阅读说明：本技术 消毒检疫控制系统、消毒检疫控制方法、设备及存储介质 (Disinfection quarantine control system, disinfection quarantine control method, disinfection quarantine control apparatus, and storage medium ) 是由 张国财 沈岗 郭智敏 于 2020-08-24 设计创作，主要内容包括：本申请属于机器人技术领域,涉及消毒检疫控制系统、方法、消毒检疫设备及计算机可读存储介质。消毒检疫控制系统包括：工控模块、检疫模块、运动控制模块、消毒模块及伺服驱动模块。工控模块与运动控制模块和检疫模块均相连,用于接收工作任务信号后,开启路径规划功能以及下发工作指令至运动控制模块和/或检疫模块；运动控制模块与伺服驱动模块和消毒模块均相连,用于接收工作指令后,控制伺服驱动模块进行移动驱动操作,以及控制消毒模块进行消杀操作；检疫模块,用于接收工作指令后,开启检疫功能和/或身份识别功能以获取并反馈检疫信息。因此,本申请不仅能够使得消毒检疫机器人的智能性得到提升,还能够提升硬件的集成度、降低成本。(The application belongs to the technical field of robots, and relates to a disinfection and quarantine control system, a disinfection and quarantine control method, disinfection and quarantine equipment and a computer-readable storage medium. The disinfection quarantine control system comprises: the system comprises an industrial control module, a quarantine module, a motion control module, a disinfection module and a servo drive module. The industrial control module is connected with the motion control module and the quarantine module and is used for starting a path planning function and issuing a work instruction to the motion control module and/or the quarantine module after receiving a work task signal; the motion control module is connected with the servo drive module and the disinfection module and is used for controlling the servo drive module to carry out movement drive operation and controlling the disinfection module to carry out disinfection operation after receiving a working instruction; and the quarantine module is used for starting a quarantine function and/or an identity recognition function to acquire and feed back quarantine information after receiving the working instruction. Therefore, the intelligent of the disinfection and quarantine robot can be improved, and the integration level and the cost of hardware can be improved.)

消毒检疫控制系统、消毒检疫控制方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种消毒检疫控制系统、消毒检疫控制方法、消毒检疫设备及计算机可读存储介质。

背景技术

2020年初，国内爆发新型冠状病毒肺炎疫情，病毒主要通过空气飞沫和物理接触传播。为了对病毒有效地消杀，并且减少人体与病毒的接触几率，很多科技公司开始推出防疫机器人产品，主要是在原有服务机器人基础上简单加装消毒和检疫装置。

但是，大部分具备消毒和检疫功能的机器人，由于只是将消毒装置和检疫装置简单的叠加在原有的一些具有移动功能的机器人上，因此，该机器人具备的各种功能都是需要独立控制的，故而在使用该机器人的各种功能时大多需要人工进行相应的操作(例如机器人的工作地点必须要人工设置，到达工作地点后，需要人工再次控制开启检疫功能或消毒功能)，所以目前的具备消毒和检疫功能的机器人均无法自主完成一整套消毒和检疫工作，因此智能化程度较低。

针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本申请要解决的技术问题在于，针对上述现有技术的缺陷，提供了消毒检疫控制系统、消毒检疫控制方法、消毒检疫设备及计算机可读存储介质，以使得消毒检疫机器人更加智能化，使用体验感更加优良。

本申请是这样实现的：

本申请提供了一种消毒检疫控制系统，包括：工控模块、检疫模块、运动控制模块、消毒模块及伺服驱动模块。工控模块与运动控制模块和检疫模块均相连，用于接收工作任务信号后，开启路径规划功能以及下发工作指令至运动控制模块和/或检疫模块。运动控制模块与伺服驱动模块和消毒模块均相连，用于接收工作指令后，控制伺服驱动模块进行移动驱动操作，以及控制消毒模块进行消杀操作。检疫模块，用于接收工作指令后，开启检疫功能和/或身份识别功能以获取并反馈检疫信息，检疫信息包括体温信息、口罩佩戴信息及人员身份信息中的至少一项。

进一步地，检疫模块中包括第一工控单元、摄像装置及体温检测装置。消毒模块中包括液体喷洒单元和/或擦拭单元。其中，液体喷洒单元包括电磁阀驱动电路、电磁阀及增压泵。其中，擦拭单元包括推杆电机驱动电路及推杆电机。

进一步地，液体喷洒单元还包括流量检测电路及液位检测电路中的至少一项。擦拭单元还包括推杆电机位置检测电路。

进一步地，电磁阀驱动电路用于对相连接的第一电磁阀和第二电磁阀进行控制以实现液体喷洒，包括第一耦合器、第二耦合器、双MOS管N沟道芯片、第一二极管、第二二极管、第一电容、第二电容、第一电感元件、第二电感元件、第一接地电阻、第二接地电阻、第三接地电阻、第四接地电阻、第一端子及第二端子。第一耦合器的AN接口与运动控制模块中的消毒控制板连接以接收第一控制信号，第一耦合器的CAT接口通过第一接地电阻接地，第一耦合器的VO接口与双MOS管N沟道芯片的G2接口相连，并且第一耦合器的VO接口通过第三接地电阻接地，第一耦合器的GND接口接地，第一耦合器的VCC接口接收第一参考电压。第二耦合器的AN接口与消毒控制板连接以接收第二控制信号，第二耦合器的CAT接口通过第二接地电阻接地，第二耦合器的VO接口与双MOS管N沟道芯片的G1接口相连，并且第二耦合器的VO接口通过第四接地电阻接地，第二耦合器的GND接口接地，第二耦合器的VCC接口接收第一参考电压。双MOS管N沟道芯片的S1接口和S2接口均接地，双MOS管N沟道芯片的两个D2接口并联于Q1节点，双MOS管N沟道芯片的两个D1接口并联于Q2节点。第一端子的第一接入口通过第一电感元件连接第一二极管的阴极后，通过第一二极管的阳极连接到Q1节点，第一端子的第二接入口与Q1节点连接，第一端子用于连接第一电磁阀。第一电容与第一二极管的阴极和阳极连接，第一二极管的阴极接收第一参考电压。第二端子的第一接入口通过第二电感元件连接第二二极管的阴极后，通过第二二极管的阳极连接到Q2节点，第二端子的第二接入口与Q2节点连接，第二端子用于连接第二电磁阀。第二电容与第二二极管的阴极和阳极连接，第二二极管的阴极接收第一参考电压。

