阅读说明：本技术 一种器械测试方法 (Instrument testing method ) 是由 李耀 贺啟全 张俊平 于 2020-05-29 设计创作，主要内容包括：本申请涉及医疗器械测试技术领域,具体涉及一种器械测试方法,解决了目前医疗器械测试设备只能测试医疗器械的一项性能的问题。方法包括：通过控制装置向驱动装置发送包括夹持性能测试命令和开合角度测试命令的测试命令；利用驱动装置驱动待测试器械进行夹持操作和开合操作；检测待测试器械进行开合操作时的开合角度,并将开合角度测量值发送给控制装置；检测待测试器械进行夹持操作产生的夹持力,并将夹持力测量值发送给控制装置；利用控制装置比较夹持力测量值与夹持力预设值来判断待测试器械的夹持性能是否合格,以及比较开合角度测量值与开合角度预设值来判断待测试器械的开合角度是否合格。(The application relates to the technical field of medical instrument testing, in particular to an instrument testing method, which solves the problem that the existing medical instrument testing equipment can only test one performance of a medical instrument. The method comprises the following steps: sending a test command comprising a clamping performance test command and an opening and closing angle test command to a driving device through a control device; driving an instrument to be tested to carry out clamping operation and opening and closing operation by using a driving device; detecting the opening and closing angle of the to-be-tested instrument during opening and closing operation, and sending the measured value of the opening and closing angle to the control device; detecting the clamping force generated by the clamping operation of the to-be-tested instrument, and sending the measured value of the clamping force to the control device; and comparing the measured value of the opening and closing angle with the preset value of the opening and closing angle to judge whether the opening and closing angle of the instrument to be tested is qualified or not.)

一种器械测试方法

技术领域

本申请涉及医疗器械测试技术领域，具体而言，涉及一种器械测试方法。

背景技术

目前，医疗行业对医疗器械的可靠性要求越来越高，这就需要医疗器械测试设备对医疗器械的各项性能进行全方位测试，然而，现有的医疗器械测试设备功能单一，通常一种医疗器械测试设备只能测试医疗器械的一项性能，不利于医疗器械的快速测试，滞后了医疗器械投放市场的时间。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种器械测试方法，实现通过一套器械测试工装测试医疗器械的多项性能参数的目的，有效提高了测试效率，从而缓解了现有技术中存在的一种医疗器械测试设备只能测试医疗器械的一项性能，不利于医疗器械的快速测试，滞后医疗器械投放市场的时间的问题。

本申请提供了一种器械测试方法，所述方法包括：

通过控制装置向驱动装置发送测试命令，其中，所述测试命令包括夹持性能测试命令和开合角度测试命令，所述夹持性能测试命令中包括夹持力预设值，所述开合角度测试命令中包括开合角度预设值；

利用所述驱动装置根据接收到的所述测试命令驱动待测试器械进行相应的测试操作，其中，所述测试操作包括夹持操作和开合操作；

利用所述驱动装置中的开合角度测量器检测所述待测试器械进行开合操作时的开合角度，并将开合角度测量值发送给所述控制装置；

利用测力装置检测所述待测试器械进行夹持操作产生的夹持力，并将夹持力测量值发送给所述控制装置；

利用所述控制装置通过比较所述夹持力测量值与所述夹持力预设值来判断所述待测试器械的夹持性能是否合格，以及通过比较所述开合角度测量值与所述开合角度预设值来判断所述待测试器械的开合角度是否合格。

