阅读说明：本技术 下料控制方法、装置、存储介质及调味品下料装置 (Blanking control method and device, storage medium and seasoning blanking device ) 是由 黄炳 张克强 于 2020-06-24 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种调味品下料控制方法、装置、存储介质及调味品下料装置,涉及智能控制技术领域,主要在于能够避免液体堵塞或者腐蚀下料装置中的输送管道,从而影响液体的下料过程,同时能够提高液体的下料精度。其中方法包括：接收液体的下料指令,所述下料指令中携带有所述液体的下料量；基于接收到的下料指令,控制蠕动泵正向运转第一预设时间,以便所述液体填充至少部分运输管道；根据所述下料量,确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间,并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料；响应于完成定量下料,控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间,以便回抽所述运输管道中的液体至容器中。本发明适用于液体调味品下料的控制。(The invention discloses a seasoning discharging control method and device, a storage medium and a seasoning discharging device, relates to the technical field of intelligent control, and mainly aims to avoid liquid from blocking or corroding a conveying pipeline in the discharging device, so that the discharging process of liquid is influenced, and the discharging precision of the liquid can be improved. The method comprises the following steps: receiving a liquid blanking instruction, wherein the blanking instruction carries the blanking amount of the liquid; controlling the peristaltic pump to operate positively for a first preset time based on the received blanking instruction so that the liquid fills at least part of the transportation pipeline; determining quantitative blanking time for forward operation of the peristaltic pump according to the blanking amount, and controlling the peristaltic pump to operate according to the quantitative blanking time to finish quantitative blanking; and controlling the peristaltic pump to reversely operate for a second preset time in response to the completion of the quantitative blanking so as to suck the liquid in the conveying pipeline back to the container. The invention is suitable for controlling the blanking of the liquid seasoning.)

下料控制方法、装置、存储介质及调味品下料装置

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其是涉及一种调味品下料控制方法、装置、存储介质及调味品下料装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，各种设备越来越智能化，为人们的日常工作和生活带来方便，例如，智能下料装置能够在操作过程中自动完成下料。

目前，调味品下料装置在下料时，通常通过蠕动泵将液体从制备容器中抽出并输送到下料口。然而，液体的制备容器与下料口之间存在一段运输管道，下料时液体会残留在运输管道中，长时间放置会堵塞和腐蚀运输管道，降低了运输管道的使用寿命，同时，由于下料时液体会残留在运输管道中，很可能导致实际的下料量无法满足用户要求，从而降低液体的下料精度。

发明内容

本发明提供了一种调味品下料控制方法、装置、存储介质及计算机设备，主要在于能够改善液体堵塞或者腐蚀下料装置中的输送管道，从而影响液体的下料过程，同时能够提高液体的下料精度。

根据本发明的第一个方面，提供一种调味品下料控制方法，包括：

接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量；

基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道；

根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料；

响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中。

根据本发明的第二个方面，提供一种下料控制装置，包括：

接收单元，用于接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量；

第一控制单元，用于基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道；

确定单元，用于根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料；

第二控制单元，用于响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中。

根据本发明的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量；

基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道；

根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料；

响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中。

根据本发明的第四个方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量；

基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道；

根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料；

响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中。

本发明提供的一种调味品下料控制方法、装置、存储介质及计算机设备，与目前下料时运输管道内残留液体堵塞或者腐蚀运输管道相比，本发明能够接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量；基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道；之后根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料；响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中，由此通过定量下料后使蠕动泵运转第二预设时间，能够回抽运输管道内的残留液体，防止残留液体堵塞或者腐蚀运输管道，增加了运输管道的使用寿命，同时在每次定量下料之前使蠕动泵运行第一预设时间，利用液体填充运输管道，避免定量下料时液体留存在运输管道中，造成实际下料量不满足精度要求。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种调味品下料控制方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的另一种调味品下料控制方法流程图；

图3示出了本发明实施例提供的一种下料控制装置的结构示意图；

图4示出了本发明实施例提供的接料装置的结构示意图；

图5示出了本发明实施例提供的另一种下料控制装置的结构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的再一种下料控制装置的结构示意图；

图7示出了本发明实施例提供的一种计算机设备的实体结构示意图；

1-直接接头，2-运输管道，3-磁力搅拌子，4-磁钢，5-磁力转盘，6-搅拌电机；7-运输管道，8-蠕动泵，9-下料口，10-料勺传感器，11-检测透镜，

12-料勺。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如背景技术，下料时液体会残留在运输管道中，长时间放置会堵塞和腐蚀运输管道，降低了运输管道的使用寿命，同时，由于下料时液体会残留在运输管道中，很可能导致实际的下料量无法满足用户要求，从而降低液体的下料精度。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种调味品下料控制方法，如图1所示，所述方法包括：

