具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的倒车报警方法，可应用在倒车报警系统中，该倒车报警系统包括倒车报警装置和用于探测车辆四周障碍物的12路传感器。其中，倒车报警装置和12路传感器通过总线进行通信。当收到车辆的倒车信号时，倒车报警装置获取车辆的挡位信号和车速，根据挡位信号确定车辆的行驶方向，并根据行驶方向启动预先安装在车辆上用于探测车辆四周障碍物的12路传感器中的多路传感器以获取各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，再根据各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，对应确定各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离，进而根据各各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离和车速进行分级报警。

其中，12路传感器包括车辆的前6路传感器和后6路传感器，12路传感器可以均为超声波传感器。

本实施例中，以预先安装在车辆上用于探测车辆四周障碍物的传感器为超声波传感器为例进行说明，在其他实施例中，预先安装在车辆上用于探测车辆四周障碍物的传感器也可以是其他传感器，在此不再赘述。

本实施例中，倒车报警系统包括倒车报警装置和12路传感器仅为示例性说明，在其他实施例中，倒车报警系统还包括其他，在此不再赘述。

在一实施例中，如图1所示，提供一种倒车报警方法，以该方法应用倒车雷达系统为例进行说明，具体包括如下步骤：

S10：确定是否收到车辆的倒车信号。

其中，车辆的倒车信号可以通过获取全景按键信号和倒车按键信号来获得，当获取的全景按键信号和倒车按键信号为按下时，则表明倒车雷达系统开启，确定收到车辆的倒车信号。

例如，车辆有泊车需求时，为避免车辆泊车过程中与障碍物发生刮碰的风险，车辆在寻找到车位后，需要开启倒车雷达系统以指导车辆驾驶员行驶至寻找到的车位。若全景按键信号和倒车按键信号为按下，则表明倒车雷达系统开启，确定收到车辆的倒车信号，则需要获取车辆的挡位信号和车速，以便后续根据车辆的挡位信号来进行障碍物探测，并根据各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离和车速进行分级报警。

本实施例中，车辆的倒车信号可以通过获取全景按键信号和倒车按键信号来获得仅为示例性说明，在其他实施例中，车辆的倒车信号还可以通过其他方式获取，在此不再赘述。

S20：当收到车辆的倒车信号时，获取车辆的行驶方向和车速。

当收到车辆的倒车信号时，获取车辆的挡位信号和车速，以便在确定车雷达系统开启后，根据车辆的行驶方向来进行障碍物探测，并根据各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离和车速进行分级报警。

其中，车辆的行驶方向可以通过车辆的档位确定，在收到车辆的倒车信号，并获取车辆的挡位信号之后，根据车辆的挡位信号确定车辆的行驶方向。

例如，当车辆的挡位信号为D挡，则确定车辆的行驶方向为向前行驶；当车辆的挡位信号为R挡时，则确定车辆的行驶方向为向后行驶。

车辆的行驶方向也可以通过读取车辆控制器发送的CAN报文获取。

其中，通过读取车辆控制器发送的CAN报文可以获取车辆的车速、行驶方向、全景按键信号和倒车雷达按键信号。

本实施例中，车辆的车速、行驶方向、全景按键信号和倒车雷达按键信号通过CAN报文获取仅为示例性说明，在其他实施例中，车辆的车速、行驶方向、全景按键信号和倒车雷达按键信号还可以通过其他方式获取，在此不再赘述。

S30：根据行驶方向启动多路传感器以获取各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，多路传感器为预先安装在车辆上用于探测车辆四周障碍物的传感器。

在根据挡位信号确定车辆的行驶方向之后，根据行驶方向启动多路传感器以获取各路传感器探测区域内各障碍物的坐标，从而获取各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，其中，多路传感器为预先安装在车辆上用于探测车辆四周障碍物的传感器。

其中，预先安装在车辆上的多路传感器对车辆周围的障碍物进行探测，探测范围分为前传感器4个区域，后传感器4个区域及侧方4个区域。

自动泊车过程中，车辆向后行驶倒车时对车辆要求较高，需要关注车辆四周360°范围内的障碍物状态，则开启安装在车辆四周的所有传感器以获取车辆四周360°范围内的障碍物。