根据本申请的实施例，优选地，在上述器械测试方法中，通过所述比较所述夹持力测量值与所述夹持力预设值来判断所述待测试器械的夹持性能是否合格，包括：

将所述夹持力测量值与所述夹持力预设值之间的差值与所述预设夹持力阈值范围进行比较，当该差值在所述预设夹持力阈值范围之内时，判断所述待测试器械的夹持性能合格；

通过所述比较所述开合角度测量值与所述开合角度预设值来判断所述待测试器械的开合角度是否合格，包括：

将所述开合角度测量值与所述开合角度预设值之间的差值与所述预设开合角度阈值范围进行比较，当该差值在预设开合角度阈值范围之内时，判断所述待测试器械的开合角度合格。

根据本申请的实施例，优选地，在上述器械测试方法中，所述测试命令还包括弯转测试命令，所述弯转测试命令中包括弯转角度预设值，所述方法还包括：

利用所述驱动装置根据接收到的所述控制装置发送的弯转测试命令驱动所述待测试器械进行弯转操作；

利用所述驱动装置中的弯转角度测量器检测所述待测试器械进行弯转操作时的弯转角度，并将弯转角度测量值发送给所述控制装置；

利用所述控制装置通过比较所述弯转角度测量值与所述弯转角度预设值来判断所述待测试器械的弯转性能是否合格。

根据本申请的实施例，优选地，在上述器械测试方法中，所述测试命令还包括旋转测试命令，所述旋转测试命令中包括旋转角度预设值，所述方法还包括：

利用所述驱动装置根据接收到的所述控制装置发送的旋转测试命令驱动所述待测试器械进行旋转操作；

利用所述驱动装置中的旋转角度测量器检测所述待测试器械进行旋转操作时的旋转角度，并将旋转角度测量值发送给所述控制装置；

利用所述控制装置通过比较所述旋转角度测量值与所述旋转角度预设值来判断所述待测试器械的旋转性能是否合格。

根据本申请的实施例，优选地，在上述器械测试方法中，所述测试命令还包括响应时间测试命令，该响应时间测试命令中包括目标电机的类型，其中，所述目标电机包括夹持电机、弯转电机以及旋转电机中的至少一种电机，所述方法还包括：

将所述驱动装置接收到所述响应时间测试命令的时刻记录为第一时刻，将所述目标电机开始执行所述响应时间测试命令的时刻记录为第二时刻，并将所述第二时刻与所述第一时刻的差值作为所述目标电机的响应时间测量值，并将所述响应时间测量值发送至所述控制装置；

利用所述控制装置比较接收到的所述响应时间测量值与预存的响应时间预设值，以判断所述目标电机的响应性能是否合格。

根据本申请的实施例，优选地，在上述器械测试方法中，所述测试命令还包括空回误差测试命令，该空回误差测试命令中包括目标电机的类型、该目标电机的预设转动角度以及与该预设转动角度对应的传动器的预设传动器转动角度，其中，所述目标电机包括夹持电机、弯转电机以及旋转电机中的至少一种电机，所述方法还包括：

在所述驱动装置驱动所述目标电机转动所述预设转动角度后，检测与该目标电机连接的传动器由此而转动的角度；并将该角度与所述传动器的预设传动器转动角度的差值作为空回误差，将所述空回误差测量值发送至所述控制装置；

