阅读说明：本技术 无人机及其控制方法 (Unmanned aerial vehicle and control method thereof ) 是由 刘城斌 于 2020-07-28 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种无人机及其控制方法,其中无人机包括第一机翼(10)、第二机翼(20)、第一螺旋桨(30)和第二螺旋桨(40),第一机翼(10)包括第一机翼本体(11)和安装在第一机翼本体(11)上的第一副翼(12),第一副翼(12)能够相对于第一机翼本体(11)发生偏转,第一螺旋桨(30)安装在第一机翼本体(11)的前缘,第二机翼(20)与第一机翼(10)连接,第二机翼(20)包括第二机翼本体(21)和安装在第二机翼本体(21)上的第二副翼(22),第二副翼(22)能够相对于第二机翼本体(21)发生偏转,第二螺旋桨(40)安装在第二机翼本体(21)的前缘,其中,第一螺旋桨(30)的旋转速度和第二螺旋桨(40)的旋转速度能够分别独立地进行调节。(The invention relates to an unmanned aerial vehicle and a control method thereof, wherein the unmanned aerial vehicle comprises a first wing (10), a second wing (20), a first propeller (30) and a second propeller (40), the first wing (10) comprises a first wing body (11) and a first aileron (12) arranged on the first wing body (11), the first aileron (12) can deflect relative to the first wing body (11), the first propeller (30) is arranged at the front edge of the first wing body (11), the second wing (20) is connected with the first wing (10), the second wing (20) comprises a second wing body (21) and a second aileron (22) arranged on the second wing body (21), the second aileron (22) can deflect relative to the second wing body (21), the second propeller (40) is arranged at the front edge of the second wing body (21), wherein the rotational speed of the first propeller (30) and the rotational speed of the second propeller (40) can be adjusted independently of each other.)

无人机及其控制方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机及其控制方法。

背景技术

无人机包括固定翼无人机和多旋翼无人机。固定翼无人机的效率高，续航里程大，但对起降场地的要求较高。多旋翼无人机由螺旋桨提供升力来抵消自身的重力，虽然起降方便，但是飞行效率低，续航里程短，适合用于短距离的运输飞行任务。

为了克服固定翼无人机对起降要求较高和多旋翼无人机续航里程短的问题，有人设计了垂直起降固定翼无人机，将固定翼和多旋翼组合起来，并在飞行过程中配合使用。垂直起降固定翼无人机结合了多旋翼和固定翼的特点，利用多旋翼部分进行起降，利用固定翼部分进行巡航飞行，其飞行效率高于多旋翼而低于固定翼，适合用于中距离的运输飞行任务，在用于配送货物时可以节省较多配送时间。

在相关技术中，多旋翼+固定翼的复合无人机的起飞方式为：4个多旋翼系统首先开始工作，通过旋翼的升力使无人机垂直起飞；起飞到达一定安全高度后，水平方向的螺旋桨开始工作产生推力，使无人机产生水平加速度，当无人机的航向速度超过一定的安全值后，4个垂向的螺旋桨停止工作，无人机进入固定翼飞行模式，降落过程也是由4个旋翼产生升力来垂直降落。这种无人机属于在固定翼上直接增加了一套多旋翼系统，兼顾了多旋翼的起降便捷性和固定翼的长航时，对于系统设计和飞行控制来说相对简单，所以其可靠性比较高。但是，这种飞机有一个很大的缺点是，整套多旋翼系统在巡航阶段不参与任何飞行工作，属于多余的重量，也称为死重，这一部分死重会大大降低飞机的载荷能力。