进一步地，电磁阀驱动电路还包括第三电容和第四电容。第一耦合器的VCC接口还通过第三电容接地。第二耦合器的VCC接口还通过第四电容接地。

进一步地，推杆电机驱动电路用于控制推杆电机，包括第三耦合器、第四耦合器、第五耦合器、第六耦合器、第一PMOS管、第二PMOS管、第一NMOS管、第二NMOS管、第五接地电阻、第六接地电阻、第七接地电阻、第八接地电阻、第九接地电阻、第十接地电阻、第十一接地电阻、第十二接地电阻、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第三二极管、第四二极管、第五二极管、第六二极管及第三端子。第三耦合器的第一接口与运动控制模块中的消毒控制板连接以接收第三控制信号，第三耦合器的第二接口通过第五接地电阻接地，第三耦合器的第三接口通过第一电阻与第一PMOS管的G接口连接，第三耦合器的第三接口还通过第六接地电阻接地，第三耦合器的第四接口接收第二参考电压。第一PMOS管的三个S接口均接收第三参考电压，第一PMOS管的四个D接口均连接第三二极管的阳极后通过第三二极管的阴极接收第三参考电压，并且第一PMOS管的四个D接口均还与Q3节点连接。第四耦合器的第一接口与消毒控制板连接以接收第四控制信号，第四耦合器的第二接口通过第七接地电阻接地，第四耦合器的第三接口通过第二电阻与第一NMOS管的G接口连接，第四耦合器的第三接口还通过第八接地电阻接地，第四耦合器的第四接口接收第二参考电压。第一NMOS管的三个S接口均连接第四二极管的阳极后通过第四二极管的阴极连接到Q3节点，第一NMOS管的四个D接口均连接至Q3节点。第五耦合器的第一接口与消毒控制板连接以接收第五控制信号，第五耦合器的第二接口通过第九接地电阻接地，第五耦合器的第三接口通过第三电阻与第二PMOS管的G接口连接，第五耦合器的第三接口还通过第十接地电阻接地，第五耦合器的第四接口接收第二参考电压。第二PMOS管的三个S接口均接收第三参考电压，第二PMOS管的四个D接口均连接第五二极管的阳极后通过第五二极管的阴极接收第三参考电压，并且第二PMOS管的四个D接口均还与Q4节点连接。第六耦合器的第一接口与消毒控制板连接以接收第六控制信号，第六耦合器的第二接口通过第十一接地电阻接地，第六耦合器的第三接口通过第四电阻与第二NMOS管的G接口连接，第六耦合器的第三接口还通过第十二接地电阻接地，第六耦合器的第四接口接收第二参考电压。第二NMOS管的三个S接口均连接第六二极管的阳极后通过第六二极管的阴极连接到Q4节点，第二NMOS管的四个D接口均连接至Q4节点。第三端子的的第二接入口与Q3节点连接，第三端子的第一接入口与Q4节点连接，第三端子用于连接推杆电机。

进一步地，工控模块中包括第二工控单元。第一工控单元和第二工控单元均为x86工控板。

进一步地，还包括多种感测装置，用于为工控模块提供多种感测信息。多种感测装置包括激光传感器、超声波传感器、惯性测量装置、流量检测传感器、液位传感器和/或推杆电机位置检测装置。

进一步地，还包括人机交互模块，人机交互模块与工控模块连接。工控模块中包括无线通信单元。

本申请还提供了一种消毒检疫控制方法，该消毒检疫控制方法包括：获取工作任务，工作任务包括消毒任务、检疫任务中的至少一项。根据工作任务获取工作位置信息。根据工作位置信息进行移动控制操作。移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作，和/或控制消毒模块进行消杀操作，检疫信息包括体温信息、口罩佩戴信息及人员身份信息中的至少一项。

进一步地，获取工作任务的步骤中，包括：获取控制端通过无线通信技术发送的工作任务。或根据用户针对人机交互模块的设置操作获取工作任务。

进一步地，工作位置信息包括第一工作位置信息和/或第二工作位置信息。根据工作任务获取工作位置信息的步骤中，包括：根据消毒任务获取第一工作位置信息。和/或根据检疫任务获取第二工作位置信息。

进一步地，根据工作位置信息进行移动控制操作的步骤中，包括：根据工作位置信息进行路径规划以获取工作路径。根据工作路径对运动控制模块进行相应的控制以使得运动控制模块控制行走机构进行相应的移动。

进一步地，移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作的步骤中，包括：移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作和/或身份识别操作。

进一步地，移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作和/或身份识别操作的步骤中，包括：对待测人员进行体温检测，以获取体温信息。和/或对待测人员进行口罩检测，以获取口罩佩戴信息。和/或对待测人员进行人脸识别，以获取待测人员的人员身份信息。

进一步地，移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作和/或身份识别操作的步骤之后，包括：在体温信息符合异常体温信息时，对待测人员进行异常引导操作。和/或在口罩佩戴信息不符合口罩佩戴要求时，输出相应的提示信息，和/或控制口罩分发机构进行口罩分发操作。和/或在待测人员的人员身份信息未被注册时，输出人员管理提示信息。

进一步地，在体温信息符合异常体温信息时，对待测人员进行异常引导操作的步骤中，包括：在体温信息符合异常体温信息时，获取待测人员在预设时间段内的异常体温检测次数。判断异常体温检测次数是否超过预设次数。若否，则输出休息引导提示信息，并返回对待测人员进行体温检测，以获取体温信息的步骤。若是，则进行隔离引导操作以引导待测人员到达指定隔离区域，和/或进行隔离信息管理操作。

进一步地，移动至工作位置信息对应的位置，并控制消毒模块进行消杀操作的步骤中，包括：进行障碍物检测操作以判断移动方向上是否存在障碍物。若是，则停止移动并控制消毒模块停止消杀操作，且在预设时长后再次进行障碍物检测操作，以在移动方向上仍存在障碍物时进行避障操作及消杀操作，或在移动方向上不存在障碍物时继续进行消杀操作，或者停止移动并控制所述消毒模块减弱所述消杀操作，且在所述预设时长后再次进行所述障碍物检测操作，以在所述移动方向上仍存在障碍物时进行所述避障操作，或在所述移动方向上不存在障碍物时增强所述消杀操作；。若否，则在移动至工作位置信息对应的位置的过程中，控制消毒模块进行消杀操作。其中，控制消毒模块进行消杀操作包括控制消毒模块中的液体喷洒单元喷洒液体，并控制消毒模块中的擦拭单元对喷洒后的区域进行擦拭。

进一步地，在控制消毒模块进行消杀操作的步骤中，还包括：实时获取消毒模块中的储液单元的液体剩余量。在液体剩余量低于预设的剩余阈值时，停止消杀操作，并规划加液路径对运动控制模块进行相应的控制以使得运动控制模块控制行走机构进行相应的移动。在加液完成后，对运动控制模块进行相应的控制以返回加液路径的起点位置，控制消毒模块继续进行消杀操作。