利用所述控制装置比较接收到的所述空回误差测量值和与该目标电机对应的空回误差预设值，以判断所述目标电机的空回性能是否合格。

根据本申请的实施例，优选地，在上述器械测试方法中，所述方法还包括：

检测所述驱动装置中目标电机的实时位置信息，并将该实时位置信息发送至所述控制装置，其中，所述目标电机包括夹持电机、弯转电机以及旋转电机中的至少一种电机；

利用所述控制装置确定所述目标电机的预设位置信息与实时位置信息之间的差值，并根据该差值生成位置调整指令发送至所述驱动装置，以使

所述驱动装置根据所述差值调整所述目标电机的位置，使所述目标电机的实时位置信息与所述预设位置信息一致。

根据本申请的实施例，优选地，在上述器械测试方法中，所述方法还包括：

利用所述控制装置根据获得的所述待测试器械的器械参数，判断所述待测试器械的类型，并根据所述待测试器械的类型调取相应的测试命令。

本申请提供的所述器械测试方法，通过控制装置向驱动装置发送包括夹持性能测试命令和开合角度测试命令的测试命令；利用驱动装置驱动待测试器械进行夹持操作和开合操作；检测待测试器械进行开合操作时的开合角度，并将开合角度测量值发送给控制装置；检测待测试器械进行夹持操作产生的夹持力，并将夹持力测量值发送给控制装置；利用控制装置比较夹持力测量值与夹持力预设值来判断待测试器械的夹持性能是否合格，以及比较开合角度测量值与开合角度预设值来判断待测试器械的开合角度是否合格，以实现测试所述待测器械的夹持性能和开合角度的性能，从而实现同时测试医疗器械的多项性能参数的目的，有效提高了测试效率，缓解了现有技术中存在的滞后医疗器械投放市场的时间的问题。

附图说明

通过结合附图阅读下文示例性实施例的详细描述可更好地理解本公开的范围。其中所包括的附图是：

图1为本申请实施例提供的器械测试方法流程图。

图2为本申请实施例提供的器械测试方法的另一流程图。

图3为本申请实施例提供的器械测试工装模型图。

图4为本申请实施例提供的器械测试工装结构框架图。

图5为本申请实施例提供的器械测试工装结构框架细节图。

图6为本申请实施例提供的器械测试工装原理图。

图标：100-器械测试工装；110-控制装置；120-驱动装置；130-测力装置；140- 底座；200-待测试器械。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为只是或暗示相对重要性。

实施例一

请结合参阅图1和图2，本实施例提供了一种器械测试方法，该器械测试方法能够应用于图3的器械测试工装100，该方法包括步骤S110至步骤S160。

步骤S110，利用控制装置110根据获得的待测试器械200的器械参数，判断所述待测试器械200的类型，并根据所述待测试器械200的类型调取相应的测试命令。

可以理解，由于所述器械数据中包括了所述待测试器械200的类型的相关信息，因此所述控制装置110通过对接收到的所述器械数据进行解析，可以得到所述待测试器械200的类型。

步骤S120，通过所述控制装置110向驱动装置120发送测试命令。

其中，所述测试命令包括夹持性能测试命令和开合角度测试命令，所述夹持性能测试命令中包括夹持力预设值，所述开合角度测试命令中包括开合角度预设值。

步骤S130，利用所述驱动装置120根据接收到的所述测试命令驱动所述待测试器械200进行相应的测试操作。

其中，所述测试操作包括夹持操作和开合操作。

步骤S140，利用所述驱动装置120中的开合角度测量器检测所述待测试器械 200进行开合操作时的开合角度，并将开合角度测量值发送给所述控制装置110。

步骤S150，利用所述测力装置检测所述待测试器械200进行夹持操作产生的夹持力，并将夹持力测量值发送给所述控制装置110。

步骤S160，利用所述控制装置通过110比较所述夹持力测量值与所述夹持力预设值来判断所述待测试器械200的夹持性能是否合格，以及比较所述开合角度测量值与所述开合角度预设值来判断所述待测试器械200的开合角度是否合格。

在本实施例中，所述控制装置110中存储有预设夹持力阈值范围，所述通过比较所述夹持力测量值与所述夹持力预设值来判断所述待测试器械200的夹持性能是否合格，包括：将所述夹持力测量值与所述夹持力预设值之间的差值与所述预设夹持力阈值范围进行比较，当该差值在所述预设夹持力阈值范围之内时，判断所述待测试器械200的夹持性能合格；所述通过比较所述开合角度测量值与所述开合角度预设值来判断所述待测试器械200的开合角度是否合格，包括：将所述开合角度测量值与所述开合角度预设值之间的差值与所述预设开合角度阈值范围进行比较，当该差值在预设开合角度阈值范围之内时，判断所述待测试器械 200的开合角度合格。