其中，根据行驶方向启动多路传感器之后，会根据各类采用时间渡越检测并结合温度和时间校准方法按设定的超声波发波逻辑计算出各路超声波传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，计算公式如下：

S＝(V×T_m)/2；

T_m＝T_h+(T_send-T_rev)；

其中，S为某路超声波传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，V为超声波速度，T_emp为环境温度，T_m是最终得到的校准回波时间，T_h是回波的检测时间，T_send是当前发波通道的发波时间戳，T_rev是当前收波通道的时间戳。

在一实施例中，预先安装在车辆上用于探测车辆四周障碍物的传感器为12路超声波传感器，12路超声波传感器具体包括：

a.前6路传感器，包括4个车头传感器和2个前侧方传感器，4个车头传感器包括车头左角传感器、车头右角传感器和2个正前方传感器，所述2个前侧方传感器包括左前侧传感器、右前侧传感器；

b.后6路传感器，包括4个车尾传感器和2个后侧方传感器，4个车尾传感器包括车尾左角传感器、车尾右角传感器和2个正后方传感器，2个后侧方传感器包括左后侧传感器、右后侧传感器。

本实施例中，预先安装在车辆上用于探测车辆四周障碍物的超声波传感器为12路仅为示例性说明，在其他实施例中，预先安装在车辆上用于探测车辆四周障碍物的超声波传感器还可以是其他数值，在此不再赘述。

具体地，以车辆中心为原点建立二维坐标系，将车辆和车辆四周划分4大区域，分别为车辆的前方、后方、左侧方、右侧方，12路超声波传感器的安装位置如图2所示，其中，FA-FE为前6路传感器，其中，FA为车头左角传感器，FD为车头右角传感器，FB和FC为2个正前方传感器，FF为左前侧传感器，FE为右前侧传感器；RA-RE为前6路传感器，RD为车尾左角传感器，RA为车尾右角传感器，RB和RC为2个正后方传感器，RE为左后侧传感器，RF为右后侧传感器，即1-12路超声波传感器的安装位置分别为：FF、FA、FB、FC、FD、FE、RF、RA、RB、RC、RD、RE。

其中，车头左角传感器、车头右角传感器、车尾左角传感器和车尾右角传感器为长距超声波传感器，其他8路为短距超声波传感器。根据超声波特性，短距超声波传感器探测范围可以是距离为2m、角度为60°的区域，长距超声波探测范围可以是距离为5m、角度为30°的区域，即长距超声波持续记录车辆向前行驶距离5m和向后行驶距离5m的距离数据。长距超声波传感器不仅有探测障碍物的作用，还有自动泊车过程中需找车位的作用；而短距超声波传感器的探测更为稳定，所以短距超声波传感器主要是探测障碍物的作用，以此提高多路传感器在泊车过程中障碍物探测的稳定性和准确性。

如图3所示，以车辆中心为原点(0，0)，车身纵向(FRONT)为MY轴，车身横向(FEAR)为MX轴，FA、FB、FC、FD、FE、FF分别对应的探测区域为FL、FLM、FRM、FR、FSR、FSL；RA、RB、RC、RD、RE、RF分别对应的探测区域为RR、RRM、RLM、RL、RSL、RSR。

例如，当车辆向后行驶时，开启全部12路的超声波传感器以获得12路超声波传感器探测对应区域内的障碍物，其中，12路超声波传感器对应区域内的障碍物则为FL、FLM、FRM、FR、FSR、FSL、RR、RRM、RLM、RL、RSL、RSR12个区域内的障碍物。

本实施例中，12路超声波传感器的安装位置和探测区域仅为示例性说明，在其他实施例中，12路超声波传感器的安装位置和探测区域还可以是其他，在此不再赘述。

本实施例中，本通过划分不同区域多方位探测车辆四周360°的全景环境，以达到对各方位及盲区范围的监测目的。

S40：根据各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，对应确定各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离。