相关技术中还有一种垂直起降倾转机翼无人机，这种无人机的起飞方式为：先将机翼置于竖直向上，然后机翼上的所有螺旋桨均开始工作，通过旋翼的升力使无人机垂直起飞，到达一定安全高度后，机翼开始逐渐向机头方向倾转，同时旋翼产生的升力提供了水平方向的分力，使无人机产生水平加速度，当机翼倾转至水平位置时，飞机刚好获得可以维持水平飞行的航向速度，进入固定翼巡航模式，降落过程和起飞过程刚好相反。这种无人机也同样兼顾了多旋翼的起降便捷性和固定翼的长航时，但其与上述的多旋翼+固定翼的复合无人机的不同在于，该无人机只有一套动力系统，这套动力系统在起降和巡航过程是复用的，所以不存在多余死重。但其也有自身的缺点，其为了使机翼能够发生倾转，额外增加了一套机翼倾转系统，这套系统采用电机驱动，重量较重，会占用无人机很大的一部分载荷能力。

需要说明的是，公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机及其控制方法，尽可能地提高无人机的载荷能力。

根据本发明的一个方面，提供一种无人机，包括：

第一机翼，包括第一机翼本体和安装在第一机翼本体上的第一副翼，第一副翼能够相对于第一机翼本体发生偏转；

第一螺旋桨，安装在第一机翼本体的前缘；

第二机翼，与第一机翼连接，第二机翼包括第二机翼本体和安装在第二机翼本体上的第二副翼，第二副翼能够相对于第二机翼本体发生偏转；和

第二螺旋桨，安装在第二机翼本体的前缘；

其中，第一螺旋桨的旋转速度和第二螺旋桨的旋转速度能够分别独立地进行调节。

在一些实施例中，无人机还包括控制系统，控制系统被配置为控制第一副翼和第二副翼的偏摆以及调整第一螺旋桨和第二螺旋桨的旋转速度，以实现无人机在起落和巡航之间的切换。

在一些实施例中，第一机翼包括设置于第一机翼本体的尾缘侧面的第一垂尾，第二机翼包括设置于第二机翼本体的尾缘侧面的第二垂尾，第一垂尾和第二垂尾作为无人机的起落架。

在一些实施例中，第一机翼与第二机翼平行设置，且第一机翼本体的压力面与第二机翼本体的吸力面相对布置。

在一些实施例中，第一螺旋桨和第二螺旋桨的数量均为2个或3个。

在一些实施例中，无人机还包括设置于第一机翼和第二机翼之间的存储舱。

在一些实施例中，无人机还包括供电电源和设置于第一机翼和第二机翼之间的存储舱，存储舱包括用于存放控制系统和/或供电电源的第一舱和用于存放货物的第二舱。

在一些实施例中，第一舱设置于第二舱的靠近第一螺旋桨和第二螺旋桨的一侧。

在一些实施例中，第一舱呈棱锥形状。

在一些实施例中，第二舱内沿货物投放方向设有至少两层存储腔室。

在一些实施例中，存储腔室包括承载货物的底板和与底板可转动连接的侧框，控制系统被配置为控制底板相对于侧框转动以释放货物。

在一些实施例中，底板包括第一板和第二板，第一板和第二板分别与侧框可转动地连接。

在一些实施例中，无人机还包括设置于第一机翼本体或第二机翼本体的降落伞。

根据本发明的另一个方面，提供一种基于上述无人机的控制方法，包括：

打开第一副翼和第二副翼，调整第一螺旋桨和第二螺旋桨的旋转速度，并使第一螺旋桨和第二螺旋桨的旋转速度之间的差值达到预设值，以使无人机从垂直起升模式切换至巡航模式或者从巡航模式切换至垂直降落模式。

根据本发明的又一个方面，提供一种基于上述无人机的控制方法，包括：

打开位于下方的存储腔室的底板，投放该存储腔室内的货物；和

待位于下方的所有存储腔室中的货物均已被投放之后，打开位于上方的存储腔室的底板，投放该存储腔室内的货物。

基于上述技术方案，本发明实施例中的无人机包括两个机翼，每个机翼的机翼本体上设有副翼和螺旋桨，副翼能够相对于机翼本体发生偏转，产生偏转力矩，两个机翼本体上的螺旋桨的旋转速度可以分别独立地进行调节，在两个机翼本体上的螺旋桨的旋转速度不同时无人机的左右两侧受到的升力大小不同，在副翼产生的偏转力矩和螺旋桨转速不同产生的不平衡升力的共同作用下，无人机可实现垂直起降模式与巡航模式的切换，无需增加专门的偏转动力系统，因此可以减少无人机的死重，提高无人机的载荷能力。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明无人机一个实施例的结构示意图。