为了增加器械测试工装100能够测试的待测试器械200的种类，需要对所述器械测试工装100能够进行的测试项目进行拓展，因此，在本实施例中，所述测试命令还包括弯转测试命令，所述弯转测试命令中包括弯转角度预设值，所述方法还包括：利用所述驱动装置120根据接收到的所述控制装置110发送的弯转测试命令驱动所述待测试器械200进行弯转操作，利用所述驱动装置120中的弯转角度测量器检测所述待测试器械200进行弯转操作时的弯转角度，并将弯转角度测量值发送给所述控制装置110；利用所述控制装置110通过比较所述弯转角度测量值与所述弯转角度预设值来判断所述待测试器械200的弯转性能是否合格。

可以理解，根据所述驱动装置120中与弯转电机连接的弯转角度测量器，可以测得所述待测试器械200执行弯转操作得到的电流信号和脉冲计数结果，并将该电流信号和该脉冲计数结果发送至所述控制装置110。所述控制装置110根据接收到的所述电流信号和所述脉冲计数结果以及预设角度计算方法得到所述待测试器械200的弯转角度测量值，并将所述弯转角度测量值与所述弯转角度预设值之间的差值与所述预设弯转角度阈值范围进行比较，以判断所述待测试器械 200的弯转性能是否合格，并在该差值在预设弯转角度阈值范围之内时，所述待测试器械200的弯转性能合格。

为了保证待测试器械200能够在所述驱动装置120包括的各电机的驱动下进行正常运转，需要保证各电机的性能，因此，在本实施例中，所述测试命令还包括响应时间测试命令，该响应时间测试命令中包括目标电机的类型，其中，所述目标电机包括夹持电机、弯转电机以及旋转电机中的至少一种电机，所述方法还包括：将所述驱动装置120将接收到所述响应时间测试命令的时刻记录为第一时刻，将所述目标电机开始执行所述响应时间测试命令的时刻记录为第二时刻，并将所述第二时刻与所述第一时刻的差值作为所述目标电机的响应时间测量值，并将所述响应时间测量值发送至所述控制装置110；利用所述控制装置110比较接收到的所述响应时间测量值与预存的响应时间预设值，以判断所述目标电机的响应性能是否合格。

可以理解，在所述响应时间测量值与所述响应时间预设值之间的差值在预设时间阈值范围之内时，所述目标电机的响应性能合格。

可选的，本实施例中的第一预设时间阈值范围为0微秒至10微秒，即当所述夹持电机的第一响应时间测量值与所述第一响应时间预设值之间的差值在0微秒至10微秒之间时，所述夹持电机的响应性能合格；同理，本实施例中的第二预设时间阈值范围为0微秒至10微秒，当所述弯转电机的第二响应时间测量值与所述第二响应时间预设值之间的差值在0微秒至10微秒之间时，所述弯转电机的响应性能合格。

应当说明的是，所述驱动装置120中可以包括多个电机，对于每个电机，其预设时间阈值范围可以相同，也可以各不相同。

在本实施例中，所述测试命令还包括空回误差测试命令，该空回误差测试命令中包括目标电机的类型、该目标电机的预设转动角度以及与该预设转动角度对应的传动器的预设传动器转动角度，其中，所述目标电机包括夹持电机、弯转电机以及旋转电机中的至少一种电机，所述方法还包括：在所述驱动装置120驱动所述目标电机转动所述预设转动角度后，检测与该目标电机连接的传动器由此而转动的角度；并将该角度与所述传动器的预设传动器转动角度的差值作为空回误差，将所述空回误差测量值发送至所述控制装置110；利用所述控制装置110比较接收到的所述空回误差测量值和与该目标电机对应的空回误差预设值，以判断所述目标电机的空回性能是否合格。

可以理解，在所述空回误差测量值与所述空回误差预设值之间的差值在预设空回误差阈值范围之内时，所述目标电机的空回性能合格。

应当说明的是，空回误差是指输入端与输出端的传动相位不一致，在本实施例中，输入端为所述驱动装置120中的电机，输出端为所述待测试器械200，所述器械测试工装100刚开始上电时，由于输入端与输出端接触不充分，导致输入端的传动相位不能完全传输到输出端，从而产生了空回误差。可选的，所述预设空回误差阈值范围为0°至5°。所述驱动装置120中可以包括多个电机，对于每个电机，其预设空回误差阈值范围可以相同，也可以各不相同。