当车辆四周的障碍物存在多个时，由于每路传感器可能探测到多个障碍物，每路传感器获得的障碍物与车辆之间的距离就有多个，在根据行驶方向启动多路传感器以获取各障碍物与车辆之间的距离之后，根据各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，对应确定各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离。

具体地，每个超声波传感器可以探测并记录30个障碍物的坐标点，即每路超声波传感器可以最多获得30个障碍物与车辆之间的距离。

例如，在倒车过程中，FA传感器在其探测区域FL内探测到的障碍物有3个，区域FL内3个障碍物与车辆之间的距离分别为60cm、80cm和120cm，则其中60cm为FA传感器在其探测区域FL内障碍物与车辆之间的最短距离。

S50：根据各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离和车速进行分级报警。

在获取车辆的车速，并根据各路传感器对应探测区域各障碍物与车辆之间的距离，对应确定各路超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离之后，根据各路超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离和车速进行分级报警。

例如，12路超声波传感器所对应的区域FL、FLM、FRM、FR、FSR、FSL、RR、RRM、RLM、RL、RSL、RSR具有不同的报警距离。当车辆向后行驶时，开启全部12路的超声波传感器获得车辆四周范围内障碍物与车辆之间的距离，确定各路超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离之后，其中，FA超声波传感器探测区域内的最短距离为60cm，FD路超声波传感器探测区域的最短距离为110cm，且FA路超声波传感器探测区域与FA路超声波传感器探测区域的报警距离不一样，则FA路超声波传感器探测区域根据60cm和车速分级报警，FD路传超声波感器探测区域根据110cm和车速进行分级报警，以便提示驾驶员获知车辆的障碍物信息，并根据报警提示控制车辆。

本实施例中，当收到车辆的倒车信号时，通过获取所述车辆的挡位信号和车速，进而根据行驶方向启动多路传感器以获取各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，多路传感器为预先安装在车辆上用于探测车辆四周障碍物的传感器，根据各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离确定各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离，根据各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离和车速进行分级报警；本发明中，通过开启预先安装在车辆上的多路传感器以探测车辆四周各个区域各障碍物与车辆之间的距离，并确定各个区域内障碍物与车辆之间的最短距离，能够对车辆四周范围内障碍物情况进行探测，提高了车辆的探测区域，以便根据车辆四周各个区域的最短距离和车速进行分级报警以使驾驶员根据报警提示控制车辆，不同的报警等级增加了对驾驶员的提示力度，解决了现有技术中倒车雷达系统探测区域不足、报警提示没有分级的问题，在复杂环境下具有很好的警示效果，可以警醒驾驶员倒车时周边的环境状态，减少刮碰的风险。

在一实施例中，在获取车辆的行驶方向之后，步骤S30中，即根据行驶方向启动多路传感器，以获取各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，具体包括如下步骤：

S31：当行驶方向为向前行驶时，启动前6路传感器以获取前6路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离。

在泊车过程中，车辆向前行驶时主要关注车辆前方的障碍物状态，则开启安装在车辆前方的超声波传感器以获取车辆前方各障碍物与车辆之间的距离。

具体地，当行驶方向为向前行驶时，启动前6路超声波传感器FA、FB、FC、FD、FE、FF分别探测区域FL、FLM、FRM、FR、FSR、FSL内的各障碍物与车辆之间的距离。

S32：当行驶方向为向后行驶时，启动12路传感器以获取12路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离。

车辆向后行驶倒车时，对车辆视角要求较高，需要关注车辆四周360°范围内的障碍物状态，则开启安装在车辆四周的所有超声波传感器以获取车辆四周360°范围内的各障碍物与车辆之间的距离。

具体地，当行驶方向为向后行驶时，启动12路超声波传感器分别探测区域FL、FLM、FRM、FR、FSR、FSL、RR、RRM、RLM、RL、RSL、RSR内各障碍物与车辆之间的距离。