图2为本发明无人机一个实施例另一角度的结构示意图。

图3为本发明无人机一个实施例的俯视图。

图4为本发明无人机一个实施例中存储舱的结构示意图。

图5为本发明无人机一个实施例中第二舱的结构示意图。

图6为本发明无人机一个实施例在垂直起升模式或垂直降落模式时的结构示意图。

图7为本发明无人机一个实施例从垂直起升模式偏转至巡航模式时的结构示意图。

图8为本发明无人机一个实施例在巡航模式时的结构示意图。

图9为本发明无人机一个实施例从巡航模式偏转至垂直降落模式时的结构示意图。

图中：

10、第一机翼；20、第二机翼；30、第一螺旋桨；40、第二螺旋桨；50、存储舱；60、降落伞；70、连接件；80、控制系统；90、供电电源；100、货物；

11、第一机翼本体；12、第一副翼；13、第一垂尾；

21、第二机翼本体；22、第二副翼；23、第二垂尾；

51、第一舱；52、第二舱；520、存储腔室；521、侧框；522、第一板；523、第二板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

参考图1和图2所示，在本发明提供的无人机的一些实施例中，该无人机包括第一机翼10、第二机翼20、第一螺旋桨30和第二螺旋桨40，第一机翼10包括第一机翼本体11和安装在第一机翼本体11上的第一副翼12，第一副翼12能够相对于第一机翼本体11发生偏转，第一螺旋桨30安装在第一机翼本体11的前缘，第二机翼20与第一机翼10连接，第二机翼20包括第二机翼本体21和安装在第二机翼本体21上的第二副翼22，第二副翼22能够相对于第二机翼本体21发生偏转，第二螺旋桨40安装在第二机翼本体21的前缘，其中，第一螺旋桨30的旋转速度和第二螺旋桨40的旋转速度能够分别独立地进行调节。

在上述实施例中，无人机包括两个机翼，每个机翼的机翼本体上设有副翼和螺旋桨，副翼能够相对于机翼本体发生偏转，产生偏转力矩，两个机翼本体上的螺旋桨的旋转速度可以分别独立地进行调节，在两个机翼本体上的螺旋桨的旋转速度不同时无人机的左右两侧受到的升力大小不同，在副翼产生的偏转力矩和螺旋桨转速不同产生的不平衡升力的共同作用下，无人机可实现垂直起降模式与巡航模式的切换，无需增加专门的偏转动力系统，因此可以减少无人机的死重，提高无人机的载荷能力。

本发明实施例中的无人机为尾座式垂直起降无人机，无人机起飞后整体发生倾转。该无人机的起飞方式为：第一螺旋桨30和第二螺旋桨40同时开始工作，并且旋转速度相同，这时可以拉升飞机，飞机到达一定安全高度后，第一副翼12和第二副翼22打开，分别相对于第一机翼本体11和第二机翼本体21发生偏转，第一螺旋桨30和第二螺旋桨40旋出的气流分别吹向第一副翼12和第二副翼22的表面，使飞机产生倾转力矩；同时，调节第一螺旋桨30和第二螺旋桨40的转速，使第一螺旋桨30和第二螺旋桨40的转速不同，无人机左右两侧的受力不平衡，也会使飞机发生倾转；在倾转过程中，第一螺旋桨30和第二螺旋桨40产生的升力可以提供水平方向的分力，使无人机产生水平加速度，当机身整体倾转至水平位置时，飞机获得可以维持水平飞行的航向速度，进入巡航模式，降落过程和起飞过程刚好相反。这种无人机兼顾了多旋翼的起降便捷性和固定翼的长航时，且不需要单独设计一套倾转动力系统，因此不存在多余的死重，无人机动力系统的利用率高，有效载荷大。