101、接收液体的下料指令。

其中，所述下料指令中携带有所述液体的下料量，该液体可以为各种具有流动性的液体，例如，水淀粉，下料量具体可以指该液体的下料体积或者下料重量，本发明实施例主要适用于液体下料，本发明实施例的执行主体为控制液体下料的装置或者设备，如图3所示的下料控制装置的结构示意图，液体罐底部设置有搅拌电机6，搅拌电机6的转轴上安装有磁力转盘5，该磁力转盘5内装配有磁钢4，磁钢4与液体罐底部保持有一定间隙，同时液体罐内部设置有磁力搅拌子3，磁力搅拌子3与磁力转盘5内的磁钢4相互吸附，搅拌电机6的转轴转动时，磁钢4与磁力搅拌子3吸附同步转动，磁力搅拌子3对液体罐内的液体进行搅拌，实现制备液体的功能，此外，液体罐的盖子上设置有直角接头1，直角接头1上连接的软管伸入液体罐中至液体罐的底部，以便将液体罐内的液体抽出，该软管中还设置有单向阀，用于防止液体反向回流，当该软管为竖直管道时，为了能够让液体靠自身重力回流至液体罐内，此时该软管中可以不设置单向阀，与此同时，直角接头的另一端连接运输管道2，运输管道2另一端装配在蠕动泵8泵入端，蠕动泵8的泵出端连接另一运输管道7的输入端，另一输送管道7的输出端装配在下料口9上，液体从下料口流出。

对于本发明实施例，当需要下料时，可以通过触发下料控制装置的启动按钮向其发送下料指令，也可以通过中控向下料控制装置发送下料指令，下料控制装置接收到下料指令后，会控制蠕动泵运转将液体从液体罐中抽出，经过输送管道输送至下料口，从而完成液体的下料过程。

102、基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道。

对于本发明实施例，为了避免下料时液体留存至运输管道内，液体下料管道可能是被清空的，如果直接定量下料，会影响液体的下料精度；或者，液体下料管道内留有液体，但该液体由于长时间留存在管道中已经发生变质，如果直接定量下料，则管道中变质的液体将被一同进入接料容器中，影响用户口感。可以在正式定量下料之前，先让蠕动泵正向运转第一预设时间，让液体填充运输管道，同时为了避免液体提前从出料口流出，可以不将运输管道完全填充满，只填充部分运输管道，此外，还可以在运输管道的液体输出端安装止漏阀，防止液体预先从运输管道的输出端流出进入接料装置，从而影响液体的下料精度。其中，蠕动泵正向运转可以指蠕动泵顺时针转动或者逆时针转动，如果蠕动泵正向运转为顺时针转动，则反向运转为逆时针转动；如果蠕动泵正向运转为逆时针转动，则反向运转为顺时针转动，此外，第一预设时间是根据蠕动泵的正向转速，以及填充管道的长度和直径确定的，蠕动泵的正向转速是在下料控制装置启动之前设定的，且通过实验可以获得在蠕动泵的不同转速下运输管道内液体的流量值，填充管道的长度既可以是整个运输管道的长度，也可以是部分运输管道的长度，进一步地，根据设定的蠕动泵的正向转速，确定运输管道内液体的流量值，根据确定的流量值，以及填充管道的长度和直径，确定第一预设时间，由此在下料控制装置启动后，通过使蠕动泵运转第一预设时间，能够使液体填充至少部分管道，防止正式下料时液体留存在运输管道中，影响液体的下料精度。

103、根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料。

其中，液体的下料量可以为液体体积或者液体重量，对于本发明实施例，在蠕动泵正向运转第一预设时间，液体填充至少部分运输管道后，开始进行定量下料，具体地，确定定量下料时蠕动泵的正向转速，并根据该正向转速，确定定量下料时运输管道内液体的流量值，之后根据确定的流量值和液体重量，计算蠕动泵正向运转的定量下料时间，或者根据确定的流量值和液体体积，计算蠕动泵正向运转的定量下料时间。

其中，定量下料时蠕动泵的正向转速可以在下料控制装置启动之前进行设定，该定量下料时蠕动泵的正向转速可以大于或者等于预先填充运输管道时蠕动泵的正向转速，若定量下料时蠕动泵的正向转速与预先填充运输管道时蠕动泵的正向转速相同，则定量下料时运输管道内液体的流量值与预先填充运输管道时运输管道内液体的流量值相同；如果定量下料时蠕动泵的正向转速高于预先填充运输管道时蠕动泵的正向转速，则根据定量下料时蠕动泵的正向转速查询液体流量实验结果，确定定量下料时运输管道内液体的流量值，进一步地，根据该下料时运输管道内液体的流量值，以及定量下料的液体体积或者液体重量，计算蠕动泵正向运转的定量下料时间。

需要说明的是，在蠕动泵正向运转第一预设时间后，如果运输管道没有被填充满，在定量下料时蠕动泵还需要多运转一个时间偏差，将剩余运输管道填充满，以便防止下料液体留存在剩余运输管道中，使下料的实际量小于所需要的下料量，降低液体的下料精度，具体地，如果定量下料时蠕动泵的正向转速与预先填充运输管道时蠕动泵的正向转速相同，则根据剩余运输管道的长度和预先填充运输管道时运输管道内液体的流量值，计算该时间偏差；如果定量下料时蠕动泵的正向转速高于预先填充运输管道时蠕动泵的正向转速，则根据定量下料时运输管道内液体的流量值和剩余运输管道的长度，计算该时间偏差，之后将该时间偏差与定量下料时间相加，根据相加结果控制蠕动泵运转完成定量下料，由此提高了液体的下料精度，能够满足用户需求。