在本实施例中，所述方法还包括：检测所述驱动装置120中目标电机的实时位置信息，并将该实时位置信息发送至所述控制装置110，其中，所述目标电机包括夹持电机、弯转电机以及旋转电机中的至少一种电机；利用所述控制装置110 确定所述目标电机的预设位置信息与实时位置信息之间的差值，并根据该差值生成位置调整指令发送至所述驱动装置120；以使所述驱动装置120根据所述差值调整所述目标电机的位置，使所述目标电机的实时位置信息与所述预设位置信息一致。

可以理解，对所述夹持电机和所述弯转电机进行闭环控制的目的，是为了避免所述夹持电机和所述弯转电机在持续运行过程中，由于抖动而出现实际位置与预设位置之间产生较大的位置偏差，从而导致待测试器械200偏离用户的预设轨迹，造成事故。

实施例二

请结合参阅图3、图4以及图5，本实施例提供了一种器械测试工装100，用于对待测试器械200进行测试，所述器械测试工装100包括：控制装置110，用于生成并发送测试命令，其中，所述测试命令包括夹持性能测试命令和开合角度测试命令；

驱动装置120，与所述控制装置110电连接，并通过传动器与所述待测试器械200机械连接，用于在接收到所述控制装置110发送的测试命令时，执行所述测试命令，以带动所述待测试器械200进行相应的测试操作；其中，所述测试操作包括夹持操作和开合操作；所述驱动装置120中包括开合角度测量器，用于检测所述待测试器械200进行开合操作时的开合角度并将开合角度测量值发送至所述控制装置110；

测力装置，与所述控制装置110电连接，用于检测所述待测试器械200进行夹持操作时的夹持力，并将夹持力测量值发送至所述控制装置110；

所述控制装置110还设置成，根据接收到的夹持力测量值和开合角度测量值确定所述待测试器械200的夹持性能和开合角度是否合格。

在本实施例中，所述控制装置110和所述驱动装置120可以是集成在壳体结构内；所述待测试器械200包括医疗器械在内的各种器械，当所述待测试器械200 为医疗器械时，包括但不限于剪刀、抓钳、分离钳以及持针器。

应当说明的是，所述夹持性能测试命令中包括夹持力预设值，所述开合角度测试命令中包括开合角度预设值，因此，所述控制装置110能够根据所述夹持力测量值和所述夹持力预设值判断所述待测试器械200的夹持性能是否合格，以及根据所述开合角度测量值和所述开合角度预设值判断所述待测试器械200的开合角度是否合格。

具体的，所述控制装置110包括显示器和开发板，可选的，在本实施例中使用LCD显示器，所述开发板与所述显示器、所述驱动装置120、所述测力装置 130以及所述待测试器械200分别电连接；可选的，所述开发板为STM32系列，所述开发板用于存储工装测试信息，所述工装测试信息包括：所述控制装置110 的运行程序、测试命令以及所述控制装置110从所述驱动装置120或所述测力装置130接收到的测量值，其中，所述运行程序用来解析所述测量值以生成测试报告，所述测量值以电信号的形式体现。

在本实施例中，所述驱动装置120包括：微控制器，与所述控制装置110电连接，用于根据所述控制装置110发出的测试命令输出相应的驱动指令；电机驱动器，与所述微控制器电连接，用于根据所述微控制器发出的驱动指令进行驱动；夹持电机，与所述电机驱动器连接，用于在所述电机驱动器的驱动下通过所述传动器带动所述待测试器械200执行夹持操作或开合操作。

为了实现对所述待测试器械200的多种性能的测试，本实施例中的驱动装置 120包括多种电机，每种电机分别用于测试所述待测试器械200的一项或多项性能。

所述驱动装置120还包括：弯转电机，与所述电机驱动器连接，用于在所述测试命令为弯转测试命令时，在所述电机驱动器的驱动下通过所述传动器带动所述待测试器械200执行弯转操作。