如图4所示，在一些实施例中，无人机还包括控制系统80，控制系统80被配置为控制第一副翼12和第二副翼22的偏摆以及调整第一螺旋桨30和第二螺旋桨40的旋转速度，以实现无人机在起落模式和巡航模式之间的切换。通过设置控制系统80，可以实现无人机的自动控制。

在一些实施例中，第一机翼10包括设置于第一机翼本体11的尾缘侧面的第一垂尾13，第二机翼20包括设置于第二机翼本体21的尾缘侧面的第二垂尾23，第一垂尾13和第二垂尾23作为无人机的起落架。在该实施例中，无人机不需要设置专门的起落架，利用机翼本体上的垂尾作为起落架，既可以保证无人机在地面上的稳定性，又可以减少部件，减轻无人机的整体重量，从而增加无人机的载荷能力。

在一些实施例中，第一机翼10与第二机翼20平行设置，且第一机翼本体11的压力面与第二机翼本体21的吸力面相对布置。第一机翼10的沿轴向方向延伸的中心面与第二机翼20的沿轴向方向延伸的中心面保持平行。

第一机翼10和第二机翼20之间通过连接件70进行连接，连接件70连接于第一机翼10的尾缘侧面和第二机翼20的尾缘侧面之间。这样设置可以增大设置于第一机翼10和第二机翼20之间的存储舱50的存储空间。

连接件70的远离尾缘的一侧从两端向中心逐渐靠近尾缘，即连接件70包括从两端向中心逐渐向靠近尾缘的方向倾斜的倾斜面，这样设置在飞机处于巡航模式时有利于减小空气阻力，提高飞机飞行速度。

连接件70可以包括第一机翼10的侧面设置的垂尾和第二机翼20的侧面设置的垂尾，即通过两个垂尾的连接实现两个机翼的连接，这样就可以采用两个已有的本来就设有垂尾的机翼来组装形成本发明实施例的无人机，而不需要再在机翼上设置专门的连接件70。当然对于未设置垂尾的机翼来说，可以增加专门的连接件70来实现两个机翼的连接。

在一些实施例中，第一螺旋桨30和第二螺旋桨40的数量均为2个或3个。在其他实施例中，第一螺旋桨30和第二螺旋桨40的数量可以为更多个。

如图3所示，第一机翼10的前缘设有三个第一螺旋桨30，第二机翼20的前缘设有三个第二螺旋桨40，相邻两个第一螺旋桨30的旋转方向相反，相邻两个第二螺旋桨40的旋转方向相反，相邻的第一螺旋桨30和第二螺旋桨40的旋转方向也相反。

在一些实施例中，无人机还包括设置于第一机翼10和第二机翼20之间的存储舱50。通过设置存储舱50，也可以存储无人机的组成零件，存储舱50设置于第一机翼10和第二机翼20之间，可以增强第一机翼10和第二机翼20的连接，提高无人机整体的结构强度。

如图4所示，在一些实施例中，无人机还包括供电电源90和设置于第一机翼10和第二机翼20之间的存储舱50，存储舱50包括用于存放控制系统80和/或供电电源90的第一舱51和用于存放货物100的第二舱52。将存储舱50分隔为两个独立的舱，可以防止存放于两个舱中的物品之间发生交叉影响或碰撞，比如防止物品受到控制系统中电气元件的影响，或者防止物品与电气元件发生碰撞造成损坏。

在一些实施例中，第一舱51设置于第二舱52的靠近第一螺旋桨30和第二螺旋桨40的一侧。第一舱51和第二舱52沿第一机翼本体11和第二机翼本体21的轴向方向布置，这样便于货物的投放。

在一些实施例中，第一舱51呈棱锥形状。棱锥的底面与第二舱52连接，棱锥的顶点远离第二舱52。

第一舱51设置为棱锥形状，在无人机处于巡航模式时，有利于减小空气阻力，提高无人机飞行的气动性能。

在一些实施例中，第二舱52内沿货物100投放方向设有至少两层存储腔室520。通过设置至少两层存储腔室520，可以存放更多的货物100，同时对第二舱52的存储空间实现合理的分配。