104、响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中。

对于本发明实施例，为了防止定量下料后，液体残留在运输管道中腐蚀或者堵塞运输管道，需要将运输管道内的液体回抽至容器中，具体地，当下料控制装置根据下料量完成定量下料后，会控制蠕动泵反向运转第二预设时间，以便将运输管道内的液体回抽至容器中，其中，第二预设时间是根据蠕动泵的反向转速，以及运输管道的长度和直径确定的，蠕动泵的反向转速是在下料控制装置启动之前设定的，且通过实验可以获得在蠕动泵的不同转速下运输管道内液体的流量值，进一步地，根据设定的蠕动泵的反向转速，确定运输管道内液体的流量值，根据确定的流量值，以及运输管道的长度和直径，确定第二预设时间，由此在定量下料完成后，通过使蠕动泵反向运转第二预设时间，能够将运输管道内的液体回抽至容器中，防止运输管道内残留的液体腐蚀或者堵塞运输管道。

本发明实施例提供的一种调味品下料控制方法，与目前下料时运输管道内残留液体堵塞或者腐蚀运输管道相比，本发明能够接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量；基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道；之后根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料；响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中，由此通过定量下料后使蠕动泵运转第二预设时间，能够回抽运输管道内的残留液体，防止残留液体堵塞或者腐蚀运输管道，增加了运输管道的使用寿命，同时在每次定量下料之前使蠕动泵运行第一预设时间，利用液体填充运输管道，避免定量下料时液体留存在运输管道中，造成实际下料量不满足精度要求。

进一步的，为了更好的说明上述下料控制过程，作为对上述实施例的细化和扩展，以下详细说明本实施例中的具体实施过程，如图2所示，所述方法包括：

201、接收液体的下料指令。

其中，所述下料指令中携带有所述液体的下料量，对于本发明实施例，当需要利用下料控制装置进行下料时，触发下料控制装置上的启动按钮，下料控制装置会接收到下料指令，或者通过中控向下料控制装置发送液体的下料指令，下料控制装置接收到该下料指令后，通过下料指令中的下料量控制蠕动泵运行，将液体从容器中抽出经过运输管道输送至下料口，完成定量下料，该下料量具体可以为液体重量或者液体体积。

进一步地，为了防止定量下料后，液体残留在输送管道中，腐蚀或者堵塞输送管道，在定量下料后，需要控制蠕动泵反向运行第二预设时间，回抽运输管道内的液体，同时为了确保定量下料的精度，防止下料时液体留存在运输管道中，在正式定量下料之前需要控蠕动泵正向运行第一预设时间，使液体填充至少部分运输管道，由此可知，在下料控制过程中需要对蠕动泵正向运转的第一预设时间和反向运转的第二预设时间进行计算。

针对第一预设时间和第二预设时间的具体计算过程，所述方法包括：获取所述蠕动泵对应的正向转速和反向转速，以及所述运输管道对应的管道直径和管道长度；分别根据所述正向转速和所述反向转速，确定所述运输管道内液体对应的第一流量值和第二流量值；基于确定的第一流量值、所述管道直径和所述管道长度，计算所述蠕动泵正向运转的第一预设时间；基于确定的第二流量值，所述管道直径和所述管道长度，计算所述蠕动泵反向运转的第二预设时间。进一步地，所述基于确定的第一流量值、所述管道直径和所述管道长度，计算所述蠕动泵正向运转的第一预设时间，包括：根据所述管道长度，确定所述液体填充运输管道的填充管道长度；根据所述填充管道长度和所述管道直径，计算所述液体填充运输管道的填充管道体积；根据所述填充管道体积和所述第一流量值，计算所述蠕动泵正向运转的第一预设时间；以及/或所述基于确定的第二流量值，所述管道直径和所述管道长度，计算所述蠕动泵反向运转的第二预设时间，包括：根据所述管道直径和所述管道长度，计算所述运输管道的管道体积；根据所述管道体积和所述第二流量值，计算所述蠕动泵反向运转的第二预设时间。

其中，蠕动泵不同档位对应的转速不同，可以在下料控制装置启动之前，选择相应档位设置蠕动泵的正向转速和反向转速，此外，可以预先通过实验测得在蠕动泵的不同转速下输送管道内液体对应的流量值，同时选择相应直径和长度的运输管道运输液体，并根据该管道长度，确定蠕动泵运行第一预设时候后运输管道的填充管道长度。具体地，根据预先设置的蠕动泵的正向转速，确定预先填充运输管道时运输管道内液体的第一流量值，同时根据预先设置的蠕动泵的反向转速，确定回抽运输管道内液体时运输管道内液体的第二流量值，进一步地，根据确定的填充管道长度和管道直径，计算预先填充运输管道时的填充管道体积，之后利用计算的填充管道体积除以第一流量值，得到蠕动泵正向运转的第一预设时间，进一步地，根据整体运输管道的管道长度和管道直径，计算整体运输管道的管道体积，并利用计算的整体运输管道的管道体积除以第二流量值，得到蠕动泵反向运转的第二预设时间，如图3所示，在蠕动泵与容器和下料口之间分别存在运输管道2和运输管道7，蠕动泵运行第一预设时候后运输管道的填充管道长度为运输管道7的填充管道长度与运输管道2的管道长度之和，整体运输管道的管道长度为运输管道1 的管道长度与运输管道2的管道长度之和。

202、基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道。

对于本发明实施例，在蠕动泵正向运转定量下料之前，需要检测下料装置是否在指定位置处，在本发明实施例中具体给出两种实施方式，基于接收到的下料指令，检测接料装置在预设时间段内是否处于预设位置；若所述接料装置处于预设位置，则控制所述蠕动泵正向运转第一预设时间；或者在控制蠕动泵正向运转第一预设时间之后，检测接料装置在预设时间段内是否处于预设位置；若所述接料装置处于预设位置，则根据所述下料重量，确定所述所述蠕动泵正向运转的定量下料时间。