本实施例中，在获取车辆的行驶方向之后，当行驶方向为向前行驶时，启动前6路传感器以获取前6路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，当行驶方向为向后行驶时，启动12路传感器以获取12路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，车辆的行驶方向为向前时主要关注车辆前方的障碍物状态，仅开启前当6路的传感器进行探测，车辆向后行驶倒车时需要关注车辆四周范围内的障碍物状态，则开启所有路传感器进行探测，根据实际需求对传感器进行控制以获得对应区域内障碍物与车辆之间的最短距离，在满足倒车视角的情况下，节省了车辆传感器的能耗，同时也减少了传感器数据的计算量。

在一实施例中，在获取车辆的车速，并根据各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离确定各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离之后，步骤S50中，即根据各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离和车速进行分级报警，具体包括如下步骤：

S51：确定车辆的车速是否小于预设车速。

在获取车辆的车速，并根据各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，对应确定各路超声波超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离之后，根据获取的车速确定车辆的车速是否小于预设车速。

S52：当车辆的车速小于预设车速时，根据各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离确定对应区域的报警等级。

当确定车辆的车速是否小于预设车速时，则根据各路超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离确定对应区域内的报警等级。

例如，预设车速为18km/h(千米/小时)，在车辆向前行驶，确定车辆的车速是否小于18km/h时，根据FSL、FL、FLM、FRM、FR、FSR区域内各自的最短距离确定各区域对应的报警等级。

本实施例中，预设车速为18km/h仅为示例性说明，在其他实施例中，预设车速还可以是其他，在此不再赘述。

进一步地，在步骤S52中，根据各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离确定报警等级，具体包括如下步骤：

S521：当2个后侧方传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第一预设距离，或者2个前侧方传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第二预设距离，或者4个车头传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第三预设距离，或者4个车尾传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第三预设距离时，确定报警等级为第一级。

其中，第一预设距离大于第二预设距离，第二预设距离大于第三预设距离。

具体地，2个后侧方传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第一预设距离，即RRM、RLM两个区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第一预设距离；或者2个前侧方传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第二预设距离，即FLM、FRM两个区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第二预设距离；或者4个车头传感器、4个车尾传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第三预设距离时，即FSL、FL、FR、FSR、RSR、RR、RL、RSL八个区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第三预设距离时，确定报警等级为第一级。

例如，第一预设距离为150cm，第二预设距离为110cm，第三预设距离为60cm，当车辆行驶方向为后前行驶时，获取12个区域内障碍物与车辆的距离并确定各区域内的最短距离，若FLM、FRM区域内的最短距离小于110cm(110cm为判断该区域是否报警的临界值)，则确定FLM、FRM区域的报警等级为第一级并进行报警；若FSL、FL、FR、FSR区域的最短距离小于60cm(60cm为判断该区域是否报警的临界值)，则确定FSL、FL、FR、FSR区域的报警等级为第一级并进行报警；若RRM、RLM区域内的最短距离小于150cm(150cm为判断该区域是否报警的临界值，且报警等级最低)，则确定RRM、RLM区域的报警等级为第一级并进行报警；若RSR、RR、RL、RSL区域内的最短距离小于60cm(60cm为判断该区域是否报警的临界值)，则确定RSR、RR、RL、RSL区域的报警等级为第一级并进行报警。

本实施例中，第一预设距离为150cm、第二预设距离为110cm和第三预设距离为60cm仅为示例性说明，在其他实施例中，第一预设距离、第二预设距离和第三预设距离还可以是其他，在此不再赘述。

S522：当2个后侧方传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第四预设距离，或者2个前侧方传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第五预设距离，或者4个车头传感器测区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第六预设距离，或者4个车尾传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于第六预设距离时，确定报警等级为第二级。

其中，第四预设距离大于第五预设距离，第五预设距离大于第六预设距离。

每一超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离每减少固定值，则每一超声波传感器探测区域的报警等级增高一个等级，如，每一超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离每减少30cm，则每一超声波传感器探测区域的报警等级增高一个等级。