所述驱动装置120还包括：旋转电机，与所述电机驱动器连接，用于在所述测试命令为旋转测试命令时，在所述电机驱动器的驱动下通过所述传动器带动所述待测试器械200执行旋转操作。

可以理解，测量所述器械测试工装100中的开合角度、弯转角度以及旋转角度的方式可以是通过在所述驱动装置120中设置角度传感器，角位移传感器的方式进行测量。

在本实施例中，采用开合角度测量器对待测试器械200的开合角度进行测量，所述开合角度测量器包括：电流采集模块，与所述夹持电机电连接，用于采集所述夹持电机转动时产生的电流信号；脉冲计数模块，与所述夹持电机电连接，用于对与所述夹持电机转动时产生的电流信号对应的脉冲信号进行计数；所述微控制器，与所述电流采集模块和所述脉冲计数模块分别连接，用于将所述电流采集模块采集的电流信号和所述脉冲计数模块测得的脉冲计数结果转发给所述控制装置，以使所述控制装置能够根据所述电流信号和所述脉冲计数结果得到角度测量值110。

具体的，所述微控制器解析所述驱动装置120接收到的所述控制装置110发送的测试命令，根据所述解析后的测试命令对所述电机驱动器进行控制，以使所述电机驱动器驱动所述电机转动从而进行开合操作，所述电机驱动器在驱动电机进行上述操作时会产生一电流，并根据所述电流采集模块和脉冲计数模块对所述电流进行采集和计数得到电流测量值，并将所述电流测量值发送给所述控制装置 110，以根据该电流测量值得到开合角度测量值。

应当说明的是，在本实施例中，每个电机分别对应一个角度测量器，例如，所述夹持电机对应开合角度测量器，所述弯转电机对应弯转角度测量器，该弯转角度测量器由弯转电流采集模块和弯转脉冲计数模块构成，所述旋转电机对应旋转角度测量器，该旋转角度测量器由旋转电流采集模块和旋转脉冲计数模块构成，所述弯转角度测量器和所述旋转角度测量器的结构与所述开合角度测量器相同，测量角度的工作原理也相同，因此，可获得所述待测试器械200的弯转角度测量值或所述待测试器械200的旋转角度测量值，在此不再赘述。

应当说明的是，所述待测试器械200包括：器械主体和存储器件，所述存储器件用于存储所述器械主体的数据，所述器械主体的数据包括所述待测试器械 200的类型的相关信息。

具体的，所述测力装置130包括力敏测力装置130和压敏测力装置130，可选地，本实施例中使用力敏测力装置130，所述力敏测力装置130用于将检测到的夹持力测量值从力信号转换为电信号，并将该电信号发送给所述控制装置110。

在本实施例中，所述测力装置130包括：第一传感器，用于检测所述待测试器械200在第一方向上的夹持力，以得到第一夹持力测量值，并将所述第一夹持力测量值发送至所述控制装置110；第二传感器，用于检测所述待测试器械200 在第二方向上的夹持力，以得到第二夹持力测量值，并将所述第二夹持力测量值发送至所述控制装置110，其中，所述第一方向与所述第二方向之间存在夹角；所述控制装置110根据接收到的所述第一夹持力测量值和所述第二夹持力测量值确定所述待测试器械200的夹持性能是否合格。

可以理解，所述第一传感器和所述第二传感器虽然均设置于所述待测试器械 200的末端，但所述第一传感器和所述第二传感器之间存在夹角，因此，可以测量出所述待测试器械200在不同方向上的夹持力。

具体的，本实施例中的所述第一方向与所述第二方向之间存在夹角是指所述第一方向与所述第二方向之间的角度取值范围可以为0°至180°，可选地，本实施例选用的角度值为90°。此外，所述预设夹持力阈值范围为0-10牛顿。