其中，该接料装置可以为料勺，如图4所示，料勺12安置于位于出料口下方，料勺12的正前方安置有料勺传感器10，料勺12与料勺传感器10之间设置有检测透镜11，通过该检测透镜11能够避免料勺上沾的液体调味品腐蚀料勺传感器，从而损坏料勺传感器，降低料勺传感器的检测精度，如果该料勺传感器为电感传感器，当含有金属的料勺靠近电感传感器时，电感传感器通过检测电感信号的变化能够检测到料勺并输出检测信号；如果该料勺传感器为光电传感器，当料勺靠近光电传感器时，从光电传感器发出的光波会被料勺反射回去，通过被反射回来的光波能够检测到料勺，并发出检测信号，下料控制装置接收到该检测信号后，会控制蠕动泵运转。

具体地，可以在蠕动泵正向运转第一预设时间之前，利用光电传感器检测料勺在预设时间段内是否处于预设位置，如果在预设时间段内料勺处于预设位置，则控制蠕动泵运转第一预设时间，以便使液体填充至少部分运输管道，这样先检测料勺的位置再控制蠕动泵运转第一预设时间，可以避免运输管道内液体发生沉淀，或者长时间留存在运输管道中腐蚀管道；还可以在蠕动泵运行第一预设时间，液体填充至少部分运输管道后，利用光电传感器检测料勺在预设时间段内是否处于预设位置，如果在预设时间段内料勺处于预设位置，则根据下料量控制蠕动泵正向运转进行定量下料，这样先控制蠕动泵运行第一预设时间再检测料勺的位置，能够减少料勺放上后用户等待定量下料的时间，给用户感觉下料很快，增强用户体验。

进一步地，在蠕动泵运行第一预设时间，液体填充运输管道后，若所述接料装置在预设时间段内未处于预设位置，则控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，直至检测到所述接料装置处于预设位置，控制蠕动泵正向运转第一预设时间；或者若所述接料装置未处于预设位置，则获取所述蠕动泵对应的正向转速和反向转速，以及所述运输管道对应的管道直径和管道回抽长度；根据所述正向转速、所述管道直径和所述管道回抽长度，计算所述蠕动泵正向运转的第三预设时间；根据所述反向转速、所述管道直径和所述管道回抽长度，计算所述蠕动泵反向运转的第四预设时间；控制所述蠕动泵反向运转所述第四预设时间，直至检测到所述接料装置处于预设位置，控制所述蠕动泵正向运转第三预设时间。

对于本发明实施例，当料勺在预设时间段内未处于预设位置时，可以控制蠕动泵反向转动回抽运输管道内的液体，防止液体长时间留存在运输管道中发生沉淀或者腐蚀、堵塞运输管道，直至检测到料勺处于预设位置处，控制蠕动泵正向运转填充运输管道，关于蠕动泵正向运转和反向运转的时间，本发明实施例中给出了两种具体实施方式，一种方式是在料勺未处于预设位置处时，直接控制蠕动泵反向运转第二预设时间，即将运输管道内液体全部回抽，直至检测到料勺处于预设位置处时，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，至少填充部分运输管道，之后再进行定量下料的操作；另一种方式是在料勺未处于预设位置处时，只回抽运输管道内液体的一部分，以便减少后续蠕动泵正向运转的时间，能够很快进入定量下料的环节，具体地，首先确定料勺在预设时间段内未处于预设位置时管道回抽长度，根据确定的管道回抽长度和管道直径，计算回抽管道体积，之后根据蠕动泵的反向转速，确定运输管道内液体的第二流量值，并根据该第二流量值和回抽管道体积，计算蠕动泵反向运转的第四预设时间，进一步地，根据蠕动泵的正向转速，确定运输管道内液体的第一流量值，并根据该第一流量值和回抽管道体积，计算蠕动泵正向运转的第三预设时间，由此能够计算出料勺未处于预设位置时，蠕动泵反向运转回抽液体的时间和正向运转填充液体的时间。

203、根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料。

对于本发明实施例，为了计算蠕动泵正向运转的定量下料时间，本发明实施例给出两种实施方式，其中一种实施方式具体包括：基于确定的第一流量值、所述管道直径和所述管道长度，计算所述蠕动泵正向运转液体充满运输管道所需时间；计算液体充满运输管道所需时间与所述第一预设时间的时间差值；根据所述下料量和所述第一流量值，计算所述蠕动泵正向运转的定量下料时间；将所述定量下料时间与所述时间差值相加，根据相加结果控制所述蠕动泵运转完成定量下料。

其中，如果蠕动泵正向运转第一预设时间后，运输管道被液体填充满，则直接根据下料量和第一流量值，计算蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据该定量下料时间控制蠕动泵运转完成定量下料；如果蠕动泵正向运转第一预设时间后，运输管道中只有部分管道被填充，则定量下料时，蠕动泵需要多运转一个时间偏差，以便利用液体填充未被填充的剩余管道，确保下料的液体精度，具体地，根据运输管道的长度和管道直径，计算运输管道的管道体积，并利用该管道体积除以第一流量值，得到蠕动泵正向运转液体充满运输管道所需时间，之后计算液体充满运输管道所需时间与第一预设时间的时间差值，并将该时间差值和定量下料时间相加，根据该相加结果控制蠕动泵正向运转完成定量下料，从而提高液体的下料精度。