进一步地，移动至所述工作位置信息对应的位置，并控制消毒模块进行消杀操作的步骤中，包括：获取消杀调整因素，消杀调整因素包括消杀区域面积、移动速度中的至少一项。根据所述消杀调整因素调整所述消毒模块的液体喷洒量。

本申请还提供了一种消毒检疫设备，包括控制装置，该控制装置包括处理器和存储器。处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如上所描述的消毒检疫控制方法的步骤。

本申请还提供了计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所描述的消毒检疫控制方法的步骤。

本申请提供了消毒检疫控制系统、消毒检疫控制方法、消毒检疫设备及计算机可读存储介质。其中,本申请能够让应用本申请提供的消毒检疫控制系统或消毒检疫控制方法的机器人能够在接收到一工作任务信号时自主完成一整套消毒和检疫工作，因此本申请能够实现让消毒检疫机器人更加智能化，并且本申请提供的消毒检疫控制系统能够将各种信息的收集及控制指令的处理均放在工控模块，能够避免传统的以硬件简单堆叠形成的消毒检疫机器人缺少总体设计规划造成硬件冗余(例如简单堆叠形成的消毒检疫机器人各个功能模块都包括独立的控制器，因此就会造成控制器的冗余)的现象，因此，本申请提供的消毒检疫控制系统能够使得消毒检疫机器人具有硬件集成度高、成本低的优点。

为让本申请的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

图1是本申请第一实施例提供的消毒检疫控制系统的第一结构示意图；

图2是本申请第一实施例提供的电磁阀驱动电路的结构示意图；

图3是本申请第一实施例提供的流量检测电路的结构示意图；

图4是本申请第一实施例提供的液位检测电路的结构示意图；

图5A是本申请第一实施例提供的推杆电机驱动电路中的第一控制单元的电路结构示意图；

图5B是本申请第一实施例提供的推杆电机驱动电路中的第二控制单元的电路结构示意图；

图6是本申请第一实施例提供的推杆电机位置检测电路的结构示意图；

图7是本申请第二实施例提供的消毒检疫控制方法的第一流程示意图；

图8是本申请第二实施例提供的消毒检疫控制方法的第二流程示意图；

图9是本申请第二实施例提供的检疫操作的流程示意图；

图10是本申请第三实施例提供的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面结合附图对本申请实施例做进一步详述。

第一实施例：

图1是本申请第一实施例提供的消毒检疫控制系统的第一结构示意图。图2是本申请第一实施例提供的电磁阀驱动电路的结构示意图。图3是本申请第一实施例提供的流量检测电路的结构示意图。图4是本申请第一实施例提供的液位检测电路的结构示意图。图5A是本申请第一实施例提供的推杆电机驱动电路中的第一控制单元的电路结构示意图。图5B是本申请第一实施例提供的推杆电机驱动电路中的第二控制单元的电路结构示意图。图6是本申请第一实施例提供的推杆电机位置检测电路的结构示意图。为了清楚的描述本申请第一实施例提供的消毒检疫控制系统，请参见图1、图2、图3、图4、图5A、图5B及图6。

本申请第一实施例提供的消毒检疫控制系统，包括：工控模块M1、运动控制模块M2、消毒模块M3、伺服驱动模块M4及检疫模块M5。

其中，工控模块M1与运动控制模块M2和检疫模块M5均相连，用于接收工作任务信号后，开启路径规划功能以及下发工作指令至运动控制模块M2和/或检疫模块M5。

在一实施方式中，工控模块M1中可以包括第二工控单元。优选地，第二工控单元均为x86工控板。具体地，第二工控单元为本实施例提供的消毒检疫控制系统的主控制器，用于处理系统决策指令(即工作指令)、各种信息的收集(例如感测装置的感测信息收集、检疫信息的收集等等)、运行各种应用程序、与控制端(或称后台管理端)进行远程通信、运行SLAM算法(包含于路径规划功能中)等等中的至少一项。其中，SLAM算法(simultaneouslocalization and mapping),也称为CML(Concurrent Mapping and Localization),即时定位与地图构建，运行SLAM算法可以实现：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图(a consistent map)是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。

在一实施方式中，工控模块M1可以实现应用处理功能和导航定位功能。其中，应用处理功能即通过各种应用程序对收集到的信息进行处理的功能。

在一实施方式中，工控模块M1中还可以包括无线通信单元，以使得本实施例提供的消毒检疫控制系统具有远程通信功能。

在一实施方式中，参见图2，工控模块M1还可以与人机交互模块M10连接，以使得本实施例提供的消毒检疫控制系统具有人机交互功能。其中，人机交互模块M10可以但不限于为触控显示屏。

在其他实施方式中，人机交互模块M10可以是集成在工控模块M1中的。

其中，运动控制模块M2与伺服驱动模块M4和消毒模块M3均相连，用于接收工作指令后，控制伺服驱动模块M4进行移动驱动操作(参见图1，例如伺服驱动模块M4对轮毂电机L1和轮毂电机L2进行驱动以实现移动)，以及控制消毒模块M3进行消杀操作。

在一实施方式中，运动控制模块M2中可以包括ARM控制板，通过ARM控制板与上位的工控模块M1的第二工控单元电连接，并与下位的伺服驱动模块M4和消毒模块M3电连接。ARM控制板具有低功耗、低成本、高性能等优点。

在一实施方式中，运动控制模块M2中还可以包括消毒控制板，该消毒控制板可以是包含于ARM控制板中，也可以是连接于ARM控制板上。消毒控制板可以但不限于为MCU。

在一实施方式中，消毒模块M3中可以包括液体喷洒单元和/或擦拭单元。

在一实施方式中，其中，液体喷洒单元可以包括电磁阀驱动电路、电磁阀。

在一实施方式中，液体喷洒单元包括的电磁阀驱动电路可以用于对相连接的第一电磁阀和第二电磁阀进行控制以实现液体喷洒。

在一实施方式中，参见图2，液体喷洒单元包括的电磁阀驱动电路可以包括第一耦合器U1、第二耦合器U2、双MOS管N沟道芯片U11、第一二极管D1、第二二极管D2、第一电容C1、第二电容C2、第一电感元件FB1、第二电感元件FB2、第一接地电阻R1、第二接地电阻R2、第三接地电阻R3、第四接地电阻R4、第一端子J1及第二端子J2。