具体的，在本实施例中，所述第一方向为所述待测试器械200的横向方向，所述第二方向为所述待测试器械200的纵向方向，即当所述第一传感器检测得到的所述待测试器械200横向的夹持力测量值与夹持力预设值之间的差值在0-10牛顿，且所述第二传感器检测到的所述待测试器械200纵向的夹持力测量值与夹持力预设值之间的差值在0-10牛顿之间时，所述待测试器械200的夹持性能合格。

可以理解，所述驱动装置120中包括的电机的数量可以是多于两个，多个电机可以用于驱动所述待测试器械200执行不同的操作，以使所述器械测试工装100 对所述待测试器械200的不同操作进行检测，从而扩展所述器械测试工装100的测试能力。优选的，在本实施例中，所述驱动装置120包括夹持电机、弯转电机以及旋转电机，所述夹持电机、弯转电机以及旋转电机封装于一体，并在被用于测试所述待测试器械200的不同性能时，分别与所述待测试器械200进行连接。

所述驱动装置120通过其包含的微控制器中自带的控制组件对所述夹持电机、所述弯转电机以及所述旋转电机分别进行控制，以使所述夹持电机、所述弯转电机以及所述旋转电机分别执行对应的操作，在本实施例中，所述夹持电机是指用于执行夹持操作的电机，即所述夹持电机被设置成用于执行所述夹持性能测试命令以及执行所述开合角度测试命令。

在本实施例中，所述器械测试工装100还包括拨码开关，与所述控制装置110 连接，用于基于用户的设置体现所述待测试器械200的器械类型，以使所述控制装置110能够通过读取该拨码开关的数值从而获知所述待测试器械200的器械类型。

可以理解，所述控制装置110中包括器械识别单元，该器械识别单元能够获得所述待测试器械200的存储器件中的器械数据，并将所述器械数据发送至所述控制装置110；所述控制装置110能够根据接收到的器械数据得到所述待测试器械200的类型，并根据所述待测试器械200的类型从所述控制装置110中获取对应的测试命令。

可选的，所述器械识别单元为具有EEPROM芯片的第一单片机；所述待测试器械200的存储器件为与一个六位拨码开关相连接的第二单片机；所述器械数据为由6位0或1组成的数字代码。

具体的，用户通过所述六位拨码开关输入数字代码，并将所述数字代码存储在所述第二单片机中，所述第一单片机通过其包含的EEPROM芯片读取所述第二单片机中存储的数字代码，并将所述数字代码发送至所述控制装置110；所述控制装置110能够根据接收到的数字代码，在所述控制装置110的存储器件中进行解析，以得到所述数字代码所对应的所述待测试器械200的器械类型，并根据所述待测试器械200的类型从所述控制装置110中获取对应的测试命令。

实施例三

请结合参阅图3、图4以及图5，本实施例提供了一种器械测试工装100，用于对待测试器械200进行测试，所述器械测试工装100包括：控制装置110、驱动装置120、测力装置，以对待测试器械200的各项性能进行测试。所述器械测试工装100还包括底座140，所述控制装置110、所述驱动装置120、所述测力装置130以及所述待测试器械200以可拆卸方式设置于所述底座140。

可以理解，所述器械测试工装100以模块化方式组装而成，在发生故障时容易定位问题源，方便后期的保养维护。

在对待测试器械200进行测试之前，将待测试器械200安装于所述器械测试工装100底板的驱动座上，所述控制装置110根据该待测试器械200自带的器械编码自动识别出所述待测试器械200的类型，例如，110000代表C类手术钳。

