级。

传导表面70在抓爪66上提供一个区域，通过该区域向被抓紧的组织施加电流。传导表面70在抓紧器头部68中彼此电绝缘。这种电绝缘可以通过由绝缘材料，例如生物相容性塑料，形成抓紧器头部68的至少一部分或抓爪66的至少一部分来实现。在一些实施方案中，抓紧器头部68和/或抓爪66可以由涂覆有绝缘材料的传导材料形成，例如生物相容性塑料。

在一些实施方案中，抓紧器头部68包括两个细长构件72，其中每个细长构件72包括一个抓爪66。抓紧器头部68还包括连接两个细长构件72的销74，以允许抓爪66-1和抓爪66-2之间的角运动。细长构件72可以至少部分地由绝缘材料形成，使得设置在抓爪66上的传导表面70彼此电绝缘。

医疗器械28还包括致动器76，该致动器被配置用于闭合抓爪66，以便使传导表面70-1和传导表面70-2与活体受检者的身体部分的组织接触。在图3中，致动器76被示为包括带有电线80的拉动手柄78，电线连接到抓紧器头部68的细长构件72中的一个细长构件的近端，从而拉动拉动手柄78可将抓爪66闭合在一起。致动器76可以包括任何合适的手动元件(例如，但不限于，具有用电线或杆连接到抓紧器头部68的剪刀动作的手柄)和/或自动元件(例如，但不限于，使用一个或多个马达和齿轮来控制抓爪66的打开和闭合)。

抓紧器头部68包括至少一个位置跟踪换能器32，其被配置为提供指示抓紧器头部68的位置的位置信号。在一些实施方案中，抓紧器头部68包括两个位置跟踪换能器32，每个细长构件72中有一个位置跟踪换能器32。位置跟踪换能器32通过电线88连接到处理电路38。在每个细长构件72中设置一个位置跟踪换能器32提供了关于每个细长构件72和每个抓爪66的位置的位置数据。处理电路38被配置为响应于位置信号来计算抓紧器头部68的位置。每个位置跟踪换能器32可以包括2个或3个正交放置的线圈或适当放置的电极。基于计算的位置，可以向显示器56呈现身体部位中包括抓紧器头部68的医疗器械28的表示物。医生54然后可以根据包括抓紧器头部68的医疗器械28的呈现出的表示在身体部分内引导抓紧器头部68。

抓紧器头部68包括接近传感器82，该接近传感器被配置为响应于抓爪66-1和抓爪66-2之间的位移输出一个或多个接近信号。

在一些实施方案中，接近传感器82包括两个电触头84，这两个电触头设置在抓紧器头部68上的两个细长构件72的两个相对侧上。电触头84通过导线88连接到处理电路38。电触头84被配置为当抓爪66-1和抓爪66-2之间的位移小于给定的阈值位移时彼此相互接触。当进行相互接触时，电路完成，导致信号(即接近信号)被处理电路38感测。位移可以作为距离或角位移来测量。相应的电触头84通过相应的弹簧86连接到抓紧器头部68的细长构件72。弹簧86允许抓爪66闭合得甚至超过给定的阈值位移，并且当致动器76释放抓爪66的闭合时提供恢复力以打开抓爪66。

在一些实施方案中，接近传感器82包括设置在抓紧器头部68中的两个位置跟踪换能器32。接近传感器82的位置跟踪换能器32被配置为提供对应于指示抓爪66-1和抓爪66-2的相应位置的相应位置信号的接近信号。

处理电路38被耦合以响应于接近信号来感测抓爪66-1和抓爪66-2之间的位移。

在接近传感器82包括电触头84的实施方案中，处理电路38对位移的感测基于两个电触头84相互接触从而完成电路导致接近信号在处理电路38中流动。

在接近传感器82包括位置跟踪换能器32的实施方案中，处理电路38通过响应于由位置跟踪换能器32提供的接近信号(例如，位置信号)计算抓爪之间的位移来感测位移。处理电路38被配置为响应于相应的位置信号来计算抓爪66-1和抓爪66-2之间的位移。位移可以作为距离或角位移来测量。