进一步地，蠕动泵的下料转速可以大于填充运输管道时蠕动泵的正向转速，另一种实施方式具体包括：获取所述蠕动泵对应的下料转速，以及所述蠕动泵运转第一预设时间后所述运输管道内液体未填充的剩余管道长度；根据所述下料转速，确定下料时运输管道内液体的流量值；根据所述下料时运输管道内液体的流量值、所述剩余管道长度和所述管道直径，计算所述蠕动泵运转液体填充剩余管道的时间；根据所述下料时运输管道内液体的流量值和所述下料量，计算所述蠕动泵正向运转的定量下料时间；将所述定量下料时间与所述填充剩余管道的时间相加，根据相加结果控制所述蠕动泵运转完成定量下料。

具体地，根据该蠕动泵对应的下料转速，确定下料时运输管道内液体的流量值，同时根据运输管道长度和填充管道长度，确定运输管道内未填充的剩余管道长度，并根据该剩余管道长度、管道直径和运输管道内液体的流量值，计算蠕动泵运转填充剩余管道的时间，之后将填充剩余管道的时间与定量下料时间相加，并根据相加结果控制蠕动泵正向运转完成定量下料。由此通过采用不同的蠕动泵转速，能够提高定量下料的效率，缩短定量下料的时间。

进一步地，为了确保液体的下料精度，需要对接料装置内液体的实际量进行检测，在步骤203之后，所述方法还包括：计算接料装置内液体的实际量与所述下料量的偏差量，并判断所述偏差量是否大于预设偏差量；若所述偏差量大于所述预设偏差量，则判断所述实际量是否小于所述下料量；若所述实际量小于所述下料量，则根据所述偏差量，确定所述蠕动泵正向运转的补充下料时间，并根据所述补充下料时间控制所述蠕动泵运转完成补充下料；若所述实际量大于所述下料量，则发出液体过量的提示信息。

具体地，该下料量可以为液体的下料重量，接料装置的下方设置有重量传感体，当下料后通过该重量传感器能够获取接料装置内液体的实际重量，计算该实际重量与下料重量的偏差重量，并判断偏差重量是否大于预设偏差重量，该预设偏差重量可以根据用户对下料液体的精度需求进行设定，若该偏差重量小于或者等于预设偏差重量，则确定接料装置内的液体满足下料精度要求；若该偏差重量大于预设偏差重量，则判断下料液体的实际重量是否大于下料重量，若实际重量大于下料重量，则发出液体过量的提示信息对用户进行提醒；若该偏差重量小于预设偏差重量，则根据该偏差重量和补充下料时蠕动泵的转速，确定蠕动泵正向运转的补充下料时间，并根据确定的补充下料时间控制蠕动泵运转完成补充下料。

其中，补充下料时蠕动泵的转速可以为填充运输管道时蠕动泵的正向转速，也可以为定量下料时蠕动泵的转速，还可以为预先设定的其他转速，若补充下料时蠕动泵的转速为填充运输管道时蠕动泵的正向转速，则根据该偏差重量和第一流量值，计算蠕动泵正向运转的补充下料时间；若补充下料时蠕动泵的转速为定量下料时蠕动泵的转速，则根据该偏差重量和定量下料时运输管道内液体的流量值，计算蠕动泵正向运转的补充下料时间；若补充下料时蠕动泵的转速为预先设定的其他转速，则根据预先设定的其他转速，确定补充下料时运输管道内液体的流量值，并根据该偏差值和补充下料时运输管道内液体的流量值，计算蠕动泵正向运转的补充下料时间。

204、判断所述运输管道是否为竖直运输管道。

对于本发明实施例，在完成液体的定量下料后，需要回抽运输管道内的液体，防止其堵塞或者腐蚀运输管道，具体回抽运输管道内液体时蠕动泵反向运转的时间不仅跟蠕动泵的反向转速、管道长度有关，还与运输管道的属性有关，例如，竖直运输管道内残留的液体可以靠自身重力回流至容器中，因此，在完成定量下料后，可以根据下料控制装置中设定的运输管道属性，判断该运输管道是否为竖直运输管道，若该运输管道为竖直运输管道，则控制蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽运输管道内液体至容器中；若所述运输管道不为竖直运输管道，则执行步骤205。

205、若所述运输管道不为竖直运输管道，则确定所述蠕动泵反向运转的补充时间，并将所述补充时间与所述第二预设时间相加，根据相加结果控制所述蠕动泵反向运转。

对于本发明实施例，当运输管道不为竖直运输管道时，说明运输管道内的残留液体无法靠自身重力回流至容器中，需要蠕动泵反向运转的时间久一些才能够将运输管道内的残留液体回抽至容器中，具体地，可以根据该运输管道的长度确定蠕动泵反向运转的补充时间，运输管道的长度越长，蠕动泵反向运转的补充时间越久，例如，0.8米长的运输管道，蠕动泵反向运转的补充时间为0.5s，进一步地，将确定的补充时间与第二预设时间相加，根据相加的总时长控制蠕动泵反向运转，由此能够确保运输管道内的残留液体被回抽至容器中，防止残留液体腐蚀或者堵塞运输管道。