例如，第四预设距离为120cm，第五预设距离为90cm，第三预设距离为30cm，当车辆行驶方向为后前行驶时，获取12个区域内障碍物与车辆的距离并确定各区域内最短距离，若FLM、FRM区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于90cm，则确定FLM、FRM区域的报警等级为第二级并进行报警；若FSL、FL、FR、FSR区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于30cm，则确定FSL、FL、FR、FSR区域的报警等级为第一级并进行报警；若RRM、RLM区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于120cm，则确定RRM、RLM区域的报警等级为第二级并进行报警；若RSR、RR、RL、RSL区域障碍物与车辆之间的最短距离小于60cm，则确定RSR、RR、RL、RSL区域的报警等级为第二级并进行报警。

本实施例中，固定值为30cm、第四预设距离为120cm、第五预设距离为90cm和第六预设距离为30cm仅为示例性说明，在其他实施例中，固定值、第四预设距离、第五预设距离和第六预设距离还可以是其他，在此不再赘述。

本实施例中，进一步细化了根据各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离确定报警等级的步骤，提高了各路传感器探测区域的报警准确性。

S53：根据对应区域的报警等级进行分级报警。

在根据各路超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离确定报警等级之后，根据各区域的报警等级进行分级报警，以提醒驾驶员。

具体地，报警方式分为声音报警和车机界面报警，步骤S53中，即根据报警等级进行分级报警，具体包括如下步骤：

S531：根据对应区域的报警等级进行界面显示报警，界面显示报警的界面颜色随报警等级变化而变化。

当车辆与障碍物之间的距离达到可报警的范围值时，即各路超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离达到报警距离时，根据各路超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离确定各路超声波传感器探测区域的报警等级，并将各路超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离通过车机界面显示给驾驶员以实现界面显示报警。

界面显示报警由车机界面的颜色深浅来区分不同等级，界面显示报警的界面颜色随报警等级变化而变化，报警等级越高，界面颜色越深，以通过车机界面的颜色来加大对驾驶员的提醒力度，使得驾驶员能实时获知车辆周围的障碍物。

S532：根据对应区域的报警等级进行声音报警，声音报警的声音频次随报警等级变化而变化。

当车辆与障碍物之间的距离达到可报警的范围值时，即各路超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离达到报警距离时，根据各路超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离确定各路超声波传感器探测区域的报警等级，并将各路超声波传感器探测区域中最高的报警等级进行声音报警。

声音报警由声音的频率区分不同等级，声音报警的声音频次随报警等级变化而变化，报警等级越高，报警声音的频率越高，以通过声音的频率来加大对驾驶员的提醒力度，使得驾驶员能实时获知车辆周围的障碍物。

其中，声音报警通过倒车报警系统输出报警声音的CAN报文到车机，再由车机控制相应声音等级的发出。

本实施例中，以声音报警和车机界面显示报警同时提醒驾驶员注意周边各种环境，加大对驾驶员的提醒力度，使得驾驶员能实时获知车辆周围的障碍物。

本实施例中，在确定各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离之后，通过确定车辆的车速是否小于预设车速，当车辆的车速小于预设车速时，根据各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离确定报警等级，并根据报警等级进行分级报警，进一步细化了根据各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离和车速进行分级报警的步骤，提高了各路传感器探测区域的报警准确性，使得驾驶员获得更准确的障碍物信息。

在一实施例中，在根据所述报警等级进行声音报警之后，步骤S531之后，所述方法还包括如下步骤：

S534：根据各路传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离确定目标距离，目标距离为所有传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的最短距离。

例如，当车辆向前行驶时，启动前6路超声波传感器分别探测区域FL、FLM、FRM、FR、FSR、FSL内的障碍物，其中区域FL、FLM、FRM、FR、FSR、FSL的障碍物与车辆之间的最短距离分别为60cm、65cm、70cm、75cm、80cm、85cm，则前6路超声波传感器探测区域FL、FLM、FRM、FR、FSR、FSL的障碍物与车辆之间的最短距离为60cm，目标距离为60cm；当车辆向后行驶时，启动12路超声波传感器分别探测区域FL、FLM、FRM、FR、FSR、FSL、RR、RRM、RLM、RL、RSL、RSR内的障碍物，其中区域FL、FLM、FRM、FR、FSR、FSL、RR、RRM、RLM、RL、RSL、RSR的障碍物与车辆之间的距离分别为60cm、65cm、70cm、75cm、80cm、85cm、65cm、64cm、60cm、50cm、55cm、90cm、85cm，则12路超声波传感器探测区域FL、FLM、FRM、FR、FSR、FSL、RR、RRM、RLM、RL、RSL、RSR的障碍物与车辆之间的最短距离为50cm，目标距离为60cm。