在一实施方式中，参见图2，液体喷洒单元包括的电磁阀驱动电路的连接结构如下：

其中，第一耦合器U1的AN接口与运动控制模块M2中的消毒控制板连接以接收第一控制信号PWM1，第一耦合器U1的CAT接口通过第一接地电阻R1接地，第一耦合器U1的VO接口与双MOS管N沟道芯片U11的G2接口相连，并且第一耦合器U1的VO接口通过第三接地电阻R3接地，第一耦合器U1的GND接口接地，第一耦合器U1的VCC接口接收第一参考电压(例如为12V的电压)。

其中，第二耦合器U2的AN接口与消毒控制板连接以接收第二控制信号PWM2，第二耦合器U2的CAT接口通过第二接地电阻R2接地，第二耦合器U2的VO接口与双MOS管N沟道芯片U11的G1接口相连，并且第二耦合器U2的VO接口通过第四接地电阻R4接地，第二耦合器U2的GND接口接地，第二耦合器U2的VCC接口接收第一参考电压。

其中，双MOS管N沟道芯片U11的S1接口和S2接口均接地，双MOS管N沟道芯片U11的两个D2接口并联于Q1节点，双MOS管N沟道芯片U11的两个D1接口并联于Q2节点。

其中，第一端子J1的第一接入口1通过第一电感元件FB1连接第一二极管D1的阴极后，通过第一二极管D1的阳极连接到Q1节点，第一端子J1的第二接入口2与Q1节点连接，第一端子J1用于连接第一电磁阀。

其中，第一电容C1与第一二极管D1的阴极和阳极连接，第一二极管D1的阴极接收第一参考电压。

其中，第二端子J2的第一接入口1通过第二电感元件FB2连接第二二极管D2的阴极后，通过第二二极管D2的阳极连接到Q2节点，第二端子J2的第二接入口2与Q2节点连接，第二端子J2用于连接第二电磁阀。

其中，第二电容C2与第二二极管D2的阴极和阳极连接，第二二极管D2的阴极接收第一参考电压。

在一实施方式中，具体地，上述电磁阀驱动电路能够控制两个电磁阀以实现控制液体的喷洒，并且该电路结构简单，成本低。

在一实施方式中，第一控制信号PWM1和第二控制信号PWM2可以为脉冲调制信号。

在一实施方式中，电磁阀驱动电路还包括第三电容C3和第四电容C4。第一耦合器U1的VCC接口还通过第三电容C3接地。第二耦合器U2的VCC接口还通过第四电容C4接地。

在一实施方式中，上述电磁阀驱动电路能够根据消毒控制板输出的PWM1和PWM2占空比大小，调节第一耦合器U1的VO接口和第二耦合器U2的VO接口输出的电压大小，从而调节双MOS管N沟道芯片U11的G1接口的电压大小，而G1接口的电压大小能够控制S1、G1和S2、G2为完全导通和不完全导通，达到控制第一端子J1和第二端子J2的两个接口的压差的目的以调节液体流量。

在一实施方式中，电磁阀驱动电路中的第一耦合器U1和第二耦合器U2均为光电耦合器，其型号优选为TLP155E。

在一实施方式中，液体喷洒单元还可以包括流量检测电路、液位检测电路及增压泵中的至少一项。

在一实施方式中，参见图3，液体喷洒单元中的流量检测电路包括传感器连接端子J3，用于连接流量检测传感器(图中未示出)。传感器连接端子J3的第一接口1连接第一参考电压(例如12V)，传感器连接端子J3的第二接口2连接到消毒控制板(例如连接到消毒控制板GPIO接口)以传输传感数据PB1至消毒控制板，传感器连接端子J3的第三接口3接地。优选地，第一传感器连接端子的型号为XH2.54-3P。具体地，流量传感器以脉冲的形式输出至消毒控制板，消毒控制板通过对脉冲数的累计，计算出当前液体的流量信息，并通过运动控制模块M2将该流量信息反馈至工控模块M1形成闭环反馈，进而能够使得工控模块M1根据反馈的流量信息，根据需求，控制电磁阀的流量。

在一实施方式中，参见图4，液体喷洒单元中的液位检测电路包括传感器连接端子J4，用于连接液位传感器(图中未示出)。传感器连接端子J4的第一接口1连接第二参考电压(例如5V)，传感器连接端子J4的第二接口2通过第一传感电阻R31连接到消毒控制板(例如连接到消毒控制板GPIO接口)以传输传感数据至消毒控制板，传感器连接端子J4的第三接口3接地。其中，液位传感器安装在液体喷洒单元的储液装置中。

在一实施方式中，液体喷洒单元中可以包括多个液位检测电路和多个液位传感器。例如，液体喷洒单元的储液装置中安装4个液位传感器，分别与4个液位传感器连接的4个液位检测电路的第二接口分别与消毒控制板的GPIO接口连接，每个液位传感器根据有无液体输出高电平或低电平，从而消毒控制板能够根据4个液位检测电路的电平情况组合计算出储液装置的液体剩余量信息，并反馈至工控模块M1。

在一实施方式中，其中，擦拭单元可以包括推杆电机驱动电路及推杆电机，推杆电机驱动电路能够控制推杆电机使得本实施例提供的消毒检疫控制系统实现消毒擦拭功能。

在一实施方式中，推杆电机驱动电路可以包括第一控制单元、第二控制单元及第三端子(用于连接推杆电机)。具体地，第一控制单元与第三端子的第二接口连接，第二控制单元与第三端子的第一接口连接。

在一实施方式中，参见图5A，推杆电机驱动电路的第一控制单元可以包括第三耦合器U3、第四耦合器U4、第一PMOS管U12、第一NMOS管U13、第五接地电阻R5、第六接地电阻R6、第七接地电阻R7、第八接地电阻R8、第一电阻R21、第二电阻R22、第三二极管D3、第四二极管D4。

在一实施方式中，参见图5A，推杆电机驱动电路的第一控制单元电路连接结构如下：

其中，第三耦合器U3的第一接口与运动控制模块M2中的消毒控制板连接以接收第三控制信号PA1，第三耦合器U3的第二接口通过第五接地电阻R5接地，第三耦合器U3的第三接口通过第一电阻R21与第一PMOS管U12的G接口连接，第三耦合器U3的第三接口还通过第六接地电阻R6接地，第三耦合器U3的第四接口接收第二参考电压(例如为5V)。

其中，第一PMOS管U12的三个S接口均接收第三参考电压(例如为24V)，第一PMOS管U12的四个D接口均连接第三二极管D3的阳极后通过第三二极管D3的阴极接收第三参考电压，并且第一PMOS管U12的四个D接口均还与Q3节点连接。