与此同时，为了保证不同粘度的液体均不在运输管道中有残留，本发明实施例还提供了一种实施例方式，具体包括：计算所述液体对应的粘度值，判断所述粘度值是否大于预设粘度值；若大于所述预设粘度值，则根据所述粘度值，确定所述蠕动泵反向运转的补充时间，并将所述补充时间与所述第二预设时间相加，根据相加结果控制所述蠕动泵反向运转；若小于或者等于所述预设粘度值，则控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间。其中，液体的粘度值与液体的密度和粘度系数有关，液体的粘度系数可以预先通过实验获取，液体的密度可以在制备容器时通过计算得出，例如，水淀粉的密度可以在制备水淀粉时根据加入的淀粉重量和加入水的体积计算得出，并根据实验测得的水淀粉粘度系数和水淀粉密度，计算出水淀粉的粘度值，该粘度值越大，代表液体越不容易脱离运输管道，所需的蠕动泵反转的补充回抽时间越长，具体地，判断该粘度值是否大于预设粘度值，若该粘度值大于所述预设粘度值，则根据所述粘度值，确定所述蠕动泵反向运转的补充时间，即当粘度值大于一定值时，不同的粘度值对应的补充时间不同，粘度值越大其对应的补充时间越长；若该粘度值小于或者等于所述预设粘度值，则将第二预设时间确定为所述蠕动泵反向运转的补充时间，进一步，将该补充时间与所述第二预设时间相加，根据相加结果控制所述蠕动泵反向运转，由此能够保证不同粘度的液体均不在运输管道中有残留，避免液体堵塞或者腐蚀运输管道。

206、若所述运输管道为竖直运输管道，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间。

对于本发明实施例，由于竖直运输管道内的残留液体可以靠自身重力回流至容器中，因此如果运输管道为竖直运输管道，则可以直接控制蠕动泵反向运转第二预设时间，不必多加补充时间。

本发明实施例提供的另一种调味品下料控制方法，与目前下料时运输管道内残留液体堵塞或者腐蚀运输管道相比，本发明能够接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量；基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道；之后根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料；响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中，由此通过定量下料后使蠕动泵运转第二预设时间，能够回抽运输管道内的残留液体，防止残留液体堵塞或者腐蚀运输管道，增加了运输管道的使用寿命，同时在每次定量下料之前使蠕动泵运行第一预设时间，利用液体填充运输管道，避免定量下料时液体留存在运输管道中，造成实际下料量不满足精度要求。

进一步地，作为图1的具体实现，本发明实施例提供了一种下料控制装置，如图5所示，所述装置包括：接收单元31、第一控制单元32、确定单元 33和第二控制单元34。

所述接收单元31，可以用于接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量。所述接收单元31是本装置中接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量的主要功能模块。

所述第一控制单元32，可以用于基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道。所述第一控制单元32是本装置中基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道的主要功能模块。

所述确定单元33，可以用于根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料。所述确定单元33是本装置中根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料的主要功能模块，也是核心模块。

所述第二控制单元34，可以用于响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中。所述第二控制单元34是本装置中响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中。