处理电路38被配置为当感测到的位移小于给定的阈值位移时，在抓爪66的传导表面70-1和传导表面70-2之间施加电流。作为两个电触头84相互接触的结果，处理电路38可以在传导表面70之间施加电流，从而闭合电路，导致电流流动。或者，处理电路38可以响应于计算的位移小于给定的阈值位移而施加电流。电流可以是任何合适的电流，例如但不限于直流电流(DC)或接近DC的电流(例如，低频交流电流，例如最高20KHz)。凝血期间使用的功率输出可以是任何合适的值，例如但不限于数百瓦的量级。

医疗器械28包括设置在其中并连接到冲洗泵64的冲洗管90。冲洗泵64被配置为将流体泵入到冲洗管90中以冷却组织。冲洗泵64可以响应于传导表面70之间流动的电流而被启动。

现在参考图7，该图为根据本发明的第一另选实施方案的抓紧器头部68B的示意图。除了位置跟踪换能器32设置在抓紧器头部68B的远侧部分，邻近抓爪66的传导表面70，抓紧器头部68B基本上与图3至图6的抓紧器头部68相同。

现在参考图8，该图是根据本发明第二另选实施方案的抓紧器头部68C的示意图。除了抓紧器头部68C不包括电触头84或弹簧86，抓紧器头部68C基本上与图3-6的抓紧器头部68相同。在图8的实施方案中，抓爪66的位移是基于位置跟踪换能器32提供的位置信号来计算的。

现在参考图9，其为包括图1的系统20的操作方法中的示例性步骤的流程图92。另外参考图3。应当注意，下面给出的步骤的顺序是示例性的，并且这些步骤可以以任何合适的顺序来执行。在一些实施方案中，没有执行下面描述的所有步骤。在一些实施方案中，一个或多个步骤可以被任何合适的一个或多个步骤代替。

致动器76被配置为闭合(框94)抓爪66，以便使传导表面70-1、70-2与活体受检者的身体部分的组织接触。

接近传感器82被配置为响应于抓爪66之间的位移输出(框96)至少一个接近信号。

当接近传感器82包括设置在抓紧器头部68的细长构件72上的两个电触头84时，电触头84被配置为当抓爪66之间的位移小于给定的阈值位移时彼此相互接触。当电触头84相互接触时，电路完成，导致信号(即接近信号)被处理电路38感测。

当接近传感器82包括设置在抓紧器头部68的细长构件72中的位置跟踪换能器32时，接近信号对应于由位置跟踪换能器32提供的位置信号。

处理电路38被耦合以响应于接近信号来感测(框98)抓爪66之间的位移。

如前所述，当接近传感器82包括两个电触头84时，当电触头84相互接触，电路完成，导致信号(即接近信号)被处理电路38感测。

当接近传感器82包括位置跟踪换能器32时，抓爪66之间的位移由处理电路38感测，该处理电路基于所提供的位置信号执行计算，这将在下面更详细地描述。处理电路38被配置为响应于相应的位置信号来计算抓爪66之间的位移。

处理电路38被配置为当感测到的位移小于给定的阈值位移时，在抓爪66的传导表面70之间施加电流(框100)。

为清晰起见，在独立实施方案的上下文中描述的本发明的各种特征部，也可在单个实施方案中组合提供。相反地，为简明起见，本发明的各种特征部在单个实施方案的上下文中进行描述，也可单独地或以任何合适的子组合形式提供。

上述实施方案以举例的方式被引用，并且本发明不受上文具体示出和描述的内容的限制。相反，本发明的范围包括上述各种特征部的组合和子组合以及它们的变型和修改，本领域的技术人员在阅读上述说明时应当想到该变型和修改，并且该变型和修改并未在现有技术中公开。