其中，第四耦合器U4的第一接口与消毒控制板连接以接收第四控制信号PA2，第四耦合器U4的第二接口通过第七接地电阻R7接地，第四耦合器U4的第三接口通过第二电阻R22与第一NMOS管U13的G接口连接，第四耦合器U4的第三接口还通过第八接地电阻R8接地，第四耦合器U4的第四接口接收第二参考电压。

其中，第一NMOS管U13的三个S接口均连接第四二极管D4的阳极后通过第四二极管D4的阴极连接到Q3节点，第一NMOS管U13的四个D接口均连接至Q3节点。

其中，Q3节点与第三端子J5的第二接口连接。

在一实施方式中，参见图5B，推杆电机驱动电路的第二控制单元可以包括第五耦合器U5、第六耦合器U6、第二PMOS管U14、第二NMOS管U15、第九接地电阻R9、第十接地电阻R10、第十一接地电阻R11、第十二接地电阻R12、第三电阻R23、第四电阻R24、第五二极管D5、第六二极管D6。

在一实施方式中，参见图5B，推杆电机驱动电路的第二控制单元的电路连接结构如下：

其中，第五耦合器U5的第一接口与消毒控制板连接以接收第五控制信号PA4，第五耦合器U5的第二接口通过第九接地电阻R9接地，第五耦合器U5的第三接口通过第三电阻R23与第二PMOS管U14的G接口连接，第五耦合器U5的第三接口还通过第十接地电阻R10接地，第五耦合器U5的第四接口接收第二参考电压。

其中，第二PMOS管U14的三个S接口均接收第三参考电压，第二PMOS管U14的四个D接口均连接第五二极管D5的阳极后通过第五二极管D5的阴极接收第三参考电压，并且第二PMOS管U14的四个D接口均还与Q4节点连接。

其中，第六耦合器U6的第一接口与消毒控制板连接以接收第六控制信号PA3，第六耦合器U6的第二接口通过第十一接地电阻R11接地，第六耦合器U6的第三接口通过第四电阻R24与第二NMOS管U15的G接口连接，第六耦合器U6的第三接口还通过第十二接地电阻R12接地，第六耦合器U6的第四接口接收第二参考电压。

其中，第二NMOS管U15的三个S接口均连接第六二极管D6的阳极后通过第六二极管D6的阴极连接到Q4节点，第二NMOS管U15的四个D接口均连接至Q4节点。

其中，Q4节点与第三端子J5的第1接口连接。

在一实施方式中，第三耦合器U3、第四耦合器U4、第五耦合器U5、第六耦合器U6均为光电耦合器。

在一实施方式中，第三控制信号PA1、第四控制信号PA2、第五控制信号PA4、第六控制信号PA3可以为脉冲调制信号。

在一实施方式中，上述推杆电机驱动电路根据消毒控制板输出的PA1、PA2、PA3、PA4的电平，控制相应的耦合器的开闭，其中，第一PMOS管U12与第二NMOS管同时通断，第二PMOS管与第一NMOS管同时通断，完成对推杆电机两端加压的正负反转，实现推杆电机伸缩控制。

在一实施方式中，擦拭单元中可以包括多个推杆电机驱动电路及多个推杆电机。例如，擦拭单元中包括2个推杆电机驱动电路，即包括左推杆电机驱动电路和右推杆电机驱动电路。

在一实施方式中，擦拭单元还可以包括推杆电机位置检测电路。

在一实施方式中，参见图6，擦拭单元中的推杆电机位置检测电路包括传感器连接端子J6，用于连接推杆电机位置检测装置(图中未示出)。传感器连接端子J6的第一接口1连接第四参考电压(例如3V)，传感器连接端子J6的第二接口2通过第二传感电阻R32连接到消毒控制板，传感器连接端子J6的第三接口3接地。具体地，推杆电机位置检测电路根据推杆电机位置检测装置的感测信息输出模拟电压至消毒控制板，消毒控制板经过ADC转换计算出推杆电机当前的伸缩位置信息，并反馈至工控模块M1，以使得工控模块M1根据需求控制推杆电机伸缩形成闭环控制，还能够避免推杆电机触地堵转而损坏。

在一实施方式中，擦拭单元中可以包括多个推杆电机位置检测电路和多个推杆电机位置检测装置。例如，擦拭单元包括2个推杆电机位置检测电路和2两个推杆电机位置检测装置。

在一实施方式中，消毒模块M3包括的液体喷洒单元和擦拭单元能够对地面、门把手、按钮等公共区进行清洁及病毒消杀。

其中，检疫模块M5，用于接收工作指令后，开启检疫功能和/或身份识别功能以获取并反馈检疫信息，检疫信息包括体温信息、口罩佩戴信息及人员身份信息中的至少一项。

在一实施方式中，检疫模块M5可以集成口罩识别功能、体温检测摄像头、检疫控制单元，负责对人脸口罩识别和体温检测，以对获取的数据进行处理以得到并反馈检疫信息至工控模块M1。

在一实施方式中，检疫模块M5中可以包括第一工控单元、摄像装置及体温检测装置。其中，第一工控单元优选为x86工控板。

在一实施方式中，本实施例提供的消毒检疫控制系统还可以包括多种感测装置，用于为工控模块M1提供多种感测信息。多种感测装置可以但不限于包括激光传感器、超声波传感器、惯性测量装置、避障传感器、红外测距装置、安全触边、流量检测传感器、液位传感器、推杆电机位置检测装置等等中至少一项。例如，参见图1，本实施例提供的消毒检疫控制系统可以包括激光管传感器M6、超声波传感器M7及惯性测量装置M8，其中，超声波传感器M7、惯性测量装置M8、移动里程计算装置(图1中示出)、红外测距装置(图1未示出)与运动控制模块M2连接以使得运动控制模块能够获取并反馈相应的多种感测信息(例如障碍物信息、机器人位置信息、移动里程信息等等)至工控模块M1，以供工控模块调整导航定位和工作路径。

在一实施方式中，本实施提供的消毒检疫控制系统中的伺服驱动模块M4能够对行走机构中的至少一个轮毂电机(例如两个轮毂电机)进行驱动以实现移动驱动操作。

在一实施方式中，本实施提供的消毒检疫控制系统还可以包括安全触边以起到防撞的作用。

在一实施方式中，参见图1，本实施例提供的消毒检疫控制系统还可以包括电源管理模块，用以实现电量的检测，从而使得工控模块在消毒检疫机器人电量不足时进行自动充电控制操作。