进一步地，为了计算蠕动泵正向运转的第一预设时间和反向运转的第二预设时间，如图6所示，所述装置，还包括：获取单元35和计算单元36。

所述获取单元35，可以用于获取所述蠕动泵对应的正向转速和反向转速，以及所述运输管道对应的管道直径和管道长度。

所述确定单元33，可以用于分别根据所述正向转速和所述反向转速，确定所述运输管道内液体对应的第一流量值和第二流量值。

所述计算单元36，可以用于基于确定的第一流量值、所述管道直径和所述管道长度，计算所述蠕动泵正向运转的第一预设时间。

所述计算单元36，还可以用于基于确定的第二流量值，所述管道直径和所述管道长度，计算所述蠕动泵反向运转的第二预设时间。

进一步地，为了计算蠕动泵正向运转的第一预设时间，所述计算单元36 包括：确定模块361和计算模块362。

所述确定模块361，可以用于根据所述管道长度，确定所述液体填充运输管道的填充管道长度。

所述计算模块362，可以用于根据所述填充管道长度和所述管道直径，计算所述液体填充运输管道的填充管道体积。

所述计算模块362，还可以用于根据所述填充管道体积和所述第一流量值，计算所述蠕动泵正向运转的第一预设时间。

所述计算模块362，还可以用于根据所述管道直径和所述管道长度，计算所述运输管道的管道体积。

所述计算模块362，还可以用于根据所述管道体积和所述第二流量值，计算所述蠕动泵反向运转的第二预设时间。

进一步地，为了计算蠕动泵正向运转的定量下料时间，所述确定单元33，包括：计算模块331和控制模块332。

所述计算模块331，可以用于基于确定的第一流量值、所述管道直径和所述管道长度，计算所述蠕动泵正向运转液体充满运输管道所需时间。

所述计算模块331，还可以用于计算液体充满运输管道所需时间与所述第一预设时间的时间差值。

所述计算模块331，还可以用于根据所述下料量和所述第一流量值，计算所述蠕动泵正向运转的定量下料时间。

所述控制模块332，可以用于将所述定量下料时间与所述时间差值相加，根据相加结果控制所述蠕动泵运转完成定量下料。

进一步地，为了计算蠕动泵正向运转的定量下料时间，所述确定单元33，还包括：获取模块333和确定模块334。

所述获取模块333，可以用于获取所述蠕动泵对应的下料转速，以及所述蠕动泵运转第一预设时间后所述运输管道内液体未填充的剩余管道长度。

所述确定模块334，可以用于根据所述下料转速，确定下料时运输管道内液体的流量值。

所述计算模块331，还可以用于根据所述下料时运输管道内液体的流量值、所述剩余管道长度和所述管道直径，计算所述蠕动泵运转液体填充剩余管道的时间。

所述计算模块331，还可以用于根据所述下料时运输管道内液体的流量值和所述下料量，计算所述蠕动泵正向运转的定量下料时间。

所述控制模块332，还可以用于将所述定量下料时间与所述填充剩余管道的时间相加，根据相加结果控制所述蠕动泵运转完成定量下料。

进一步地，为了检测接料装置在预设时间段内是否处于预设位置，所述第一控制单元32，包括：检测模块321和控制模块322。

所述检测模块321，可以用于基于接收到的下料指令，检测接料装置在预设时间段内是否处于预设位置。

所述控制模块322，可以用于若所述接料装置处于预设位置，则控制所述蠕动泵正向运转第一预设时间。

进一步地，为了检测接料装置在预设时间段内是否处于预设位置，所述装置还包括：检测单元37。

所述检测单元37，可以用于检测接料装置在预设时间段内是否处于预设位置。

所述确定单元33，还可以用于若所述接料装置处于预设位置，则根据所述下料重量，确定所述所述蠕动泵正向运转的定量下料时间。

进一步地，若所述接料装置未处于预设位置，所述第二控制单元34，还可以用于若所述接料装置未处于预设位置，则控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，直至检测到所述接料装置处于预设位置，控制蠕动泵正向运转第一预设时间。

与此同时，所述所述获取单元35，还可以用于若所述接料装置未处于预设位置，则获取所述蠕动泵对应的正向转速和反向转速，以及所述运输管道对应的管道直径和管道回抽长度。

所述计算单元36，还可以用于根据所述正向转速、所述管道直径和所述管道回抽长度，计算所述蠕动泵正向运转的第三预设时间。

所述计算单元36，还可以用于根据所述反向转速、所述管道直径和所述管道回抽长度，计算所述蠕动泵反向运转的第四预设时间。

所述第二控制单元34，还可以用于控制所述蠕动泵反向运转所述第四预设时间，直至检测到所述接料装置处于预设位置，控制所述蠕动泵正向运转第三预设时间。

进一步地，为了确保液体的下料精度，所述装置还包括：判断单元38和提示单元39。

所述计算单元36，还可以用于计算接料装置内液体的实际量与所述下料量的偏差量，并判断所述偏差量是否大于预设偏差量。

所述判断单元38，可以用于若所述偏差量大于所述预设偏差量，则判断所述实际量是否小于所述下料量。

所述确定单元33，还可以用于若所述实际量小于所述下料量，则根据所述偏差量，确定所述蠕动泵正向运转的补充下料时间，并根据所述补充下料时间控制所述蠕动泵运转完成补充下料。

所述提示单元39，还可以用于若所述实际量大于所述下料量，则发出液体过量的提示信息。

进一步地，所述第二控制单元34，包括：判断模块341、确定模块342 和控制模块343。

所述判断模块341，可以用于判断所述运输管道是否为竖直运输管道。

所述确定模块342，可以用于若所述运输管道不为竖直运输管道，则确定所述蠕动泵反向运转的补充时间，并将所述补充时间与所述第二预设时间相加，根据相加结果控制所述蠕动泵反向运转。

所述控制模块343，可以用于若所述运输管道为竖直运输管道，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间。

进一步地，所述判断模块341，还可以用于计算所述液体对应的粘度值，判断所述粘度值是否大于预设粘度值。

所述确定模块342，还可以用于若大于所述预设粘度值，则根据所述粘度值，确定所述蠕动泵反向运转的补充时间，并将所述补充时间与所述第二预设时间相加，根据相加结果控制所述蠕动泵反向运转。

所述控制模块343，还可以用于若小于或者等于所述预设粘度值，则控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间。

所述确定子模块，还可以用于若小于或者等于所述预设粘度值，则将第五预设时间确定为所述蠕动泵反向运转的补充时间。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种厨电设备所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量；基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道；根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料；响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中。

基于上述如图1所示方法和如图5所示装置的实施例，本发明实施例还提供了一种计算机设备的实体结构图，如图7所示，该计算机设备包括：处理器41、存储器42、及存储在存储器42上并可在处理器上运行的计算机程序，其中存储器42和处理器41均设置在总线43上所述处理器41执行所述程序时实现以下步骤：接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量；基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道；根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料；响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中。

通过本发明的技术方案，本发明能够接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量；基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道；之后根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料；响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中，由此通过定量下料后使蠕动泵运转第二预设时间，能够回抽运输管道内的残留液体，防止残留液体堵塞或者腐蚀运输管道，增加了运输管道的使用寿命，同时在每次定量下料之前使蠕动泵运行第一预设时间，利用液体填充运输管道，避免定量下料时液体留存在运输管道中，造成实际下料量不满足精度要求。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

本发明实施例还包括在下列编号条款中规定的这些和其他方面：

1、一种调味品下料控制方法，包括：

接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量；

基于接收到的下料指令，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道；并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料；