S535：当目标距离大于预设静音距离时，或者车辆静止时长大于预设时长时，声音报警关闭。

在获得目标距离之后，根据目标距离进一步确定所有传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离的变化，当发现车辆与障碍物之间的最短距离增大到一定范围，或者车辆静止一段时间后，即当目标距离大于预设静音距离，或者车辆静止时长大于预设时长时，声音报警关闭，以减少声音报警对驾驶员的干扰影响，但此时车机界面显示报警仍然存在。

例如，预设静音距离为10cm，预设时长为4秒，当超声波传感器探测到车辆在远离障碍物，且远离的距离大于10cm时，则声音报警关闭，进入静音状态，如前一刻所有超声波探测到障碍物与车辆之间的最短距离为60cm，这一刻的所有超声波探测到障碍物与车辆之间的最短距离为75cm，则静音；或者车辆静止时长大于4秒时，则声音报警关闭，以减少声音报警对驾驶员的干扰影响，但此时车机界面显示报警仍然存在。

本实施例中，预设静音距离为10cm、预设时长为4秒仅为示例性说明，在其他实施例中，预设静音距离和预设时长还可以是其他，在此不再赘述。

本实施例中，在根据报警等级进行声音报警之后，通过根据各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，确定所有传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离，当传感器探测到车辆在远离最近的障碍物，且远离的距离大于预设静音距离时，则声音报警关闭，或者车辆静止时长大于预设时长时，声音报警关闭，以减少声音报警对驾驶员的干扰影响，提高驾驶的安全性。

在一实施例中，在根据各路传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，对应确定目标距离之后，即步骤S534之后，所述方法还包括如下步骤：

S536：当目标距离大于预设紧急制动距离时，控制车辆进行紧急刹停，进一步避免了与障碍物的碰撞，降低车辆与障碍物发生碰撞的概率，提高驾驶安全性。

例如，预设紧急制动距离为9cm，当所有超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离小于9cm时，控制车辆进行紧急刹停，以实现紧急制动的功能，进一步避免了与障碍物的碰撞，降低车辆与障碍物发生碰撞的概率，提高驾驶安全性。本实施例中，预设紧急制动距离为9cm仅为示例性说明，在其他实施例中，预设紧急制动距离还可以是其他，在此不再赘述。

在一实施例中，还提供一种倒车测试方法，通过台架对倒车报警系统进行测试，其中台架包括上位机、调试器、CAN工具、微控制器(MCU)、可移动超声波探测车架、车机、制动模拟器，所述测试方法具体包括如下步骤：

S01：通过调试器将二进制代码烧录到MCU中，并在上位机中写入超声波参数。

S02：预先将12路超声波传感器安装在超声波探测车架上，在设定有障碍物的区域移动可移动超声波探测车架，以模拟测试环境对障碍物进行探测。其中，测试环境包括温度。

S03：读取上位机上12路超声波传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，并读出超声波的故障信息。

S04：获取CAN工具模拟的车辆信号，并根据各路超声波传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离获得各路超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离，根据车辆信号和各路超声波传感器探测区域内障碍物与车辆之间的最短距离进行分级报警。

本实施例中，通过开发上位机，设定超声波参数和温度等信息，接收超声波以获得各传感器探测区域内各障碍物与车辆之间的距离，对车辆进行台架测试，在台架中测试倒车报警系统的准确性、鲁棒性和有效性，缩短了整个倒车报警系统开发的时间，不受条件的限制，提高人工测试效率及保证测试的安全性，节省时间和经济成本。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种倒车报警装置，该倒车报警装置与上述实施例中倒车报警方法一一对应。如图5所示，该倒车报警装置包括第一获取模块501、第二获取模块502、确定模块503和报警模块504。各功能模块详细说明如下：