本申请第一实施例提供的消毒检疫控制系统，包括：工控模块、检疫模块、运动控制模块、消毒模块及伺服驱动模块。工控模块与运动控制模块和检疫模块均相连，用于接收工作任务信号后，开启路径规划功能以及下发工作指令至运动控制模块和/或检疫模块。运动控制模块与伺服驱动模块和消毒模块均相连，用于接收工作指令后，控制伺服驱动模块进行移动驱动操作，以及控制消毒模块进行消杀操作。检疫模块，用于接收工作指令后，开启检疫功能和/或身份识别功能以获取并反馈检疫信息，检疫信息包括体温信息、口罩佩戴信息及人员身份信息中的至少一项。因此，本申请第一实施例提供的消毒检疫控制系统能够在接收到一工作任务信号时自主完成一整套消毒和检疫工作，故而本申请第一实施例提供的消毒检疫控制系统能够使得消毒检疫机器人相较于现有技术具有更高的智能性，并且本申请第一实施例提供的消毒检疫控制系统能够将各种信息的收集及控制指令的处理均放在工控模块，能够避免传统的以硬件简单堆叠形成的消毒检疫机器人缺少总体设计规划造成硬件冗余(例如简单堆叠形成的消毒检疫机器人各个功能模块都包括独立的控制器，因此就会造成控制器的冗余)的现象，因此，本申请第一实施例提供的消毒检疫控制系统能够使得消毒检疫机器人具有硬件集成度高、成本低的优点。

第二实施例：

图7是本申请第二实施例提供的消毒检疫控制方法的第一流程示意图。

图8是本申请第二实施例提供的消毒检疫控制方法的第二流程示意图。图9是本申请第二实施例提供的检疫操作的流程示意图。为了清楚的描述本申请第二实施例提供的消毒检疫控制方法，请参见图7、图8及图9。

本申请第二实施例提供的消毒检疫控制方法，包括：

S11:获取工作任务，工作任务包括消毒任务、检疫任务中的至少一项。

在一实施方式中，在步骤S11：获取工作任务的步骤中，可以但不限于包括：获取控制端通过无线通信技术发送的工作任务。或根据用户针对人机交互模块的设置操作获取工作任务。

在一实施方式中，控制端可以是管理后台，其可以是管理终端或者管理服务器。

S12:根据工作任务获取工作位置信息。

在一实施方式中，在步骤S12：根据工作任务获取工作位置信息的步骤中，可以但不限于包括：通过感测装置获取感测信息，该感测信息包括图像信息、图像信息对应环境区域的面积信息、障碍物信息等等中的至少一项。根据感测信息获取当前的工作环境信息。根据工作任务从所述工作环境信息中选出工作区域以获取工作位置信息。

此外，在一实施方式中，在步骤S12：根据工作任务获取工作位置信息的步骤之前，可以但不限于包括：通过定位导航技术构建工作地图。在根据感测信息获取当前的工作环境信息的步骤中，可以但不限于包括：根据感测信息和工作地图获取当前的工作环境信息。

在一实施方式中，通过定位导航技术构建工作地图的具体实施方式，可以但不限于参考现有的一些移动机器人，例如扫地机器人的工作地图构建技术。

在其他实施方式中，工作任务中可以包括预设的工作位置信息。

在一实施方式中，工作位置信息包括第一工作位置信息和/或第二工作位置信息。根据工作任务获取工作位置信息的步骤中，包括：根据消毒任务获取第一工作位置信息。和/或根据检疫任务获取第二工作位置信息。

在一实施方式中，根据消毒任务获取的第一工作位置信息中包括的工作位置，例如过道区域、门把手区域、电梯按钮区域、门口区域、垃圾桶区域等等。

在一实施方式中，根据检疫任务获取的第二工作位置信息中包括的工作位置，例如，过道区域、出入口区域等等。

在一实施方式中，根据消毒任务获取的第一工作位置信息和根据检疫任务获取的第二工作位置信息可以相同也可以不同。

S13:根据工作位置信息进行移动控制操作。

在一实施方式中，根据工作位置信息进行移动控制操作的步骤中，包括：根据工作位置信息进行路径规划以获取工作路径。根据工作路径对运动控制模块进行相应的控制以使得运动控制模块控制行走机构进行相应的移动。

在一实施方式中，根据工作位置信息进行路径规划以获取工作路径的步骤中，可以但不限于包括：根据工作位置信息进行路径规划以规划距离最短的工作路径。

在一实施方式中，在根据工作路径对运动控制模块进行相应的控制以使得运动控制模块控制行走机构进行相应的移动的步骤中，其中，运动控制模块可以是通过控制伺服驱动模块以驱动行走机构中的轮毂电机实现移动。

S14:移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作，和/或控制消毒模块进行消杀操作，检疫信息包括体温信息、口罩佩戴信息及人员身份信息中的至少一项。

在一实施方式中，在步骤S14：移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作，和/或控制消毒模块进行消杀操作的步骤中，可以但不限于包括：移动至工作位置信息对应的位置的过程中或者之后，控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作，和/或控制消毒模块进行消杀操作。

在一实施方式中，参见图8，步骤S11可以但不限于为：步骤S111：获取工作任务，其中，工作任务中包括消毒任务和检疫任务。则步骤S14可以但不限于为：步骤S141:移动至工作位置信息对应的位置的过程中，控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作，以及控制消毒模块进行消杀操作。

在一实施方式中，移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作的步骤中，包括：移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作和/或身份识别操作。

在一实施方式中，移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作和/或身份识别操作的步骤中，可以但不限于包括包括：对待测人员进行体温检测，以获取体温信息。和/或对待测人员进行口罩检测，以获取口罩佩戴信息。和/或对待测人员进行人脸识别，以获取待测人员的人员身份信息。

在一实施方式中，移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作和/或身份识别操作的步骤之后，包括：在体温信息符合异常体温信息时，对待测人员进行异常引导操作。和/或在口罩佩戴信息不符合口罩佩戴要求时，输出相应的提示信息，和/或控制口罩分发机构进行口罩分发操作。和/或在待测人员的人员身份信息未被注册时，输出人员管理提示信息。

在一实施方式中，参见图9，在体温信息符合异常体温信息时，对待测人员进行异常引导操作的步骤中，包括：S21:在体温信息符合异常体温信息时，获取待测人员在预设时间段内的异常体温检测次数。S22:判断异常体温检测次数是否超过预设次数。若否，则进入步骤S23:输出休息引导提示信息，并返回对待测人员进行体温检测，以获取体温信息的步骤。若是，则进入步骤S24:进行隔离引导操作以引导待测人员到达指定隔离区域，和/或进行隔离信息管理操作。例如，判断30分钟内的异常体温检测次数是否超过1次，若是，则告警提示并引导待测人员前往指定的给区域，同时获取上报信息(包括人员身份信息、体温信息)上报到控制端，并控制显示装置显示上报信息，若否，则提示待测人员休息片刻以准备做第二次体温检测。