在一些实施例中，每层存储腔室520可以包括一个或多个独立的腔室。在如图4和图5所示的实施例中，第二舱52包括两层，每层设有两个存储腔室520，可以同时存放四个货物100，存储空间较大；在无人机用于配送货物时，可以实现一次配送多个地址相同或地址不同的货物100。

在一些实施例中，存储腔室520包括承载货物100的底板和与底板可转动连接的侧框521，控制系统80被配置为控制底板相对于侧框521转动以释放货物100。

通过设置与侧框521可转动连接的底板，可以在需要投放货物100时，通过底板的转动打开存储腔室520，实现货物100的自动投放；而且，这种结构形式的存储舱50，还可以实现分批投送，在投放完下层的货物100后，可以同时打开上下两层存储腔室520的底板，实现上层货物100的自动投放。

在一些实施例中，底板包括第一板522和第二板523，第一板522和第二板523分别与侧框521可转动地连接。

在该实施例中，底板设置为包括第一板522和第二板523的分体式结构，在打开存储腔室520时，使第一板522和第二板523分别向相反方向旋转，第一板522和第二板523的体积小于整个底面的面积，因此旋转件的面积减小了，可以降低对操作空间的要求，也可以避免与其他部件发生干涉。

在一些实施例中，无人机还包括设置于第一机翼本体11或第二机翼本体21的降落伞60。通过设置降落伞60，可以在无人机失控发生降落时对无人机进行有效保护，防止无人机被摔坏而损伤货物100。

可选地，降落伞60设置于第一机翼本体11和第二机翼本体21中在巡航模式时位于上方的一个上。这样设置便于降落伞60及时发挥作用，同时避免无人机整体发生180°翻转。

下面结合附图1～9对本发明无人机一个实施例的结构和工作过程进行说明：

如图1和图2所示，在该实施例中，无人机包括第一机翼10、第二机翼20、第一螺旋桨30、第二螺旋桨40、存储舱50、降落伞60、连接件70、控制系统80和供电电源90。

第一机翼10包括第一机翼本体11、安装在第一机翼本体11的尾缘的第一副翼12和安装在第一机翼本体11的尾缘侧面的第一垂尾13，第一副翼12能够相对于第一机翼本体11发生偏转。第一机翼本体11的前缘安装有三个第一螺旋桨30。第二机翼20与第一机翼10通过连接件70连接，第二机翼20包括第二机翼本体21、安装在第二机翼本体21的尾缘的第二副翼22和安装在第二机翼本体21的尾缘侧面的第二垂尾23，第二副翼22能够相对于第二机翼本体21发生偏转。第二机翼本体21的前缘安装有三个第二螺旋桨40。第一螺旋桨30的旋转速度和第二螺旋桨40的旋转速度能够分别独立地进行调节。

在无人机位于地面时，第一垂尾13和第二垂尾23与地面接触，用于支撑第一机翼本体11和第二机翼本体21。第一机翼本体11和第二机翼本体21的轴线方向与竖直方向平行，第一机翼10和第二机翼20竖直地设置，且相互平行。三个第一螺旋桨30之间的间距与三个第二螺旋桨40之间的间距相等，且三个第一螺旋桨30和三个第二螺旋桨40关于两个机翼之间的中线对称布置。无人机进入起升或降落模式时，保持与在地面上时相同的姿态垂直起升或降落。在进入巡航模式时，整体相对于起升或降落时的姿态偏转90°，巡航时，第一机翼10和第二机翼20与水平面平行。

该无人机采用双机翼设计，机翼总面积较大，可以提供足够的升力，而且机翼的总展长不会过长，占用面积小；将垂尾同时作为起落架使用，提高无人机的整机结构强度；存储舱安装在两个机翼中间，有利于存储舱的结构设计，提高存储舱的存储空间。

如图3所示，第一垂尾13垂直于第一机翼本体11，第二垂尾23垂直于第二机翼本体21，第一机翼本体11与第二机翼本体21相互平行，第一垂尾13和第二垂尾23平行且共线。