响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中。

2、根据条款1所述的方法，在所述接收液体的下料指令之前，所述方法还包括：

获取所述蠕动泵对应的正向转速和反向转速，以及所述运输管道对应的管道直径和管道长度；

分别根据所述正向转速和所述反向转速，确定所述运输管道内液体对应的第一流量值和第二流量值；

基于确定的第一流量值、所述管道直径和所述管道长度，计算所述蠕动泵正向运转的第一预设时间；

基于确定的第二流量值，所述管道直径和所述管道长度，计算所述蠕动泵反向运转的第二预设时间。

3、根据条款2所述的方法，所述基于确定的第一流量值、所述管道直径和所述管道长度，计算所述蠕动泵正向运转的第一预设时间，包括：

根据所述管道长度，确定所述液体填充运输管道的填充管道长度；

根据所述填充管道长度和所述管道直径，计算所述液体填充运输管道的填充管道体积；

根据所述填充管道体积和所述第一流量值，计算所述蠕动泵正向运转的第一预设时间；以及/或

所述基于确定的第二流量值，所述管道直径和所述管道长度，计算所述蠕动泵反向运转的第二预设时间，包括：

根据所述管道直径和所述管道长度，计算所述运输管道的管道体积；

根据所述管道体积和所述第二流量值，计算所述蠕动泵反向运转的第二预设时间。

4、根据条款2所述的方法，所述根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料，包括：

基于确定的第一流量值、所述管道直径和所述管道长度，计算所述蠕动泵正向运转液体充满运输管道所需时间；

计算液体充满运输管道所需时间与所述第一预设时间的时间差值；

根据所述下料量和所述第一流量值，计算所述蠕动泵正向运转的定量下料时间；

将所述定量下料时间与所述时间差值相加，根据相加结果控制所述蠕动泵运转完成定量下料。

5、根据条款2所述的方法，所述根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料，包括：

获取所述蠕动泵对应的下料转速，以及所述蠕动泵运转第一预设时间后所述运输管道内液体未填充的剩余管道长度；

根据所述下料转速，确定下料时运输管道内液体的流量值；

根据所述下料时运输管道内液体的流量值、所述剩余管道长度和所述管道直径，计算所述蠕动泵运转液体填充剩余管道的时间；

根据所述下料时运输管道内液体的流量值和所述下料量，计算所述蠕动泵正向运转的定量下料时间；

将所述定量下料时间与所述填充剩余管道的时间相加，根据相加结果控制所述蠕动泵运转完成定量下料。

6、根据条款1所述的方法，所述，所述基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，包括：

基于接收到的下料指令，检测接料装置在预设时间段内是否处于预设位置；

若所述接料装置处于预设位置，则控制所述蠕动泵正向运转第一预设时间；或者

在所述基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间之后，所述方法还包括：

检测接料装置在预设时间段内是否处于预设位置；

若所述接料装置处于预设位置，则根据所述下料重量，确定所述所述蠕动泵正向运转的定量下料时间。

7、根据条款6所述的方法，在所述检测接料装置在预设时间段内是否处于预设位置之后，所述方法还包括：

若所述接料装置未处于预设位置，则控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，直至检测到所述接料装置处于预设位置，控制蠕动泵正向运转第一预设时间；或者

若所述接料装置未处于预设位置，则获取所述蠕动泵对应的正向转速和反向转速，以及所述运输管道对应的管道直径和管道回抽长度；

根据所述正向转速、所述管道直径和所述管道回抽长度，计算所述蠕动泵正向运转的第三预设时间；

根据所述反向转速、所述管道直径和所述管道回抽长度，计算所述蠕动泵反向运转的第四预设时间；

控制所述蠕动泵反向运转所述第四预设时间，直至检测到所述接料装置处于预设位置，控制所述蠕动泵正向运转第三预设时间。

8、根据条款1所述的方法，在所述根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料之后，所述方法还包括：

计算接料装置内液体的实际量与所述下料量的偏差量，并判断所述偏差量是否大于预设偏差量；

若所述偏差量大于所述预设偏差量，则判断所述实际量是否小于所述下料量；

若所述实际量小于所述下料量，则根据所述偏差量，确定所述蠕动泵正向运转的补充下料时间，并根据所述补充下料时间控制所述蠕动泵运转完成补充下料；

若所述实际量大于所述下料量，则发出液体过量的提示信息。

9、根据条款1所述的方法，所述响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，包括：

判断所述运输管道是否为竖直运输管道；

若所述运输管道不为竖直运输管道，则确定所述蠕动泵反向运转的补充时间，并将所述补充时间与所述第二预设时间相加，根据相加结果控制所述蠕动泵反向运转；

若所述运输管道为竖直运输管道，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间。

10、根据条款1所述的方法，所述响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，包括：

计算所述液体对应的粘度值，判断所述粘度值是否大于预设粘度值；

若大于所述预设粘度值，则根据所述粘度值，确定所述蠕动泵反向运转的补充时间，并将所述补充时间与所述第二预设时间相加，根据相加结果控制所述蠕动泵反向运转；

若小于或者等于所述预设粘度值，则控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间。

11、根据条款1-10任一项所述的方法，所述下料量为所述液体的液体重量或者液体体积。

12、根据条款1-10任一项所述的方法，所述液体为水淀粉。

13、一种调味品下料控制装置，包括：

接收单元，用于接收液体的下料指令，所述下料指令中携带有所述液体的下料量；

第一控制单元，用于基于接收到的下料指令，控制蠕动泵正向运转第一预设时间，以便所述液体填充至少部分运输管道；

确定单元，用于根据所述下料量，确定所述蠕动泵正向运转的定量下料时间，并根据所述定量下料时间控制所述蠕动泵运转完成定量下料；

第二控制单元，用于响应于完成定量下料，控制所述蠕动泵反向运转第二预设时间，以便回抽所述运输管道中的液体至容器中。

14、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现条款1至12中任一项所述的方法的步骤。

15、一种调味品下料装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现条款1 至12中任一项所述的方法的步骤。