在一实施方式中，步骤S24:则进行隔离引导操作以引导待测人员到达指定隔离区域，和/或进行隔离信息管理操作的步骤中，可以但不限于包括：获取与人员身份信息对应的监控视频信息。根据所述监控视频信息获取与所述待测人员接触的接触人员信息。根据待测人员的身份信息、体温检测信息、接触人员信息获取上报信息。将上报信息上报到控制端。因此，本实施例提供的消毒检疫控制方法能够获知与体温异常人员接触的人员，以在确定该体温异常人员为病毒感染者时，快速筛选出密切接触者，有助于疾病的防控。

在一实施方式中，监控视频信息可以但不限于是从控制端(例如监控服务器)中获取的。

在一实施方式中，根据所述监控视频信息获取与所述待测人员接触的接触人员信息的步骤中，可以但不限于包括：对监控视频信息进行人脸识别，以获取与所述待测人员接触的接触人员信息，该接触人员信息包括接触人员人脸信息。

在一实施方式中，根据所述监控视频信息获取与所述待测人员接触的接触人员信息的步骤之后，可以但不限于包括：获取接触人员信息对应的联系方式信息。根据所述联系方式信息对所述上报信息进行信息发送操作。因此，本实施例提供的消毒检疫控制方法能够提醒接触人员注意防护，以保障自身与他人的健康。

在一实施方式中，获取接触人员信息对应的联系方式信息的步骤中，可以但不限于包括：获取与接触人员信息中的接触人员人脸对应的联系方式信息。

在一实施方式中，在体温信息符合异常体温信息(例如体温高于37.5℃)时，获取待测人员在预设时间段内的异常体温检测次数的步骤中，包括：在体温信息符合异常体温信息时，将该待测人员的人员身份信息和该体温信息进行关联存储。获取该人员身份信息在预设时间段内的历史检测信息，以获取所述异常体温检测次数。

在一实施方式中，在口罩佩戴信息不符合口罩佩戴要求时，输出相应的提示信息，和/或控制口罩分发机构进行口罩分发操作的步骤中，其中，口罩佩戴信息不符合口罩佩戴要求，例如，口罩未掩盖住口鼻、口罩未完全掩盖住口鼻等等。因此，本实施例提供的消毒防疫机器人能够提醒口罩佩戴不符合要求的待测人员戴好口罩，和/或在待测人员没有口罩时，自动分发口罩给待测人员，进一步，可以在待测人员没有口罩，并且为注册人员时，自动分发口罩给待测人员，以方便内部人员管理。

在一实施方式中，移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作和/或身份识别操作的步骤之后，包括：在待测人员的体温信息不符合异常体温信息、口罩佩戴信息符合口罩佩戴要求以及人员身份信息已注册时，通过显示装置显示待测人员信息(例如显示体温信息、人物图像、注册信息等等)。

此外，在另一实施方式中，移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作和/或身份识别操作的步骤中，可以但不限于包括：获取可见光图像。根据可见光图像获取到多个待测人员时，对每个待测人员进行体温检测、口罩检测、人脸识别以获取每个待测人员的检疫信息。因此，本实施例提供的消毒检疫控制方法能够同时对多个待测人员进行检疫。

在另一实施方式中，移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作和/或身份识别操作的步骤之后，可以但不限于包括：对每个待测人员的检疫信息进行判断操作，以对检疫信息符合异常条件的待测人员进行相应的提示操作。其中，检疫信息符合异常条件，例如，检疫信息中的体温信息符合异常体温信息，和/或在口罩佩戴信息不符合口罩佩戴要求，和/或人员身份信息未被注册等等。

在其他实施方式中，移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作和/或身份识别操作的步骤中，可以但不限于包括：获取可见光图像与对应的热成像图像。根据可见光图像与热成像图像，获取可见光图像中多个人脸的检疫信息，检疫信息包括体温信息和/或口罩佩戴信息。对多个人脸进行人脸识别，获取多个人脸的注册信息。将多个人脸的注册信息与对应的检疫信息进行关联，输出监测结果。其中，本实施例在获取可见光图像与对应的热成像图像后，先根据可见光图像与热成像图像，获取可见光图像中多个人脸的检疫信息，检疫信息包括体温信息和/或口罩佩戴信息，再对多个人脸进行人脸识别，获取多个人脸的注册信息，最后，将多个人脸的注册信息与对应的检疫信息进行关联，输出监测结果。如此，可以进行多目标人脸识别与体温、口罩检测，不需要人员特意配合，监测全程无感，减少人员集聚，同时，监测结果可以将人员的注册信息和检测信息进行关联，便于管理人员获取和管理大量特定人员的信息，可用于写字楼入口、工厂出入口、小区出入口等人流量大且具有特定人员出入的场所的防疫。

在其他实施方式中，在获取可见光图像与对应的热成像图像的步骤中，通过可见光摄像头与热成像摄像头分别拍摄可见光图像与对应的热成像图像，热成像摄像头通过接收物体发出的红外电磁波，生成一幅二维图像，图像里每个像素点的值与物体表面温度成正比关系，可见光摄像头接收物体表面发出的或者反射的可见光，生成一幅二维彩色图像。可见光图像与热成像图像同时采集，使得可见光图像的人脸和热成像图像中的人脸温度位置对应。可见光图像与热成像图像可以采用固定的频率进行采集，比如间隔1秒采集一次。可见光图像与热成像图像还可以采用可调整的频率进行采集，例如，可以获取间隔预设帧数的可见光图像的人脸差异比例，根据人脸差异比例调整采集可见光图像和热成像图像的频率，其中，预设帧数可以是0帧、1帧、2帧或多帧，人脸差异比例是指两帧图像之间不同的人脸的数量占先采集的那张图像中的人脸数量的比例，可以反映当前人流的流动情况，人员流动越快，则人脸差异比例越大，此时可以提高图像采集的频率，避免漏检，人员流动越慢，则人脸差异比例越小，此时可以降低图像采集的频率，从而降低计算负荷。

在其他实施方式中，对多个人脸进行人脸识别，获取多个人脸的注册信息的步骤中，可以但不限于包括：对多个人脸进行人脸识别，获取多个人员身份信息。对多个人员身份信息进行注册信息匹配操作以获取多个人脸的注册信息。