第一获取模块501，用于当收到车辆的倒车信号时，获取所述车辆的行驶方向和车速；

第二获取模块502，用于根据所述行驶方向启动多路传感器以获取各路传感器探测区域内各障碍物与所述车辆之间的距离，所述多路传感器为预先安装在所述车辆上用于探测车辆四周障碍物的传感器；

确定模块503，用于根据所述各路传感器探测区域内各障碍物与所述车辆之间的距离，对应确定各路传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离；

报警模块504，用于根据所述各路传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离和所述车速进行分级报警。

其中，所述报警模块504具体用于：

确定所述车辆的车速是否小于预设车速；

当所述车辆的车速小于所述预设车速时，根据所述各路传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离确定对应区域的报警等级；

根据所述报警等级进行所述对应区域的分级报警。

其中，所述报警模块504具体还用于：

根据所述对应区域的报警等级进行界面显示报警，所述界面显示报警的界面颜色随所述报警等级变化而变化；

根据所述对应区域的报警等级进行声音报警，所述声音报警的声音频次随所述报警等级变化而变化。

其中，所述报警模块504具体还用于：

根据所述各路传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离确定目标距离，所述目标为所有传感器探测区域内各障碍物与所述车辆之间的最短距离；

当目标距离大于预设静音距离，或者所述车辆静止时长大于预设时长时，所述声音分级报警关闭。

其中，所述报警模块504具体还用于：

当目标距离小于预设紧急制动距离时，控制所述车辆进行紧急刹停。

其中，所述第二获取模块502具体用于：

当所述行驶方向为向前行驶时，启动所述前6路传感器以获取所述前6路传感器探测区域内各障碍物与所述车辆之间的距离；

当所述行驶方向为向后行驶时，启动所述12路传感器以获取所述12路传感器探测区域内各障碍物与所述车辆之间的距离。

其中，所述报警模块504具体还用于：

当所述2个后侧方传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离小于第一预设距离，或者所述2个前侧方传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离小于第二预设距离，或者所述4个车头传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离小于第三预设距离，或者所述4个车尾传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离小于所述第三预设距离时，确定所述报警等级为第一级；

当所述2个后侧方传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离小于第四预设距离，或者所述2个前侧方传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离小于第五预设距离，或者所述4个车头传感器测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离小于第六预设距离，或者所述4个车尾传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离小于所述第六预设距离时，确定所述报警等级为第二级。

关于倒车报警装置的具体限定可以参见上文中对于倒车报警方法的限定，在此不再赘述。上述倒车报警装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种倒车报警装置，该倒车报警装置可以是计算机设备。该倒车报警装置包括通过总线连接的处理器、存储器、显示屏，其中，该倒车报警装置的处理器用于提供计算和控制能力。该倒车报警装置的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该倒车报警装置的显示屏用于进行分级报警。该计算机程序被处理器执行时以实现一种倒车报警方法。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种倒车报警装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

当收到车辆的倒车信号时，获取所述车辆的行驶方向和车速；

根据所述行驶方向启动多路传感器以获取各路传感器探测区域内各障碍物与所述车辆之间的距离，所述多路传感器为预先安装在所述车辆上用于探测车辆四周障碍物的传感器；

根据所述各路传感器探测区域内各障碍物与所述车辆之间的距离，对应确定各路传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离；

根据所述各路传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离和所述车速进行分级报警，以使驾驶员获知所述车辆的障碍物信息。

在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

当收到车辆的倒车信号时，获取所述车辆的行驶方向和车速；

根据所述行驶方向启动多路传感器以获取各路传感器探测区域内各障碍物与所述车辆之间的距离，所述多路传感器为预先安装在所述车辆上用于探测车辆四周障碍物的传感器；

根据所述各路传感器探测区域内各障碍物与所述车辆之间的距离，对应确定所述各路传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离；

根据所述各路传感器探测区域内障碍物与所述车辆之间的最短距离和所述车速进行分级报警，以使驾驶员获知所述车辆的障碍物信息。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。