如图4和图5所示，存储舱50设置于第一机翼10和第二机翼20之间，存储舱50包括用于存放控制系统80和/或供电电源90的第一舱51和用于存放货物100的第二舱52。第一舱51设置于第二舱52的靠近第一螺旋桨30和第二螺旋桨40的一侧。第一舱51呈棱锥形状。第二舱52内设有两层，每层设有两个存储腔室520。存储腔室520包括承载货物100的底板和与底板可转动连接的侧框521，控制系统80被配置为控制底板相对于侧框521转动以释放货物100。底板包括第一板522和第二板523，第一板522和第二板523分别与侧框521可转动地连接。

无人机工作过程：

起飞阶段：

如图6所示，三个第一螺旋桨30和三个第二螺旋桨40以相同的旋转速度同时开始旋转，逐渐提高转速，当螺旋桨的升力超过无人机重量后，无人机将逐渐离开地面，匀速爬升到安全高度。

偏转阶段：

如图7所示，在到达安全高度时，无人机整体开始倾转，提供倾转的力包括两方面：一是第二螺旋桨40的转速高于第一螺旋桨30的转速，由于左右升力不平衡，无人机机体会左发生倾转；二是位于第一螺旋桨30下方的第一副翼12和第二螺旋桨40下方的第二副翼22向左展开发生偏转，螺旋桨的下洗气流吹到副翼的舵面上，会产生使机体倾斜的偏转力矩，在不平衡升力和偏转力矩的共同作用下，无人机整体向左倾转，在偏转的过程中，无人机水平方向的速度也在增加，飞行轨迹为斜向上的一个爬升轨迹，并且最终会由垂直起升模式转入平飞巡航模式。

巡航阶段：

如图8所示，无人机倾转完成后，其获得的平飞速度可以满足巡航的最低速度，这时无人机将会以纯固定翼模式飞行，其飞行姿态将通过第一副翼12、第二副翼22、第一垂尾13、第二垂尾23、第一螺旋桨30和第二螺旋桨40协同控制完成。

偏转阶段：

如图9所示，在无人机将要到达目的地的时候，通过第一螺旋桨30和第二螺旋桨40的转速差可以提供使机身垂直的偏转力矩，同时第一副翼12和第二副翼22的偏转也可以提供偏转力矩，当机身偏转到一定程度时，由于迎风面积较大水平方向的阻力将很大，水平方向的速度会迅速减少直至零，飞机由巡航模式转入垂直降落模式。

降落阶段：

参考图6所示，无人机机身位置完全垂直后，无人机的姿态交由第一螺旋桨30和第二螺旋桨40进行控制，匀速下降，并在视觉引导下精确降落至指定区域。

基于上述各个实施例中的无人机，本发明提供了一种无人机控制方法，包括：

打开第一副翼12和第二副翼22，调整第一螺旋桨30和第二螺旋桨40的旋转速度，并使第一螺旋桨30和第二螺旋桨40的旋转速度不同，以使无人机从垂直起升模式切换至巡航模式或者从巡航模式切换至垂直降落模式。

该控制方法在第一副翼12和第二副翼22打开后发生偏转所产生的的偏转力矩以及第一螺旋桨30和第二螺旋桨40产生速度差而引起左右两侧升力不均衡这两方面的共同作用下，实现飞行模式的切换，切换效率更高。

本发明还提供了一种无人机控制方法，包括：

打开位于下方的存储腔室520的底板，投放该存储腔室520内的货物100；和

待位于下方的所有存储腔室520的货物100均已被投放之后，打开位于上方的存储腔室520的底板，投放该存储腔室520内的货物100。

该控制方法采用先卸载下层货物100，并在下层的所有货物100都已被卸载之后才开始卸载上层的货物100，这样设置的好处是，可以避免其中一列的上下层货物100均被卸载而造成机身重力分布不均，引起飞机偏转等问题，有利于提高飞机飞行的平稳性。

上述各个实施例中无人机所具有的积极技术效果同样适用于无人机控制方法，这里不再赘述。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：在不脱离本发明原理的前提下，依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，这些修改和等同替换均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。