在本实施例中，所述控制装置110能够控制所述驱动装置120中的三个电机的运动带动所述待测试器械200，以实现待测试器械200执行各种手术操作，其中，手术操作包括但不限于：切割、分离、抓取、缝合等；所述电机包括但不限于：夹持电机、弯转电机以及旋转电机。具体的，与所述控制装置110通信连接的上位机将所述待测试器械200的各运动参数通过以太网协议下发给所述控制装置110，所述控制装置110自动将获取到的运动参数作为所述待测试器械200进行各种测试的预设值，包括夹持力预设值、开合角度预设值、弯转角度预设值以及空回误差预设值。示例性的，本实施例中的预设开合角度阈值范围为0°至10°，当检测到的开合角度测量值与所述开合角度预设值之间的差值角度在0°至10°之间时，所述待测试器械200的开合性能合格；本实施例中的预设弯转角度阈值范围为0°至10°，即当检测到的弯转角度测量值与所述弯转角度预设值之间的差值角度在0°至10°之间时，所述待测试器械200的弯转性能合格。

在电机上电后，首先需要对电机的响应时间和空回值进行测量，具体的测量方法可参见实施例四，本实施例在此不赘述。

对电机的空回值进行测量，以便于工作人员根据电机的空回值是否合格来动态调整电机的配置参数，或更换与电机相关的硬件设备。

当开始测试时，所述控制装置110通过其包括的微控制器中内置的PID控制方法控制夹持电机进行夹持操作，以测量所述待测试器械200的夹持力和张开闭合角度；以及通过PID控制方法控制弯转电机进行弯转角度的测量；

在测试过程中，所述控制装置110实时监测每个电机的位置信号，采集到的电机编码器值，并根据实时控制装置110中预存的程序生成电机的位置反馈量，以对电机进行闭环控制。

在测试过程结束后，如图6示，所述控制装置110根据所述待测试器械200 的各项测试结果生成详细的测试报告，能够从电机的空回值、电机的响应时间及待测试器械200的夹持力、待测试器械200的开合角度、待测试器械200的弯转角度等方面判断所述待测试器械200是否合格，测试流程简单，快速，测试结果以可视化报表形式体现，并将所述测试报告发送至所述上位机以方便工作人员从上位机的显示器读取所述待测试器械200的测试报告。

实施例四

本实施例提供一种器械测试系统，该器械测试系统包括上位机和所述器械测试工装100，所述上位机与所述器械测试工装100中的所述控制装置110通信连接。

可以理解，所述上位机可以是以智能手机、平板电脑以及台式电脑等为体现形式的主机。所述上位机与所述控制装置110之间的通信连接包括但不限于RS232串口通信和RS485串行通信。

特别地，所述上位机用于对所述器械测试工装100中的所述控制装置110中的运行程序进行升级，所述上位机还用于接收所述控制装置110发送的测试报告。

综上所述，本申请提供的器械测试方法，通过控制装置向驱动装置发送包括夹持性能测试命令和开合角度测试命令的测试命令；利用驱动装置驱动待测试器械进行夹持操作和开合操作；检测待测试器械进行开合操作时的开合角度，并将开合角度测量值发送给控制装置；检测待测试器械进行夹持操作产生的夹持力，并将夹持力测量值发送给控制装置；利用控制装置比较夹持力测量值与夹持力预设值来判断待测试器械的夹持性能是否合格，以及比较开合角度测量值与开合角度预设值来判断待测试器械的开合角度是否合格，实现了测试待测试器械的开合角度性能、夹持力性能、弯转性能以及空回性能等多项性能的目的，解决了现有技术中存在的一种医疗器械测试设备只能测试测试待测试器械的某一项性能，不利于医疗器械的快速测试，滞后医疗器械投放市场的时间的问题，有效提高了测试效率，从而缓解了现有技术中存在的滞后医疗器械投放市场的时间的问题。

进一步地，本申请提供的器械测试方法还能够根据测试结果生成测试报告，节省了人工对测试结果进行处理的人力成本；进一步地，本申请提供的器械测试工装100以可拆卸方式组装而成，在所述器械测试工装发生故障时可以快速定位到具体的组件，并修复或替换该组件，方便测试工装的保养与维护，具有很高的实用性。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之间，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之间。

虽然本申请所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本申请而采用的实施方式，并非用以限定本申请。任何本申请所属技术领域内的技术人员，在不脱离本申请所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本申请的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。