在其他实施方式中，对多个人脸进行人脸识别，获取多个人脸的注册信息的步骤中，先对可见光图像进行人脸检测，得到各人脸的位置。接着，判断可见光图像中是否有未绑定体温信息的人脸，也即是否有未测温的人脸。若有未绑定体温信息的人脸，则根据人脸在可见光图像的位置，映射到热成像图像里对应位置，统计温度，也即根据目标人脸在可见光图像的位置，获取热成像图像里对应位置的温度作为目标人脸的体温信息。之后，将体温信息与目标人脸绑定，继续检测目标人脸的口罩佩戴信息，以对目标人脸是否佩戴口罩的结果进行标记，也即，在检测到目标人脸戴口罩时，标记该目标人脸佩戴口罩，在检测到目标人脸未戴口罩时，标记目标人脸未佩戴口罩。最后，得到目标人脸的检疫信息，检疫信息包括体温信息和口罩佩戴信息。

在一实施方式中，移动至工作位置信息对应的位置，并控制消毒模块进行消杀操作的步骤中，包括：进行障碍物检测操作以判断移动方向上是否存在障碍物。若是，则停止移动并控制消毒模块停止消杀操作并进行警示提示操作，且在预设时长后再次进行障碍物检测操作，以在移动方向上仍存在障碍物时进行避障操作及消杀操作，或在移动方向上不存在障碍物时继续进行消杀操作，或者停止移动并控制消毒模块减弱消杀操作，且在预设时长后再次进行障碍物检测操作，以在移动方向上仍存在障碍物时进行避障操作，或在移动方向上不存在障碍物时增强消杀操作。若否，则在移动至工作位置信息对应的位置的过程中，控制消毒模块进行消杀操作。其中，控制消毒模块进行消杀操作包括控制消毒模块中的液体喷洒单元喷洒液体，并控制消毒模块中的擦拭单元对喷洒后的区域进行擦拭。

在一实施方式中，避障操作，例如，控制运动控制模块进行转弯控制。减弱消杀操作，例如控制运动控制模块调整消毒模块的液体喷洒量以及推杆的驱动频率。

在一实施方式中，移动至所述工作位置信息对应的位置，并控制消毒模块进行消杀操作的步骤中，可以但不限于包括：获取消杀调整因素，消杀调整因素包括消杀区域面积、移动速度中的至少一项。根据所述消杀调整因素调整所述消毒模块的液体喷洒量。

在一实施方式中，在控制消毒模块进行消杀操作的步骤中，还包括：实时获取消毒模块中的储液单元的液体剩余量。在液体剩余量低于预设的剩余阈值时，停止消杀操作，并规划加液路径对运动控制模块进行相应的控制以使得运动控制模块控制行走机构进行相应的移动。在加液完成后，对运动控制模块进行相应的控制以返回加液路径的起点位置，控制消毒模块继续进行消杀操作。

在一实施方式中，本申请第二实施例提供的消毒检疫控制方法可以但不限于应用于消毒检疫设备中，例如，应用于本申请第一实施例中的消毒检疫控制系统的工控模块中。

本申请第二实施例提供的消毒检疫控制方法，包括：S11:获取工作任务，工作任务包括消毒任务、检疫任务中的至少一项。S12:根据工作任务获取工作位置信息。S13:根据工作位置信息进行移动控制操作。S14:移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作，和/或控制消毒模块进行消杀操作，检疫信息包括体温信息、口罩佩戴信息及人员身份信息中的至少一项。本实施例提供的消毒检疫控制方法应用于消毒检疫设备中能够使得消毒检疫设备在接收到工作任务时自主完成一整套消毒和检疫工作，提升消毒检疫设备的智能性及使用体验感，并且，将本实施例提供的消毒检疫控制方法应用于消毒检疫设备的一个工控模块时，能够避免传统的以硬件简单堆叠形成的消毒检疫设备缺少总体设计规划造成硬件冗余(例如简单堆叠形成的消毒检疫机器人各个功能模块都包括独立的控制器，因此就会造成控制器的冗余)的现象。

第三实施例：

图10是本申请第三实施例提供的控制装置的结构示意图。为了清楚的描述本申请第三实施例提供的消毒检疫设备，请参见图10。

本申请第三实施例提供的消毒检疫设备，包括控制装置K1。

具体地，控制装置K1包括：处理器A101及存储器A201，其中，处理器A101用于执行存储器A201中存储的计算机程序A6以实现如第二实施例所描述的消毒检疫控制方法的步骤。

在一实施方式中，本实施例提供的控制装置K1可以包括至少一个处理器A101，以及至少一个存储器A201。其中，至少一个处理器A101可以称为处理单元A1，至少一个存储器A201可以称为存储单元A2。具体地，存储单元A2存储有计算机程序A6，当该计算机程序A6被处理单元A1执行时，使得本实施例提供的控制装置K1实现如上所描述的消毒检疫控制方法的步骤，例如，图1中所示的步骤S11:获取工作任务，工作任务包括消毒任务、检疫任务中的至少一项；步骤S12:根据工作任务获取工作位置信息；步骤S13:根据工作位置信息进行移动控制操作；步骤S14:移动至工作位置信息对应的位置，并控制检疫模块进行关于检疫信息的获取操作，和/或控制消毒模块进行消杀操作，检疫信息包括体温信息、口罩佩戴信息及人员身份信息中的至少一项。

在一实施方式中，本实施例中的提供的控制装置K1可以包括多个存储器A201(简称为存储单元A2)。

其中，存储单元A2可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储单元A2旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一实施方式中，控制装置K1还包括连接不同组件(例如处理器A101和存储器A201、触控显示屏A3等等)的总线。

在一实施方式中，本实施例中的控制装置K1还可以包括通信接口(例如I/O接口A4)，该通信接口可以用于与外部设备进行通信。

在一实施方式中，本实施例提供的控制装置K1还可以包括通信装置A5。

在一实施方式中，本实施例中的控制装置K1可以但不限于为第一实施例提供的消毒检疫控制系统的工控模块。

本申请第三实施例提供的消毒检疫设备中的控制装置K1，包括存储器A101和处理器A201，且处理器A101用于执行存储器A201中存储的计算机程序A6以实现如第二实施例所描述的消毒检疫控制方法的步骤，因此，本实施例提供的消毒检疫设备具有更好的智能性和良好的使用体验感。

本申请第三实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序A6，该计算机程序A6被处理器A101执行时实现如第二实施例中的消毒检疫控制方法的步骤，例如图7所示的步骤是S11至步骤S14。

在一实施方式中，本实施例提供能的计算机可读存储介质可以包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质，例如，ROM、RAM、磁盘、光盘、闪存等。

本申请第三实施例提供的计算机可读存储介质中存储的计算机程序A6被处理器A101执行时能够实现提升消毒检疫设备的智能性和使用体验感的目的。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。

应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息或各种元器件，但这些信息或者元器件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息或者元器件彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语"如果"可以被解释成为"在……时"或"当……时"或"响应于确定"。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。